一种起重机电子围栏的生成方法、系统及起重机技术方案

本发明专利技术公开了起重机安全技术领域的一种起重机电子围栏的生成方法、系统及起重机，旨在解决由于场地限制，电子围栏区域不能实现根据起重机的实际作业情况动态调整电子围栏的警示范围的技术问题。其包括：采集所述起重机在当前臂架组合下的臂架总长度实际值L、以及臂架变幅铰点与起重机底部可能的侧翻支点的最大距离K；根据所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K，计算所述电子围栏的轮廓半径；以所述起重机的回转中心为球心、所述轮廓半径为球面半径，针对目标保护区域建立球面轮廓；将所述球面轮廓与地面围成的闭合区间确定为所述电子围栏的检测区间，生成所述电子围栏。本发明专利技术能够实现根据起重机的实际作业情况动态调整电子围栏的警示范围。整电子围栏的警示范围。整电子围栏的警示范围。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机电子围栏的生成方法、系统及起重机


[0001]本专利技术涉及起重机安全
，具体涉及一种起重机电子围栏的生成方法、系统及起重机。

技术介绍

[0002]起重机吊装具有危险性，吊装过程中严禁非专业人员进入场地。起重机吊装前会在场地周围拉开安全警示区域，防止无关人员进入。然而起重机作业范围大，目前最大的起重机吊臂全伸总长达100多米，只使用主臂工作，吊臂全缩时，吊臂总长度为20米左右。根据作业情况不同，起重机在一个地点施工时会选择多种臂架组合方式工作，不同长度臂架组合对于安全区域范围要求不同。目前的电子围栏系统设定好覆盖区域后，如果需要调整，则要重新铺设电子围栏组成单元，再次根据电子围栏覆盖的区域，生成电子围栏轮廓闭合线路。然而，由于场地限制，不能长时间把某一固定区域设置为安全警示区域，电子围栏区域应该能够根据起重机的作业情况动态调整警示范围。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种起重机电子围栏的生成方法、系统及起重机，解决了电子围栏区域不能根据起重机的实际作业情况动态调整电子围栏警示范围的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种起重机电子围栏的生成方法，包括：
[0006]采集所述起重机在当前臂架组合下的臂架总长度实际值L、以及臂架变幅铰点与起重机底部可能的侧翻支点的最大距离K；
[0007]根据所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K，计算所述电子围栏的轮廓半径；
[0008]以所述起重机的回转中心为球心、所述轮廓半径为球面半径，针对目标保护区域建立球面轮廓；
[0009]将所述球面轮廓与地面围成的闭合区间确定为所述电子围栏的检测区间，生成所述电子围栏。
[0010]进一步的，计算所述电子围栏的轮廓半径之前，执行下述步骤：
[0011]采集所述起重机的当前臂架组合、参与所述当前臂架组合的各单节臂臂长；
[0012]根据所述当前臂架组合及各单节臂臂长计算相应的臂架总长度理论值L0；
[0013]仅当所述臂架总长度实际值L与所述臂架总长度理论值L0的差值不超过设定阈值时，执行计算所述电子围栏的轮廓半径的操作步骤。
[0014]进一步的，所述计算所述电子围栏的轮廓半径，包括：
[0015]对所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K进行求和运算，将求和运算结果与预设定的安全修正系数进行乘积运算，将乘积运算结果作为所述电子围栏的轮廓半径。
[0016]进一步的，所述安全修正系数大于1。
[0017]第二方面，本专利技术提供了一种起重机电子围栏系统，包括电子围栏主机；
[0018]所述电子围栏主机包括：
[0019]第一采集模块：用于采集所述起重机在当前臂架组合下的臂架总长度实际值L、以及臂架变幅铰点与起重机底部可能的侧翻支点的最大距离K；
[0020]第一计算模块：用于根据所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K，计算所述电子围栏的轮廓半径；
[0021]轮廓建立模块：用于以所述起重机的回转中心为球心、所述轮廓半径为球面半径，针对目标保护区域建立球面轮廓；
[0022]生成模块：用于将所述球面轮廓与地面围成的闭合区间确定为所述电子围栏的检测区间，生成所述电子围栏。
[0023]进一步的，所述系统还包括：
[0024]第二采集模块：用于采集所述起重机的当前臂架组合、参与所述当前臂架组合的各单节臂臂长；
[0025]第二计算模块：用于根据所述当前臂架组合及各单节臂臂长计算相应的臂架总长度理论值L0；
[0026]校验模块：用于仅当所述臂架总长度实际值L与所述臂架总长度理论值L0的差值不超过设定阈值时，驱动所述第一计算模块执行计算所述电子围栏的轮廓半径的操作步骤。
[0027]进一步的，所述系统还包括：
[0028]距离检测设备：用于检测所述起重机的周边对象的距离；
[0029]报警装置：用于根据所述起重机的周边对象的距离判断所述周边对象是否进入所述电子围栏的检测区间，若是，则输出报警；否则，不报警。
[0030]进一步的，还包括：
[0031]合法检验模块：用于对所述周边对象的身份进行合法性检验；
[0032]操作终端：用于当所述周边对象通过身份合法性检验时，授权所述报警装置取消报警。
[0033]进一步的，所述距离检测设备包括红外探测器、超声波传感器中的任一种。
[0034]第三方面，本专利技术提供一种起重机，包括前述任一项所述的起重机电子围栏系统。
[0035]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：
[0036]根据计算出的电子围栏的轮廓半径；再以所述起重机的回转中心为球心、所述轮廓半径为球面半径，针对目标保护区域建立球面轮廓；然后将所述球面轮廓与地面围成的闭合区间确定为所述电子围栏的检测区间，生成电子围栏；随着臂架组合发生变化，臂架总长度发生变化，轮廓半径随之发生变化，电子围栏检测区间也发生变化，警示范围也进一步调整，实现了根据起重机的实际作业情况动态调整电子围栏的警示范围；整个工作过程均可以通过远程操作实现，减少了施工现场的人力需求，减少了不安全因素，且能够提高施工效率及质量。
附图说明
[0037]图1是本专利技术实施例提供的一种起重机的整体结构示意图；
[0038]图2是本专利技术实施例提供的一种起重机电子围栏主机的电路框图；
[0039]图3是本专利技术实施例提供的一种起重机电子围栏生成方法的流程图；
[0040]其中，1、变幅铰点；2、臂架组合；3、支腿脚盘。
具体实施方式
[0041]为便于理解，下面对本申请中所描述的部分名词解释说明如下：
[0042]吊臂：起重机上用于吊装的可伸缩的臂，一般由3～7节臂组成。
[0043]主臂：起重机最外侧的吊臂。
[0044]臂架组合2：起重机有多节臂组成，吊装时候各节臂可以全伸、半伸、或者不伸，形成多种臂架组合2方式。
[0045]变幅：起重机的吊臂做垂直方向运动，改变了起重机的作业幅度范围。
[0046]电子围栏：周界防盗报警系统，系统主要由电子围栏主机、距离检测设备、报警装置部分组成。
[0047]起重机主机：起重机的主控单元，采集车辆状态信息，控制车辆动作输出的单元。
[0048]下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
[0049]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符"/"，一般表示前后关联对象是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机电子围栏的生成方法，其特征在于，包括：采集所述起重机在当前臂架组合下的臂架总长度实际值L、以及臂架变幅铰点与起重机底部可能的侧翻支点的最大距离K；根据所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K，计算所述电子围栏的轮廓半径；以所述起重机的回转中心为球心、所述轮廓半径为球面半径，针对目标保护区域建立球面轮廓；将所述球面轮廓与地面围成的闭合区间确定为所述电子围栏的检测区间，生成所述电子围栏。2.根据权利要求1所述的起重机电子围栏的生成方法，其特征在于，计算所述电子围栏的轮廓半径之前，执行下述步骤：采集所述起重机的当前臂架组合、参与所述当前臂架组合的各单节臂臂长；根据所述当前臂架组合及各单节臂臂长计算相应的臂架总长度理论值L0；仅当所述臂架总长度实际值L与所述臂架总长度理论值L0的差值不超过设定阈值时，执行计算所述电子围栏的轮廓半径的操作步骤。3.根据权利要求1或2所述的起重机电子围栏的生成方法，其特征在于，所述计算所述电子围栏的轮廓半径，包括：对所述臂架总长度实际值L和所述最大距离K进行求和运算，将求和运算结果与预设定的安全修正系数进行乘积运算，将乘积运算结果作为所述电子围栏的轮廓半径。4.根据权利要求3所述的起重机电子围栏的生成方法，其特征在于，所述安全修正系数大于1。5.一种起重机电子围栏系统，其特征在于，包括电子围栏主机；所述电子围栏主机包括：第一采集模块：用于采集所述起重机在当前臂架组合下的臂架总长度实际值L、以及臂架变幅铰点与起重机底部可能的侧翻支点的最大距离K；第一计算模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢树华，朱冒峰，赵欢，韩东泽，侯钰阔，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：