医疗机器人系统技术方案

本公开涉及一种医疗机器人系统，该系统包括：第一医疗设备、第二医疗设备、测距机构、驱动机构和处理装置。测距机构用于扫描和检测距离；驱动机构用于驱动测距机构旋转；处理装置用于控制驱动机构驱动测距机构旋转以扫描第一医疗设备上设置的两个定位区域；在扫描到任一定位区域时，获取由测距机构检测的测距机构与该定位区域之间的距离、及测距机构在扫描到该定位区域时的旋转角度；基于第二医疗设备与测距机构之间的位置关系，以及两个距离和两个旋转角度，确定第一医疗设备相对于第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。备的定位位置和/或偏移角度。备的定位位置和/或偏移角度。

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人系统


[0001]本公开涉及医疗机器人
，更具体地，涉及一种医疗机器人系统。

技术介绍

[0002]在医疗机器人的应用场景中，经常需要确定两个医疗设备间的相对位置关系。
[0003]目前，可以使用GPS和北斗实现各个医疗设备的定位目的，从而获得两个医疗设备间的相对位置关系。但GPS和北斗在近距离定位时精度很差，定位效果不佳，从而不便于准确获得两个医疗设备间的相对位置关系。

技术实现思路

[0004]本公开实施例的一个目的是提供一种医疗机器人系统的新的技术方案，有助于准确确定两个医疗设备间的相对位置关系。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种医疗机器人系统，包括：第一医疗设备；第二医疗设备，与所述第一医疗设备布设于不同位置；测距机构，用于扫描和检测距离；驱动机构，用于驱动所述测距机构旋转；以及处理装置，与所述测距机构和所述驱动机构耦接，并被配置成用于执行：控制所述驱动机构驱动所述测距机构旋转以扫描所述第一医疗设备上设置的第一定位区域和第二定位区域；在扫描到所述第一定位区域时，获取由所述测距机构检测的所述测距机构与所述第一定位区域之间的第一距离、及所述测距机构在扫描到所述第一定位区域时的第一旋转角度，在扫描到所述第二定位区域时，获取由所述测距机构检测的所述测距机构与所述第二定位区域之间的第二距离、及所述测距机构在扫描到所述第二定位区域时的第二旋转角度；基于所述第二医疗设备与所述测距机构之间的位置关系，以及所述第一距离、所述第二距离、所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。
[0006]可选地，所述第一医疗设备包括手术床，所述第二医疗设备包括从操作设备；或者，所述第一医疗设备包括从操作设备，所述第二医疗设备包括手术床。
[0007]可选地，所述处理装置与所述第二医疗设备耦接，所述处理装置还用于执行：响应于所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度的变化，控制所述第二医疗设备运动，以保持目标位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。
[0008]可选地，所述处理装置用于执行：在当前位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度与所述目标位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度的偏差达到相应偏差阈值时，根据所述偏差控制所述第一医疗设备运动。
[0009]可选地，所述第一医疗设备包括手术床，所述第二医疗设备包括从操作设备，所述从操作设备包括驱动臂体及与所述驱动臂体连接的对接机构，所述对接机构用于连接器械，所述处理装置与所述从操作设备耦接，所述处理装置还用于执行：响应于所述手术床相
对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度的变化，控制所述驱动臂体运动，以保持目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度。
[0010]可选地，所述处理装置用于执行：在当前位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度与所述目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度的偏差达到偏差阈值时，根据所述偏差控制所述驱动臂体运动。
[0011]可选地，所述从操作设备包括底盘，所述驱动臂体连接所述底盘和所述对接机构，所述处理装置用于执行：获取所述手术床相对于所述测距机构的第一位置关系；获取所述测距机构相对于所述底盘的第二位置关系；获取所述对接机构相对于所述底盘的第三位置关系；基于所述第一位置关系、所述第二位置关系、及所述第三位置关系确定所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度。
[0012]可选地，所述处理装置还用于执行：响应于所述手术床相对于所述对接机构的高度的变化，控制所述驱动臂体运动，以保持目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的高度。
[0013]可选地，所述处理装置还用于执行：响应于所述手术床相对于所述对接机构的姿态的变化，控制所述驱动臂体运动，以保持目标姿态关系下所述手术床相对于所述对接机构的姿态。
[0014]可选地，所述测距机构集成于所述第二医疗设备上；或者，所述测距机构独立于所述第一医疗设备和所述第二医疗设备设置。
[0015]可选地，所述第一医疗设备和所述第二医疗设备的底部具有可以被驱动而移动和转向的移动轮。
[0016]可选地，所述处理装置，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述第一定位区域的坐标值和所述第二定位区域的坐标值；根据所述第一定位区域的坐标值和所述第二定位区域的坐标值，确定所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。
[0017]可选地，所述处理装置，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，得到所述第一定位区域和所述第二定位区域间的目标距离；确定所述目标距离与所述第一定位区域和所述第二定位区域间的预设距离的差值；在所述差值小于或者等于设定阈值的情况下，执行所述确定所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度的步骤。
[0018]可选地，所述处理装置，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和设定的偏差因子，确定所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度，所述偏差因子根据第三距离、第四距离、第五距离、第六距离得到；其中，所述第三距离为第一位置点与目标平面间的距离，所述第一定位区域和所述第二定位区域位于所述目标平面上；所述第四距离为第二位置点与所述目标平面间的距离，所述第一位置点在所述目标平面上的投影与所述第二位置点在所述目标平面上的投影相重合；所述第五距离为所述第一位置点与所述目标平面上的第三位置点间的距离；所述第六距离为所述第二位置点与所述目标平面上的第四位置点间的距离；所述第一位置点和所述第三位置点的连线与所述第二位置点和所述第四位置点的连线平行；所述第五距离和所述第六距离均通过所述测距机构测量得到。
[0019]可选地，所述测距机构，用于获取外部物体对所述测距机构所发射光线的反射强度，根据所述反射强度，确定是否扫描到所述第一定位区域和所述第二定位区域中的任意一个；其中，所述测距机构在扫描到所述第一定位区域和所述第二定位区域中的任意一个时的反射强度，不同于所述测距机构在扫描到所述第二医疗设备上其他位置时的反射强度。
[0020]可选地，所述第一定位区域和所述第二定位区域处均贴附有反射带，或者所述第一定位区域和所述第二定位区域处均设置有全反射镜，或者所述第一定位区域和所述第二定位区域处均喷涂有吸光涂料，或者所述第一定位区域和所述第二定位区域处的颜色与所述其他位置处的颜色不同。
[0021]可选地，所述测距机构为激光测距机构。
[0022]可选地，所述医疗机器人系统还包括：底座和旋转支撑架；其中，所述驱动机构安装在所述底座上；所述测距机构安装在所述旋转支撑架上；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人系统，其特征在于，包括：第一医疗设备；第二医疗设备，与所述第一医疗设备布设于不同位置；测距机构，用于扫描和检测距离；驱动机构，用于驱动所述测距机构旋转；以及处理装置，与所述测距机构和所述驱动机构耦接，并被配置成用于执行：控制所述驱动机构驱动所述测距机构旋转以扫描所述第一医疗设备上设置的第一定位区域和第二定位区域；在扫描到所述第一定位区域时，获取由所述测距机构检测的所述测距机构与所述第一定位区域之间的第一距离、及所述测距机构在扫描到所述第一定位区域时的第一旋转角度，在扫描到所述第二定位区域时，获取由所述测距机构检测的所述测距机构与所述第二定位区域之间的第二距离、及所述测距机构在扫描到所述第二定位区域时的第二旋转角度；基于所述第二医疗设备与所述测距机构之间的位置关系，以及所述第一距离、所述第二距离、所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述第一医疗设备包括手术床，所述第二医疗设备包括从操作设备；或者，所述第一医疗设备包括从操作设备，所述第二医疗设备包括手术床。3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述处理装置与所述第二医疗设备耦接，所述处理装置还用于执行：响应于所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度的变化，控制所述第二医疗设备运动，以保持目标位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度。4.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述处理装置用于执行：在当前位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度与所述目标位置关系下所述第一医疗设备相对于所述第二医疗设备的定位位置和/或偏移角度的偏差达到相应偏差阈值时，根据所述偏差控制所述第一医疗设备运动。5.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述第一医疗设备包括手术床，所述第二医疗设备包括从操作设备，所述从操作设备包括驱动臂体及与所述驱动臂体连接的对接机构，所述对接机构用于连接器械，所述处理装置与所述从操作设备耦接，所述处理装置还用于执行：响应于所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度的变化，控制所述驱动臂体运动，以保持目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度。6.根据权利要求5所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述处理装置用于执行：在当前位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度与所述目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度的偏差达到偏差阈值时，根据所述偏差控制所述驱动臂体运动。
7.根据权利要求6所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述从操作设备包括底盘，所述驱动臂体连接所述底盘和所述对接机构，所述处理装置用于执行：获取所述手术床相对于所述测距机构的第一位置关系；获取所述测距机构相对于所述底盘的第二位置关系；获取所述对接机构相对于所述底盘的第三位置关系；基于所述第一位置关系、所述第二位置关系、及所述第三位置关系确定所述手术床相对于所述对接机构的定位位置和/或偏移角度。8.根据权利要求5所述的医疗机器人系统，其特征在于，所述处理装置还用于执行：响应于所述手术床相对于所述对接机构的高度的变化，控制所述驱动臂体运动，以保持目标位置关系下所述手术床相对于所述对接机构的高度。9.根据权利要求5所述的医疗...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛建乐，张锦平，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：