机械臂的控制方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及可读存储介质，涉及数据处理技术领域，用于增加流水线的灵活度，提高生产效率。该方法包括：获取多个目标参数；多个目标参数包括第一区域的环境参数、位于第一区域处的第二机械臂的网络参数、振动幅度以及应力大小；第一区域为多个区域中的任一个；根据预设的故障算法和多个目标参数，确定位于第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于多个区域处的第二机械臂的故障率；根据多个区域的第二机械臂的故障率，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，得到每个区域的第一机械臂的目标部署数量，并根据目标部署数量将多个第一机械臂部署到多个区域。到多个区域。到多个区域。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的控制方法、装置及可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂的控制方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化需求的增加，智能工厂的数量越来越多，智能工厂通常部署有多条流水线。流水线也可以又称装配线，是工业上的一种生产方式，指每一个生产单位只专注处理某一个片段的工作，以提高工作效率及产量。
[0003]目前，流水线的工作方式是：整体上多个机械臂是以串行的工作方式进行作业的，即第一个机械臂完成工作以后，第二个机械臂在第一个机械臂的基础上继续工作。如此，若中间任何一个机械臂出现故障，则会导致后续的工作无法进行，进而导致整个工作进程受到影响。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机械臂的控制方法、装置及可读存储介质，用于增加流水线的灵活度，提高生产效率。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种机械臂的控制方法，包括：应用于服务器，服务器用于控制流水线中的多个机械臂，流水线包括多个区域，多个机械臂包括多个第一机械臂，以及位于每个区域的第二机械臂；第一机械臂为处于非运行状态的备用机械臂，第二机械臂为处于运行状态的机械臂，方法包括：获取多个目标参数；多个目标参数包括第一区域的环境参数、位于第一区域处的第二机械臂的网络参数、振动幅度以及应力大小；第一区域为多个区域中的任一个；根据预设的故障算法和多个目标参数，确定位于第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于多个区域处的第二机械臂的故障率；根据多个区域的第二机械臂的故障率，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，得到每个区域的第一机械臂的目标部署数量，并根据目标部署数量将多个第一机械臂部署到多个区域；一个区域的第一机械臂的目标部署数量与一个区域的第二机械臂的故障率正相关。
[0007]可选的，根据多个区域的第二机械臂的故障率，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，包括：根据第一区域的第二机械臂的故障率以及第一映射关系，确定第一区域的第一机械臂的预部署数量，得到每个区域的第一机械臂的预部署数量；第一映射关系包括不同故障率和对应的预部署数量；在每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量相同的情况下，将第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量不同的情况下，根据目标差值以及第一区域的第一机械臂的预部署数量，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量；目标差值为每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量的差值。
[0008]可选的，根据目标差值以及第一区域的第一机械臂的预部署数量，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，包括：在第一区域的第一机械臂的预部署数量排名大于目标差值的情况下，将第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在第一区域的第一机械臂的预部署数量排名小于或等于目标差值的情况下，调整第一区域的第一机械臂的预部署数量，并将调整后的第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为第一区域的第一机械臂的目标部署数量。
[0009]可选的，根据预设的故障算法和多个目标参数，确定位于第一区域处的第二机械臂的故障率，包括：确定多个目标参数的故障概率得分；其中，多个目标参数的故障概率得分包括环境参数得分、网络参数得分、振动幅度得分以及应力得分；环境参数得分与第一区域的温度、湿度以及粉尘度相关，网络参数得分与第一区域处的第二机械臂的网络带宽、网络时延、网络抖动相关，振动幅度得分与位于第一区域处的第二机械臂的振动幅度的大小相关，应力得分与位于第一区域处的第二机械臂的应力大小相关；将多个目标参数的故障概率得分进行加权处理，得到位于第一区域处的第二机械臂的故障率。
[0010]可选的，方法还包括：为第一区域的第一机械臂部署目标功能算法；目标功能算法为第一第二机械臂中部署的功能算法，第一第二机械臂位于第一区域。
[0011]基于本申请提供的技术方案，根据故障算法和多个目标参数，确定位于第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于多个区域处的第二机械臂的故障率，由于多个目标参数包括第一区域的环境参数、位于第一区域处的第二机械臂、网络参数、振动幅度以及应力大小，如此，多个目标参数可以实时反映第一区域处第二机械臂的运行条件和运行状态，进而可以更准确的确定第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于多个区域处的第二机械臂的故障率。进一步的，根据多个区域的第二机械臂的故障率，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，得到每个区域的第一机械臂的目标部署数量，并根据目标部署数量将多个第一机械臂部署到多个区域；由于一个区域的第一机械臂的目标部署数量与一个区域的第二机械臂的故障率正相关，这样，可以在故障率较高区域部署更多的第一机械臂，以及时替换出现异常的第二机械臂，避免了流水线中一个区域的机械臂出现故障，导致整个工作进程受到影响的技术问题，提高了生产效率。
[0012]第二方面，提供了一种机械臂的控制装置，装置用于控制流水线中的多个机械臂，流水线包括多个区域，多个机械臂包括多个第一机械臂，以及位于每个区域的第二机械臂；第一机械臂为处于非运行状态的备用机械臂，第二机械臂为处于运行状态的机械臂，装置包括：获取单元、确定单元；获取单元，用于获取多个目标参数；多个目标参数包括第一区域的环境参数、位于第一区域处的第二机械臂的网络参数、振动幅度以及应力大小；第一区域为多个区域中的任一个；确定单元，用于根据预设的故障算法和多个目标参数，确定位于第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于多个区域处的第二机械臂的故障率；确定单元，还用于根据多个区域的第二机械臂的故障率，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量，得到每个区域的第一机械臂的目标部署数量，并根据目标部署数量将多个第一机械臂部署到多个区域；一个区域的第一机械臂的目标部署数量与一个区域的第二机械臂的故障率正相关。
[0013]可选的，确定单元，具体用于：根据第一区域的第二机械臂的故障率以及第一映射关系，确定第一区域的第一机械臂的预部署数量，得到每个区域的第一机械臂的预部署数
量；第一映射关系包括不同故障率和对应的预部署数量；在每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量相同的情况下，将第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量不同的情况下，根据目标差值以及第一区域的第一机械臂的预部署数量，确定第一区域的第一机械臂的目标部署数量；目标差值为每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与多个第一机械臂的总数量的差值。
[0014]可选的，确定单元，具体还用于：在第一区域的第一机械臂的预部署数量排名大于目标差值的情况下，将第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在第一区域的第一机械臂的预部署数量排名小于或等于目标差值的情况下，调整第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，应用于服务器，所述服务器用于控制流水线中的多个机械臂，所述流水线包括多个区域，所述多个机械臂包括多个第一机械臂，以及位于每个区域的第二机械臂；所述第一机械臂为处于非运行状态的备用机械臂，所述第二机械臂为处于运行状态的机械臂，所述方法包括：获取多个目标参数；所述多个目标参数包括第一区域的环境参数、位于所述第一区域处的第二机械臂的网络参数、振动幅度以及应力大小；所述第一区域为所述多个区域中的任一个；根据预设的故障算法和所述多个目标参数，确定位于所述第一区域处的第二机械臂的故障率，得到位于所述多个区域处的第二机械臂的故障率；根据所述多个区域的第二机械臂的故障率，确定所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量，得到所述每个区域的第一机械臂的目标部署数量，并根据所述目标部署数量将所述多个第一机械臂部署到所述多个区域；一个区域的所述第一机械臂的目标部署数量与一个区域的所述第二机械臂的故障率正相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个区域的第二机械臂的故障率，确定所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量，包括：根据所述第一区域的第二机械臂的故障率以及第一映射关系，确定所述第一区域的第一机械臂的预部署数量，得到所述每个区域的第一机械臂的预部署数量；第一映射关系包括不同故障率和对应的预部署数量；在所述每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与所述多个第一机械臂的总数量相同的情况下，将所述第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在所述每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与所述多个第一机械臂的总数量不同的情况下，根据目标差值以及所述第一区域的第一机械臂的预部署数量，确定所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量；所述目标差值为所述每个区域的第一机械臂的预部署数量之和与所述多个第一机械臂的总数量的差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标差值以及所述第一区域的第一机械臂的预部署数量，确定所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量，包括：在所述第一区域的第一机械臂的预部署数量排名大于所述目标差值的情况下，将所述第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量；在所述第一区域的第一机械臂的预部署数量排名小于或等于所述目标差值的情况下，调整所述第一区域的第一机械臂的预部署数量，并将调整后的所述第一区域的第一机械臂的预部署数量确定为所述第一区域的第一机械臂的目标部署数量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的故障算法和所述多个目标参数，确定位于所述第一区域处的第二机械臂的故障率，包括：确定所述多个目标参数的故障概率得分；其中，所述多个目标参数的故障概率得分包括环境参数得分、网络参数得分、振动幅度得分以及应力得分；所述环境参数得分与所述第一区域的温度、湿度以及粉尘度相关，所述网络参数得分与所述第一区域处的第二机械臂的网络带宽、网络时延、网络抖动相关，所述振动幅度得分与位于所述第一区域处的第二机械臂的振动幅度的大小相关，所述应力得分
与位于所述第一区域处的第二机械臂的应力大小相关；将所述多个目标参数的故障概率得分进行加权处理，得到位于所述第一区域处的第二机械臂的故障率。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：为所述第一区域的第一机械臂部署目标功能算法；所述目标功能算法为位于所述第一区域的所述第二机械臂中部署的功能算法。6.一种机械臂的控制装置，其特征在于，所述装置用于控制流水线中的多个机械臂，所述流水线包括多个区域，所述多个机械臂包括多个第一机械臂，以及位于每个区域的第二机械臂；所述第一机械臂为处于非运行状态的备用机械臂，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思聪，史春磊，张香云，蔡超，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：