机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的全局地形地图；其中，全局地形地图包括至少两种地形属性，全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据；根据机器人的定位信息和全局地形地图，确定机器人在全局地形地图中的目标区域；确定目标区域属于特殊地形区域，则根据机器人的当前检测数据和目标区域的标定检测数据，确定机器人是否触发防跌落机制。本申请实施例的技术方案中，通过预先获取具有标定检测数据的全局地形地图，使机器人在运行过程中能够快速的进行地形数据比对，防止误触发防跌落机制，提高了机器人的适应性、鲁棒性和安全性，保证机器人的稳定运行。保证机器人的稳定运行。保证机器人的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的大力发展和广泛普及，越来越多的实用场景下都可以见到机器人的身影。机器人在运行过程中，为了检测障碍物或避免在楼梯等位置跌落，一般均会设置有相应的传感器对地面进行检测，以判断是否存在危险。
[0003]对于防止机器人在运行中跌落，相关人员为机器人安装测距传感器，对机器人行驶方向进行检测，基于测距传感器获得的距离数据与机器人结构高度进行比较，如果偏差过大则认为有跌落风险，会限制机器人通过，及时控制机器人绕行或刹车报警等，防止机器人跌落。但是，这种方式无法对一些特殊的地形区域进行识别，例如具有透明材质的地形区域。对于特殊地形区域而言，机器人测距传感器实际检测到的地形数据并非真实的地面数据。例如，由于测距传感器无法测量透明材质距离，若机器人正常行走在透明地形区域上，此时测距显示的落差大于实际落差，容易误触发机器人的防跌落机制，从而导致机器人的适应性较差，若关闭防跌落机制则影响机器人的安全性。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质，以防止机器人的防跌落机制被误触发，提高了机器人的适应性、鲁棒性和安全性。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种机器人的防跌落方法，所述方法包括：
[0006]获取机器人的全局地形地图；其中，全局地形地图包括至少两种地形属性，全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据；
[0007]根据机器人的定位信息和全局地形地图，确定机器人在全局地形地图中的目标区域；
[0008]确定目标区域属于特殊地形区域，则根据机器人的当前检测数据和目标区域的标定检测数据，确定机器人是否触发防跌落机制。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的防跌落装置，所述装置包括：
[0010]全局地图获取模块，用于获取机器人的全局地形地图；其中，全局地形地图包括至少两种地形属性，全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据；
[0011]目标区域确定模块，用于根据机器人的定位信息和全局地形地图，确定机器人在全局地形地图中的目标区域；
[0012]防跌落触发模块，用于确定目标区域属于特殊地形区域，则根据机器人的当前检测数据和目标区域的标定检测数据，确定机器人是否触发防跌落机制。
[0013]根据本申请的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的机器人的防跌落方法。
[0017]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的机器人的防跌落方法。
[0018]本申请实施例的技术方案中，获取包括至少两种地形属性、以及特殊地形区域的标定检测数据的全局地形地图，将该全局地形地图作为检测依据，根据机器人在目标区域中的当前检测数据结合全局地形地图，对可能存在的特殊地形区域进行识别，从而确定是否需要机器人触发防跌落机制。这样能够使机器人在运行过程中快速的进行地形数据的检测与对比，从而高效的判断当前行驶环境是否有异常，帮助机器人合理的选择是否触发防跌落机制，也进一步防止了误触发防跌落机制，提高了机器人的鲁棒性和安全性，从而保证稳定运行。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本申请实施例一提供的一种机器人的防跌落方法的流程图；
[0022]图2A是根据本申请实施例二提供的一种机器人的防跌落方法的流程图；
[0023]图2B是根据本申请实施例二所适用的透明材质地形检测的示意图；
[0024]图2C是根据本申请实施例二所适用的透明坡面的标定示意图；
[0025]图3A是根据本申请实施例三提供的一种栅格地图的示意图；
[0026]图3B是根据本申请实施例三提供的一种栅格地图标记的示意图；
[0027]图3C是根据本申请实施例三所适用场景的地形剖面图；
[0028]图4是根据本申请实施例四提供的一种机器人的防跌落装置的结构示意图；
[0029]图5是实现本申请实施例的机器人的防跌落方法的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0031]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]实施例一
[0033]图1为本申请实施例一提供了一种机器人的防跌落方法的流程图，本实施例可适用于机器人在复杂环境中运行的情况，该方法可以由机器人的防跌落装置来执行，该机器人的防跌落装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人的防跌落装置可配置于一种机器人中。如图1所示，该方法包括：
[0034]S110、获取机器人的全局地形地图；其中，全局地形地图包括至少两种地形属性，全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据。
[0035]其中，机器人可以是任意一种可编程自主移动设备，例如平面移动机器人，可以在物流、配送、清洁等服务场景中发挥相应作用。全局地形地图可以是包括了目标空间中所有地形信息的地图数据，例如，可以是一家餐厅的地图，也可以是酒店某层的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的防跌落方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的全局地形地图；其中，所述全局地形地图包括至少两种地形属性，所述全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据；根据所述机器人的定位信息和所述全局地形地图，确定所述机器人在所述全局地形地图中的目标区域；确定所述目标区域属于所述特殊地形区域，则根据所述机器人的当前检测数据和所述目标区域的标定检测数据，确定所述机器人是否触发防跌落机制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局地形地图的确定方法包括：获取所述机器人的全局地图；从所述全局地图中确定所述特殊地形区域，在所述特殊地形区域生成栅格地图；控制所述机器人遍历所述栅格地图并获取各栅格的检测数据，作为标定检测数据；将所述标定检测数据加载至所述全局地图，得到所述全局地形地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述全局地图中确定所述特殊地形区域，在所述特殊地形区域生成栅格地图，包括：在所述全局地图中确定所述特殊地形区域；根据所述特殊地形区域的面积和所述机器人的外形参数，确定待加载的栅格的尺寸；将所述栅格加载至所述特殊地形区域，得到所述栅格地图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人遍历所述栅格地图并获取各栅格的检测数据，作为标定检测数据，包括：根据所述机器人所在的当前栅格，确定所述当前栅格的中心点所在地形高度，以及所述机器人所在当前平面与地面之间的夹角；根据所述中心点所在地形高度和所述夹角，确定所述地形信息作为所述标定检测数据；将遍历过的栅格进行区别标识，至所述机器人遍历完所述栅格地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人所在的当前栅格，确定所述机器人所在当前平面与地面之间的夹角，包括：根据所述当前栅格中所述当前机器人所在平面，确定所述当前机器人所在平面的法向...

【专利技术属性】
技术研发人员：董济铭，唐旋来，何林，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：