转运装置及上料系统制造方法及图纸

本申请公开了一种转运装置及上料系统，属于家居加工设备技术领域。转运装置用于存放仓，转运装置包括机械臂、支架、吸盘和卡扣机构，支架设置于机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘设置于支架用于吸附或释放板件；卡扣机构的设置可在吸盘出现气压不稳等情况下支承板件，降低了板件掉落的风险。第一传感器降低了因机器人程序设定位置与实际位置存在误差，导致机器人与板垛发生碰撞的风险。第二传感器的设置可降低转运过程中，因避免吸盘吸附的板件还粘连有其他板件而设置的等待时间导致转运效率下降的风险。第三传感器的设置降低了因存放仓内配板的数量大于设计值时，导致支架与板垛发生碰撞的风险。垛发生碰撞的风险。垛发生碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
转运装置及上料系统


[0001]本申请涉及家居加工设备
，具体涉及一种转运装置及上料系统。

技术介绍

[0002]随着家居自动化行业的蓬勃发展，家居板材上料的方式由人工上料，逐步发展为辊筒正上料、侧上料的方式，目前又发展为机器人吸盘抓板上料的方式，相对于传统的人工和辊筒上料方式，机器人上料具有效率高、灵活性高的优势，且由于抓板吸盘与板件属于柔性接触，在上料过程中导致板件出现崩缺和划伤的风险较低。
[0003]但现有的机器人上料过程中容易与板垛发生碰撞，板材掉落的风险较高，机器人上料的可靠性较差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种转运装置及上料系统，能够提高机器人上料的可靠性。
[0005]第一方面，本申请提供了一种转运装置，用于存放仓，多个板件沿存放仓的高度方向堆垛于存放仓，转运装置包括机械臂；支架，设置于机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘，设置于支架，用于吸附或释放板件；卡扣机构，设置于支架，卡扣机构被配置为在吸盘吸附板件后运行，以在吸盘发生异常时支承板件；其中，支架上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，第一传感器被配置为在其与板件接触时产生第一信号，吸盘响应于所述第一信号吸附板件，第二传感器用于在吸盘吸附一个板件后检测相对存放仓的位置发生变化的板件的数量；在存放仓的高度方向上，第三传感器用于检测吸盘与位于存放仓最上层的板件的相对位置。
[0006]本申请实施例的技术方案中，卡扣机构的设置可在吸盘出现气压不稳等情况下支承板件，降低了板件掉落的风险。第一传感器的设置可在当支架位于准确抓板位置时吸盘才开始工作，转运装置才开始抓板，降低了因机器人程序设定位置与实际位置存在误差，导致机器人与板垛发生碰撞的风险。第二传感器的设置可降低转运过程中，因避免吸盘吸附的板件还粘连有其他板件而设置的等待时间导致转运效率下降的风险。第三传感器的设置降低了因存放仓内配板的数量大于设计值时，导致支架与板垛发生碰撞的风险。
[0007]在一些实施例中，转运装置还包括第四传感器，第四传感器用于检测支架振动的幅度，当支架的振动的幅度达到预设值时产生第二信号，机械臂响应于所述第二信号停止运行。这样的设计，使支架发生碰撞后机械臂可及时停机，降低因机械臂继续动作引起支架碰撞变形的风险。
[0008]在一些实施例中，卡扣机构包括支承件，支承件可转动的设置于支架，支承件被配置为在吸盘吸附板件后转动一定角度，以使至少部分支承件位于板件下方。在吸盘出现异常情况时，通过转动支承件的方式为支架提供支承，结构简单，且不会与传感器的检测发生干涉。
[0009]在一些实施例中，卡扣机构还包括转轴和驱动件，转轴与支承件连接且可转动的设置于支架，驱动件设置于支架，驱动件用于驱动转轴转动。以支架作为部分卡扣机构的安装基体，减少了转运装置的占用空间，使转运装置能在更狭窄的空间内搬运板材。
[0010]在一些实施例中，第二传感器为反光板型光电开关。
[0011]在一些实施例中，第四传感器为力控传感器。
[0012]在一些实施例中，支架包括安装板，安装板上设置有调节孔，第二传感器可调节地安装于调节孔。通过调节孔可调节第二传感器的位置以使转运装置适配不同厚度的板件，提高转运装置与板件的兼容性。
[0013]第二方面，本申请提供了一种上料系统，其包括存放仓，用于储存板件；输送线，用于输送板件；以及上述实施例中的转运装置，转运装置位于存放仓和输送线之间用于在存放仓和输送线之间转运板件。
[0014]在一些实施例中，上料系统还包括缓存仓，缓存仓位于存放仓与输送线之间，缓存仓用于缓存板件。
[0015]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0016]通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：
[0017]图1为本申请一些实施例的上料系统的结构示意图；
[0018]图2为本申请一些实施例的支架的俯视图；
[0019]图3为本申请一些实施例的支架的侧视图；
[0020]图4为图3中A处的放大图；
[0021]图5为本申请一些实施例的安装板的结构示意图。
[0022]具体实施方式中的附图标号如下：
[0023]1‑
机械臂；2
‑
支架；21
‑
安装板；22
‑
立板；211
‑
调节孔；3
‑
输送线；4
‑
缓存仓；5
‑
板件；6
‑
存放仓；7
‑
第一传感器；8
‑
第四传感器；9
‑
第三传感器；10
‑
第二传感器；11
‑
吸盘；12
‑
卡扣机构；121
‑
驱动件；122
‑
安装座；123
‑
支承件；124
‑
主动齿轮；125
‑
基座；126
‑
从动齿轮。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0026]在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0028]在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。
[0029]在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转运装置，用于存放仓，多个板件沿所述存放仓的高度方向堆垛于所述存放仓，其特征在于，所述转运装置包括：机械臂；支架，设置于所述机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘，设置于所述支架，用于吸附或释放板件；卡扣机构，设置于所述支架，所述卡扣机构被配置为在所述吸盘吸附所述板件后运行，以在所述吸盘发生异常时支承所述板件；其中，所述支架上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器被配置为在其与所述板件接触时产生第一信号，所述吸盘响应于所述第一信号吸附所述板件，所述第二传感器用于在所述吸盘吸附一个所述板件后检测相对所述存放仓的位置发生变化的所述板件的数量；在所述存放仓的高度方向上，所述第三传感器用于检测所述吸盘与位于所述存放仓最上层的所述板件的相对位置。2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括第四传感器，所述第四传感器用于检测所述支架振动的幅度，当所述支架的振动的幅度达到预设值时产生第二信号，所述机械臂响应于所述第二信号停止运行。3.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述卡扣机构包括：支承件，可...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜信元，
申请(专利权)人：江苏无锡欧派集成家居有限公司，
类型：新型
国别省市：