一种多机器人协同充电方法、系统及介质技术方案

本申请实施例提供了一种多机器人协同充电方法、系统及介质，该方法包括：通过获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合；采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射；建立机器人分配模型，计算机器人行驶至充电站的行驶时间；判断行驶时间与预设时间是否小于预设阈值；若小于，则将机器人与对应的充电站位置信息进行配对，将配对成功后的机器人从待充电机器人集合内移除，并建立充电站排队信息；通过机器人与充电站的位置信息进行匹配，将机器人进行合理分配至不同的充电站进行多充电站协同充电，提高充电效率，减少排队时间。时间。时间。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人协同充电方法、系统及介质


[0001]本申请涉及机器人充电领域，具体而言，涉及一种多机器人协同充电方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]当机器人电压低于某个阈值时，机器人需要中止其当前任务，并朝充电站移动为其电池充电，所以放置多个充电站，以便机器人始终能够从工作空间中的任何无障碍位置到达充电站，现有的多机器人充电过程中，均是进行自主导航至充电站进行充电，无法根据充电站的电量或智能匹配最佳位置的充电站进行智能分配，从而降低充电排队时间，针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种多机器人协同充电方法、系统及介质，可以通过机器人与充电站的位置信息进行匹配，将机器人进行合理分配至不同的充电站进行多充电站协同充电，提高充电效率，减少排队时间的技术。
[0004]本申请实施例还提供了一种多机器人协同充电方法，包括：
[0005]获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合；
[0006]采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射；
[0007]建立机器人分配模型，根据机器人位置坐标与充电站坐标集合进行自动输出机器人与充电站距离信息，计算机器人行驶至充电站的行驶时间；
[0008]判断所述行驶时间与预设时间是否小于预设阈值；
[0009]若小于，则将机器人与对应的充电站位置信息进行配对，将配对成功后的机器人从待充电机器人集合内移除，并建立充电站排队信息。
[0010]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，所述获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合，包括：
[0011]通过大数据获取充电站位置；
[0012]采集充电站边缘点，获取边缘点坐标；
[0013]将边缘点坐标映射到充电站坐标系，获取充电站区域面积，
[0014]根据充电站区域面积计算充电站中心点坐标，将充电站中心点坐标作为充电站基准坐标；
[0015]若干个充电站的基准坐标建立充电站坐标集合。
[0016]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，所述采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射，包括：
[0017]建立机器人坐标系与充电站坐标系，寻找机器人坐标系与充电站坐标系的公共点；
[0018]分别读取公共点在机器人坐标系与充电站坐标系中的位置；
[0019]建立转换关系，通过转换关系建立公共点在机器人坐标系与充电站坐标系中进行坐标转换；
[0020]通过转换关系建立机器人位置参数。
[0021]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，所述建立机器人分配模型，根据机器人位置坐标与充电站坐标集合进行自动输出机器人与充电站距离信息，计算机器人行驶至充电站的行驶时间，还包括：
[0022]确定机器人充电优先级，根据优先级对待充电机器人进行排队；
[0023]按照排队顺序将待充电机器人与充电站进行距离计算；
[0024]距离小于预设距离的待充电机器人进行充电站匹配，生成第一充电方案；
[0025]获取P个充电站的充电等待时间，分别记为N1,N2,
…
N
P
,
[0026]判断P个充电站的充电等待时间与预设等待时间阈值；
[0027]若充电等待时间大于预设等待时间阈值，则将对应的待充电机器人进行重新匹配充电站，并生成第二充电方案。
[0028]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，第一充电方案与第二充电方案包括机器人行驶至充电站的行驶时间与充电等待时间的总和。
[0029]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，充电等待时间包括：
[0030]获取机器人电压，将机器人电压与预设的电压进行比较，得到电压偏差率；
[0031]判断所述电压偏差率是否大于预设电压阈值；
[0032]若大于，则将对应的机器人归类至待充电机器人集合；
[0033]根据机器人电压建立充电策略，并生成充电时间；
[0034]将排队中的多个充电时间进行计算，得到充电等待时间。
[0035]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电方法中，所述将机器人与对应的充电站位置信息进行配对，将配对成功后的机器人从待充电机器人集合内移除，并建立充电站排队信息，包括：
[0036]获取充电站提供电量信息与机器人需求电量信息；
[0037]将充电站提供电量信息与机器人需求电量信息进行比较；
[0038]若充电站提供电量信息大于或等于机器人需求电量信息时，将机器人匹配至该充电站进行充电；
[0039]若充电站提供电量信息小于机器人需求电量信息时，根据排队顺序中的机器人序列依次移除机器人，直至充电站提供电量信息大于或等于机器人需求电量信息。
[0040]第二方面，本申请实施例提供了一种多机器人协同充电系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括多机器人协同充电方法的程序，所述多机器人协同充电方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
[0041]获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合；
[0042]采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射；
[0043]建立机器人分配模型，根据机器人位置坐标与充电站坐标集合进行自动输出机器人与充电站距离信息，计算机器人行驶至充电站的行驶时间；
[0044]判断所述行驶时间与预设时间是否小于预设阈值；
[0045]若小于，则将机器人与对应的充电站位置信息进行配对，将配对成功后的机器人从待充电机器人集合内移除，并建立充电站排队信息。
[0046]可选地，在本申请实施例所述的多机器人协同充电系统中，所述获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合，包括：
[0047]通过大数据获取充电站位置；
[0048]采集充电站边缘点，获取边缘点坐标；
[0049]将边缘点坐标映射到充电站坐标系，获取充电站区域面积，
[0050]根据充电站区域面积计算充电站中心点坐标，将充电站中心点坐标作为充电站基准坐标；
[0051]若干个充电站的基准坐标建立充电站坐标集合。
[0052]第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括多机器人协同充电方法程序，所述多机器人协同充电方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的多机器人协同充电方法的步骤。
[0053]由上可知，本申请实施例提供的一种多机器人协同充电方法、系统及介质，通过获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合；采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同充电方法，其特征在于，包括：获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合；采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射；建立机器人分配模型，根据机器人位置坐标与充电站坐标集合进行自动输出机器人与充电站距离信息，计算机器人行驶至充电站的行驶时间；判断所述行驶时间与预设时间是否小于预设阈值；若小于，则将机器人与对应的充电站位置信息进行配对，将配对成功后的机器人从待充电机器人集合内移除，并建立充电站排队信息。2.根据权利要求1所述的多机器人协同充电方法，其特征在于，所述获取充电站位置信息，并建立充电站位置坐标，建立充电站坐标集合，包括：通过大数据获取充电站位置；采集充电站边缘点，获取边缘点坐标；将边缘点坐标映射到充电站坐标系，获取充电站区域面积，根据充电站区域面积计算充电站中心点坐标，将充电站中心点坐标作为充电站基准坐标；若干个充电站的基准坐标建立充电站坐标集合。3.根据权利要求2所述的多机器人协同充电方法，其特征在于，所述采集机器人位置坐标，建立待机器人集合，将机器人位置坐标与充电站坐标集合进行映射，包括：建立机器人坐标系与充电站坐标系，寻找机器人坐标系与充电站的公共点；分别读取公共点在机器人坐标系与充电站坐标系中的位置；建立转换关系，通过转换关系建立公共点在机器人坐标系与充电站坐标系中进行坐标转换；通过转换关系建立机器人位置参数。4.根据权利要求3所述的多机器人协同充电方法，其特征在于，所述建立机器人分配模型，根据机器人位置坐标与充电站坐标集合进行自动输出机器人与充电站距离信息，计算机器人行驶至充电站的行驶时间，还包括：确定机器人充电优先级，根据优先级对待充电机器人进行排队；按照排队顺序将待充电机器人与充电站进行距离计算；距离小于预设距离的待充电机器人进行充电站匹配，生成第一充电方案；获取P个充电站的充电等待时间，分别记为N1,N2,
…
N
P
,判断P个充电站的充电等待时间与预设等待时间阈值；若充电等待时间大于预设等待时间阈值，则将对应的待充电机器人进行重新匹配充电站，并生成第二充电方案。5.根据权利要求4所述的多机器人协同充电方法，其特征在于，第一充电方案与第二充电方案包括机器人行驶至充电站的行驶时间与充电等待时间的总和。6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈创芸，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：