自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序技术方案

获取处理部(111)分别从检测第一检测区域内的障碍物的第一障碍物传感器、以及检测第二检测区域内的障碍物的第二障碍物传感器获取检测信息。行驶处理部(113)在第一检测区域中检测出障碍物的情况下执行作业车辆(10)的行驶限制。当在作业车辆(10)被执行了所述行驶限制的状态下障碍物从第一检测区域进入非检测区域时，判定处理部(114)判定障碍物是否进一步从非检测区域进入第二检测区域。在判定为障碍物从非检测区域进入第二检测区域的情况下，行驶处理部(113)持续执行作业车辆(10)的所述行驶限制。行驶限制。行驶限制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序


[0001]本专利技术涉及使作业车辆自动行驶的自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序。

技术介绍

[0002]作业车辆搭载有红外线传感器、超声波传感器等障碍物传感器，在自动行驶过程中对检测区域内的障碍物进行检测。所述检测区域例如在俯视观察时在从障碍物传感器朝向前方的规定距离(例如10m)的范围内设定为扇形。例如专利文献1中公开了如下结构：将障碍物传感器不仅设置于作业车辆的前部还设置于作业车辆的后部及侧部，从而能够在大范围内检测障碍物。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
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174890号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]但是，在现有技术中，在相邻的所述检测区域彼此隔开规定距离的情况下，该规定距离的区域成为死角，进而变为不检测障碍物的非检测区域。因此，例如作业车辆在一个第一检测区域检测出障碍物而转移到减速行驶之后，若障碍物从第一检测区域进入所述非检测区域，则减速行驶被解除而转移至通常行驶。然后，若障碍物进一步从所述非检测区域进入另一个第二检测区域，则作业车辆再次转移至减速行驶。这样，因所述检测区域、所述非检测区域以及障碍物之间的位置关系而产生作业车辆的行驶变得不稳定的问题。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序，能够确保作业车辆的安全性，并且能够提高检测障碍物的情况下的作业车辆的行驶稳定性。
[0009]用于解决技术问题的手段
[0010]本专利技术所涉及的自动行驶系统具备获取处理部、检测处理部、行驶处理部以及判定处理部。所述获取处理部分别从第一检测部和第二检测部获取检测信息，所述第一检测部检测设定于作业车辆的周围的第一检测区域内的障碍物，所述第二检测部检测第二检测区域内的障碍物，所述第二检测区域设定为与所述第一检测区域之间的至少一部分存在非检测区域。所述检测处理部基于由所述获取处理部获取的所述检测信息而检测所述障碍物。当由所述检测处理部在所述第一检测区域中检测出所述障碍物时，所述行驶处理部执行所述作业车辆的行驶限制。当所述障碍物在所述作业车辆由所述行驶处理部执行了所述行驶限制的状态下从所述第一检测区域进入所述非检测区域时，所述判定处理部判定所述障碍物是否进一步从所述非检测区域进入所述第二检测区域。另外，在由所述判定处理部判定为所述障碍物从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，所述行驶处理部持续执行所述作业车辆的所述行驶限制。
[0011]本专利技术所涉及的自动行驶方法是由一个或多个处理器执行如下步骤的方法：分别从第一检测部及第二检测部获取检测信息，所述第一检测部检测设定于作业车辆的周围的第一检测区域内的障碍物，所述第二检测部检测第二检测区域内的障碍物，所述第二检测区域设定为与所述第一检测区域之间的至少一部分存在非检测区域；基于所述检测信息而检测所述障碍物；当在所述第一检测区域中检测出所述障碍物时执行所述作业车辆的行驶限制；当所述障碍物在所述作业车辆被执行了所述行驶限制的状态下从所述第一检测区域进入所述非检测区域时，判定所述障碍物是否进一步从所述非检测区域进入所述第二检测区域；以及在判定为所述障碍物从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，持续执行所述作业车辆的所述行驶限制。
[0012]本专利技术所涉及的自动行驶程序是用于使一个或多个处理器执行如下步骤的程序：分别从第一检测部及第二检测部获取检测信息，所述第一检测部检测设定于作业车辆的周围的第一检测区域内的障碍物，所述第二检测部检测第二检测区域内的障碍物，所述第二检测区域设定为与所述第一检测区域之间的至少一部分存在非检测区域；基于所述检测信息而检测所述障碍物；当在所述第一检测区域中检测出所述障碍物时执行所述作业车辆的行驶限制；当所述障碍物在所述作业车辆被执行了所述行驶限制的状态下从所述第一检测区域进入所述非检测区域时，判定所述障碍物是否进一步从所述非检测区域进入所述第二检测区域；以及在判定为所述障碍物从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，持续执行所述作业车辆的所述行驶限制。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够提供一种自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序，能够确保作业车辆的安全性，并且能够提高检测出障碍物的情况下的作业车辆的行驶稳定性。
附图说明
[0015]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
[0016]图2是表示本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的一例的外观图。
[0017]图3是表示本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的行驶路径的一例的图。
[0018]图4是表示设置于本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的障碍物传感器的位置及检测区域的一例的图。
[0019]图5是表示在本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统中使用的传感器信息的一例的图。
[0020]图6是表示在本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统中使用的检测信息的一例的图。
[0021]图7A是表示本专利技术的实施方式所涉及的障碍物传感器的检测区域与障碍物之间的位置关系的一例的图。
[0022]图7B是表示本专利技术的实施方式所涉及的障碍物传感器的检测区域与障碍物之间的位置关系的一例的图。
[0023]图8是表示由本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的次序的一例的流程图。
[0024]图9是表示设置于本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的障碍物传感器的位置及
检测区域的一例的图。
[0025]图10是表示设置于本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的障碍物传感器的位置及检测区域的一例的图。
[0026]图11是表示设置于本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的障碍物传感器的位置及检测区域的一例的图。
具体实施方式
[0027]以下实施方式是使得本专利技术实现具体化的一例，并未限定本专利技术的技术范围。
[0028]如图1所示，本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统1包括作业车辆10以及操作终端20。作业车辆10与操作终端20能够经由通信网N1而进行通信。例如，作业车辆10与操作终端20能够经由移动电话线路网、数据包线路网或者无线LAN而进行通信。
[0029]在本实施方式中，列举作业车辆10为拖拉机的情况为例进行说明。此外，作为其他实施方式，作业车辆10也可以是插秧机、联合收割机、建筑机械或者除雪车等。作业车辆10是具备能够在田地F(参照图3)内沿着预先设定的行驶路径R自动行驶(自主行驶)的结构的所谓的机器人拖拉机。例如，作业车辆10能够基于由定位装置17计算出的作业车辆10的当前位置的位置信息而沿着针对田地F预先生成的行驶路径R自动行驶。
[0030]例如，作业车辆10在图3所示的田地F的作业区域中从作业开始位置S朝向作业结束位置G平行地进行往复行驶。田地F的外周侧例如是地头区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动行驶方法，其特征在于，所述自动行驶方法执行以下步骤：分别从第一检测部及第二检测部获取检测信息，所述第一检测部检测设定于作业车辆的周围的第一检测区域内的障碍物，所述第二检测部检测第二检测区域内的障碍物，所述第二检测区域设定为与所述第一检测区域之间的至少一部分存在非检测区域；基于所述检测信息而检测所述障碍物；当在所述第一检测区域中检测出所述障碍物时执行所述作业车辆的行驶限制；当所述障碍物在所述作业车辆被执行了所述行驶限制的状态下从所述第一检测区域进入所述非检测区域时，判定所述障碍物是否进一步从所述非检测区域进入所述第二检测区域；以及在判定为所述障碍物从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，持续执行所述作业车辆的所述行驶限制。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，当在所述第一检测区域中检测出所述障碍物时，执行使所述作业车辆减速或停止的所述行驶限制。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，在判定为所述障碍物未从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，解除所述作业车辆的所述行驶限制。4.根据权利要求3所述的自动行驶方法，其特征在于，在判定为所述障碍物未从所述非检测区域进入所述第二检测区域的情况下，使所述作业车辆恢复为执行所述行驶限制之前的行驶状态。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，在从所述作业车辆观察到的所述障碍物的相对移动方向上存在所述第二检测区域的情况下，判定为所述障碍物从所述非检测区域进入所述第二检测区域，在从所述作业车辆观察到的所述障碍物的相对移动方向上不存在所述第二检测区域的情况下，判定为所述障碍物未从所述非检测区域进入所述第二检测区域。6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，基于根据从所述第一检测部及所述第二检测部获取的各所述检测信息而确定的、从所述作业车辆观察到的所述障碍物的位置，判定在从所述作业车辆观察到的所述障碍物的相对移动方向上是否存在所述第二检测区域。7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述第一检测区域及所述第二检测区域基于安装于所述作业车辆的作业机的位置、所述作业机在与所述作业车辆的行进方向正交的方向上的宽度、以及所述作业车辆的行驶速度中的至少任一者而设定。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩濑卓也，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：