用于自主运载工具的方法、系统和存储介质技术方案

本申请提供了用于自主运载工具的方法、系统和存储介质。用于热传感器数据运载工具感知的方法可以包括：获得热传感器数据，获得非热传感器数据，以及基于热传感器数据和非热传感器数据来确定指示对象的感知参数。所描述的一些方法还包括生成自主运载工具的轨迹。还提供了系统和计算机程序产品。了系统和计算机程序产品。了系统和计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
用于自主运载工具的方法、系统和存储介质


[0001]本申请涉及用于自主运载工具的方法、用于自主运载工具的系统和存储介质。

技术介绍

[0002]自主运载工具可以使用多个系统来确定可能影响自主运载工具的轨迹的智能体(agent)。然而，自主运载工具在某些条件下以及针对某些类型的智能体难以确定、检测和/或跟踪智能体。

技术实现思路

[0003]在本申请的一个方面中，提供了一种用于自主运载工具的方法，包括：通过至少一个处理器获得与所述自主运载工具正在运行的环境相关联的热传感器数据；使用所述至少一个处理器获得与所述环境相关联的非热传感器数据；使用所述至少一个处理器基于所述热传感器数据和所述非热传感器数据来确定指示所述环境中的对象的感知参数；以及使用所述至少一个处理器基于所述感知参数来生成用于所述自主运载工具的轨迹。
[0004]在本申请的另一方面中，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括存储在其上的指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行包括以下项的操作：通过至少一个处理器获得与自主运载工具正在运行的环境相关联的热传感器数据；使用所述至少一个处理器获得与所述环境相关联的非热传感器数据；使用所述至少一个处理器基于所述热传感器数据和所述非热传感器数据来确定指示所述环境中的对象的感知参数；以及使用所述至少一个处理器基于所述感知参数来生成用于所述自主运载工具的轨迹。
[0005]在本申请的又一方面中，提供了一种用于自主运载工具的系统，其包括至少一个处理器和存储有指令的至少一个存储器，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：获得与所述自主运载工具正在运行的环境相关联的热传感器数据；获得与所述环境相关联的非热传感器数据；基于所述热传感器数据和所述非热传感器数据来确定指示所述环境中的对象的感知参数；以及基于所述感知参数来生成用于所述自主运载工具的轨迹。
附图说明
[0006]本专利或申请文件包含至少一幅彩色附图。具有彩色附图的本专利或专利申请公开的副本将在请求并支付必要费用后由专利局提供。
[0007]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0008]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0009]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0010]图4是自主系统的某些组件的图；
[0011]图5A
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5B是用于热传感器数据运载工具感知的处理的示例实现的图；
[0012]图6A
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6G是在用于热传感器数据运载工具感知的处理的示例实现中使用的热图像；
[0013]图7是用于热传感器数据运载工具感知的处理的示例场景的图；以及
[0014]图8是用于热传感器数据运载工具感知的示例处理的流程图。
具体实施方式
[0015]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0016]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0017]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或更多个其它示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0018]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0019]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0020]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向
该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
[0021]如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当
…
时”、“在
…
时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地被解释为意指“在确定
…
时”、“响应于确定为“或”在检测到[所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主运载工具的方法，包括：通过至少一个处理器获得与所述自主运载工具正在运行的环境相关联的热传感器数据；使用所述至少一个处理器获得与所述环境相关联的非热传感器数据；使用所述至少一个处理器基于所述热传感器数据和所述非热传感器数据来确定指示所述环境中的对象的感知参数；以及使用所述至少一个处理器基于所述感知参数来生成用于所述自主运载工具的轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括：使用所述至少一个处理器基于所述热传感器数据来确定紧急反应的反应参数；以及使用所述至少一个处理器基于所述反应参数来生成用于所述自主运载工具的第二轨迹。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述对象是智能体。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述热传感器数据是从以下各项中的一个或多于一个获得的：热照相机和红外热传感器。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述非热传感器数据是从以下各项中的一个或多于一个获得的：图像传感器、光检测和测距传感器即LiDAR传感器、雷达传感器和超声波传感器。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述感知参数指示所述对象的状态。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述感知参数指示所述对象的特征。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述特征是以下各项中的一个或多于一个：灯、门把手、窗框和窗户。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述对象包括行驶表面。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述热传感器数据是以下各项中的一个或多于一个：所述对象的热传感器数据和所述对象的反射的热传感器数据。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括使用所述至少一个处理器基于所述热传感器数据和所述感知参数来确定所述对象的一个或多于一个区段。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，生成用于所述自主运载工具的轨迹包括使用所述至少一个处理器基于所述感知参数对所述对象进行优先级排序。13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：使用所述至少一个处理器基于所述感知参数来预测所述对象的对象轨迹。...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：