一种列车巡检机器人及巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种列车巡检机器人及巡检方法，包括移动组件、控制器、振动检测组件、声控组件、温度检测组件、处理器、定位组件和通信模块，移动组件用于在列车车厢内行驶，控制器储存预设位置，移动组件行驶至预设位置时停靠，振动检测组件当移动组件停靠于预设位置时，振动检测组件向下运动与地板接触获取地板的振动信息，当移动组件自预设位置驶离时，振动检测组件与地板分离，声控组件用于收集电气设备的噪音信息，温度检测组件用于获取车厢配电柜的温度信息，处理器根据振动信息、噪音信息和温度信息判断电气设备异常，定位组件用于确定故障位置信息，通信模块与终端建立通信连接后发送故障位置信息，本申请的列车巡检机器人判断结果的可靠性高。人判断结果的可靠性高。人判断结果的可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种列车巡检机器人及巡检方法


[0001]本专利技术属于巡检机器人
，更具体地，涉及一种列车巡检机器人及巡检方法。

技术介绍

[0002]列车巡检是列车日常维护的重要工作，其直接关系到列车乘客的人身安全，在日常巡检过程中，一般需要对列车上电气设备进行检测，以判断电气设备运行是否正常。列车巡检工作通常由列车巡检员完成，由于列车上电气设备安装于列车地板下，电气设备的运动部件振动时会带动列车地板振动，如此，列车巡检员根据经验通过判断地板振动情况，以判断电气设备运行正常，新的列车巡检员由于经验不足，对电气设备运动部件在列车地板下位置不确定且判断主观性较强，导致判断结果容易失误可靠性较低。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种列车巡检机器人及巡检方法旨在提高电气设备运行判断的可靠性
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种列车巡检机器人，包括：
[0005]移动组件，其用于在列车车厢内行驶；
[0006]控制器，其用于储存预设位置，所述移动组件行驶至所述预设位置时停靠；
[0007]激光雷达、惯性传感器和里程计，三者对对车厢环境进行扫描建模并生成高精度地图和定位；
[0008]振动检测组件，其与所述列车巡检机器人活动连接，当所述移动组件停靠于所述预设位置时，所述振动检测组件向下运动与地板接触以获取所述地板的振动信息，当所述移动组件自所述预设位置驶离时，所述振动检测组件与所述地板分离；
[0009]声控组件，其用于所述移动组件停靠于所述预设位置时，收集电气设备的噪音信息；
[0010]温度检测组件，其用于所述移动组件停靠于车厢配电柜时，获取所述车厢配电柜的温度信息；
[0011]处理器，其根据所述振动信息、噪音信息和温度信息判断所述电气设备异常；
[0012]定位组件，其用于所述电气设备异常时，确定此时的故障位置信息；
[0013]通信模块，其与终端建立通信连接，用于所述电气设备异常时，向所述终端发生此时所述故障位置信息。
[0014]在一实施例中，所述振动检测组件包括连接件和振动检测传感器，所述连接件带动所述振动检测传感器竖向直线运动，以使得与所述地板接触或分离。
[0015]在一实施例中，所述连接件包括伸缩杆，所述伸缩杆具有相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端与所述列车巡检机器人连接，所述伸缩端与所述振动检测传感器连接，所述伸缩端能够自所述固定端伸出或者缩入。
[0016]在一实施例中，所述振动检测组件还包括保护壳和接触探头，所述接触探头设于所述保护壳面向所述地板一侧，所述保护壳内设有安装腔，所述保护壳面向所述地板一侧设有开口，所述振动检测传感器设于所述开口，所述振动检测传感器自所述开口伸出或者缩入。
[0017]在一实施例中，所述振动检测组件采用两种布局，一所述振动检测组件设于所述巡检机器人的内部、另一所述振动检测组件设于所述巡检机器人的外周。
[0018]在一实施例中，所述定位组件用于所述电气设备异常时，获取列车车厢号和列车乘客座位号，以确定所述故障位置信息。
[0019]在一实施例中，所述定位组件包括检测相机、升降杆和活动云台，所述检测相机显露于所述活动云台上，所述升降杆一端与所述列车巡检机器人连接、另一端与所述活动云台连接，所述活动云台可相当所述升降杆平面转动和竖向转动。
[0020]在一实施例中，所述温度检测组件包括红外热成像相机，所述红外热成像相机设于所述活动云台，所述红外热成像相机获取温度信息前，所述检测相机识别所述车厢配电柜。
[0021]在一实施例中，还包括避障模块，所述避障模块设有多个，多个所述避障模块设于所述列车巡检机器人的外周。
[0022]在一实施例中，所述声控组件还包括扬声器，所述扬声器用于当所述电气设备异常时，所述移动组件抵达终点时，循环播报所述故障位置信息。
[0023]本专利技术还提供一种列车巡检机器人的巡检方法，包括：
[0024]S100：使用激光雷达、惯性传感器和里程计对车厢内环境建模，利用控制器储存预设位置，供移动组件带动列车巡检机器人运动至预设位置；
[0025]S200：在列车巡检机器人抵达预设位置后，使用振动检测组件获取地板的振动信息；
[0026]S300：使用声控组件，获取预设位置处的噪音信息；
[0027]S400：控制列车巡检机器人在车厢配电柜时，利用温度检测组件获取车厢配电柜的温度信息；
[0028]S500：使用处理器，基于振动信息、噪音信息和温度信息判断电气设备异常；
[0029]S600：当电气设备异常时，获取列车车厢号和列车乘客座位号，以确定所述故障位置信息；
[0030]S700：使用与终端建立通信连接的通信模块，向终端发生此时所述故障位置信息。
[0031]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0032]本申请的列车巡检机器人通过移动组件和控制器准确移动至各个列车车厢的电气设备地板处以提高位置准确性，同时，使用振动检测组件和声控组件获取振动信息和音信息，此外，通过温度检测组件以获取车厢配电柜温度信息，通过处理器，在振动信息、噪音信息和温度信息中一者异常时，判断电气设备故障，以提高检测结果的可靠性，通过定位组件确定故障位置信息，并使用通信模块向终端发生故障位置信息以便于维修人员维修。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的立体图；
[0034]图2为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的主视图；
[0035]图3为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的侧视图；
[0036]图4为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的仰视图；
[0037]图5为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的俯视图；
[0038]图6为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的剖面图；
[0039]图7为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的振动检测组件结构示意图；
[0040]图8为图7中G
‑
G处剖面图；
[0041]图9为本专利技术实施例一种列车巡检机器人的巡检方法流程图。
[0042]在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：
[0043]10、列车巡检机器人；11、移动组件；111、轮毂电机；112、双差速驱动轮；113、万向轮；114、底盘；115、开关按钮；116、减震装置；12、控制器；13、振动检测组件；131、连接件；1311、伸缩杆；13111、固定端；13112、伸缩端；132、振动检测传感器；133、保护壳；1331、安装腔；1332、开口；134、接触探头；14、声控组件；141、拾音器；142、扬声器；15、温度检测组件；151、红外热成像相机；16、处理器；17、定位组件；171、检测相机；172、升降杆；173、活动云台；18、通信模块；19、避障模块。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车巡检机器人，其特征在于，包括：移动组件，其用于在列车车厢内行驶；控制器，其用于储存预设位置，所述移动组件行驶至所述预设位置时停靠；激光雷达、惯性传感器和里程计，三者对对车厢环境进行扫描建模并生成高精度地图和定位；振动检测组件，其与所述列车巡检机器人活动连接，当所述移动组件停靠于所述预设位置时，所述振动检测组件向下运动与地板接触以获取所述地板的振动信息，当所述移动组件自所述预设位置驶离时，所述振动检测组件与所述地板分离；声控组件，其用于所述移动组件停靠于所述预设位置时，收集电气设备的噪音信息；温度检测组件，其用于所述移动组件停靠于车厢配电柜时，获取所述车厢配电柜的温度信息；处理器，其根据所述振动信息、噪音信息和温度信息判断所述电气设备异常；定位组件，其用于所述电气设备异常时，确定此时的故障位置信息；通信模块，其与终端建立通信连接，用于所述电气设备异常时，向所述终端发生此时所述故障位置信息。2.如权利要求1所述的列车巡检机器人，其特征在于，所述振动检测组件包括连接件和振动检测传感器，所述连接件带动所述振动检测传感器竖向直线运动，以使得与所述地板接触或分离。3.如权利要求2所述的列车巡检机器人，其特征在于，所述连接件包括伸缩杆，所述伸缩杆具有相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端与所述列车巡检机器人连接，所述伸缩端与所述振动检测传感器连接，所述伸缩端能够自所述固定端伸出或者缩入。4.如权利要求3所述的列车巡检机器人，其特征在于，所述振动检测组件还包括保护壳和接触探头，所述接触探头设于所述保护壳面向所述地板一侧，所述保护壳内设有安装腔，所述保护壳面向所述地板一侧设有开口，所述振动检测传感器设于所述开口，所述振动检测传感器自所述开口伸出或者缩入。5.如权利要求3所述的列车巡检机器人，其特征在于，所述振动检测组件采用两种布局，一所述振动检测组件设于所述巡检机器人的内部、另一所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海涛，湛红晖，孙占荣，腾赟，
申请(专利权)人：华中科技大学无锡研究院，
类型：发明
国别省市：