本发明专利技术涉及水下航行器技术领域，且公开了水下无人自主航行器，包括耐压的舱体外壳，舱体外壳包括尾部舱体，尾部舱体一端设有球形槽，球形槽内活动连接有操纵球，操纵球一端固定平衡尾翼，平衡尾翼两侧分别固定有安装架，两侧安装架上端面分别固定有第一推进器和第二推进器，舱体外壳外壁两侧固定有支撑架，两侧支撑架上端面分别固定有第三推进器和第四推进器，本发明专利技术通过设置辅助组件，从而达到对航行器快速转向的效果，同时设置切割组件，对第一推进器和第二推进器上水草具有较佳的清理效果。理效果。理效果。
【技术实现步骤摘要】
水下无人自主航行器
[0001]本专利技术涉及水下航行器
，具体为水下无人自主航行器。
技术介绍
[0002]目前，水下航行器广泛应用于海洋科学研究、海洋工程、海洋资源勘探、军事侦察等领域，近年来随着传感器技术和信息技术的发展，水下航行器越来越受到重视，已经成为海洋工程的发展热点，更进一步促进了自主无人水下航行器向智能化、集成化、精细化发展。
[0003]水下航行器通过自身携带能源以及各种探测设备完成水下环境参数获取、环境监测、水下侦察和通信、水中目标探测和识别定位、水下目标搜寻等海洋探测活动。
[0004]水下航行器需要使用专用的浮力调节装置来保持其在作业过程中的稳定浮态,同时通过多组推进器达到航行器上下移动和左右移动的效果，但上述结构在需要转向时操作速度慢，转向不灵敏。
[0005]且现有的推进器一般采用螺旋桨推进器作为水下航行器的动力，但传统的螺旋桨推进器易被水底的水草缠绕，失去动力，因此人们一般通过在推进器外固定安装防护罩，对水草进行阻隔，但仍有一些水草穿过防护罩影响推进器的使用。
技术实现思路
[0006](一)解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本专利技术提供了水下无人自主航行器，具备快速转向和清理水草效果较佳的优点，解决了现有技术中转向时操作速度慢和无法有效的清理水草的问题。
[0008](二)技术方案
[0009]为实现上述的目的，本专利技术提供如下技术方案：水下无人自主航行器，包括耐压的舱体外壳，所述舱体外壳包括尾部舱体，所述尾部舱体一端设有球形槽，所述球形槽内活动连接有操纵球，所述操纵球一端固定安装平衡尾翼，所述平衡尾翼两侧分别固定安装有安装架，两侧所述安装架上端面分别固定安装有第一推进器，所述舱体外壳外壁两侧固定安装有支撑架，两侧所述支撑架上端面分别固定安装有第二推进器，所述舱体外壳内设有操控尾翼摆动的辅助组件，所述舱体外壳内设有辅助航行的仿生组件，所述第一推进器和第二推进器内均设有清除水草的切割组件；
[0010]所述辅助组件通过操纵球的移动，达到对航行器快速转向的效果；
[0011]所述仿生组件通过仿生动物外表皮构造，达到减小航行器行驶阻力的效果；
[0012]所述切割组件通过推进器的联动运动，达到对水草清理的效果。
[0013]优选的，所述辅助组件包括固定安装在舱体外壳内腔顶端的护罩，所述护罩内固定安装有第一电机，所述第一电机转子轴端贯穿护罩的一端固定安装有连接杆，所述舱体外壳内腔固定安装有第一条形板，所述第一条形板内设有第一条形槽，所述第一条形槽滑
动连接有第一条形块。
[0014]优选的，所述第一条形块一端固定安装有第二条形板，所述第二条形板一端设有第二条形槽，所述连接杆一端固定安装有第一转杆，所述第一转杆一端固定安装有第二条形块，所述第二条形块一端滑动连接在第二条形槽内。
[0015]优选的，所述第一条形块一端固定安装有轴座，所述轴座上转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆一端固定安装在操纵球外壁上，所述伸缩杆外壁上套设有压缩弹簧。
[0016]优选的，所述仿生组件包括设在所述舱体外壳外壁上的五组进水槽，所述进水槽外侧很一般固定安装有调压器，所述进水槽底端均固定安装有加热板，所述舱体外壳外壁内设有导液通道，所述导液通道分别与进水槽连接，相邻两组所述进水槽内设有连接口，所述进水槽内设有提高仿生效果的驱动组件。
[0017]优选的，所述驱动组件包括固定安装在舱体外壳内壁顶端的两组辅助板，一组所述辅助板上固定安装有第二电机，所述第二电机转子轴端传出辅助板的一端固定安装有辅助杆，所述辅助杆一端转动连接在进水槽内，所述辅助杆外壁上固定安装有多组辅助块。
[0018]优选的，所述切割组件包括在第一推进器和第二推进器外壁上的四组第一弧形口，所述第一推进器和第二推进器一端均设有开口，所述开口内固定安装有支撑板，所述支撑板内活动连接有万向球，所述第一推进器和第二推进器驱动端固定安装有转杆，所述第一推进器和第二推进器内固定安装有圆形环。
[0019]优选的，所述转杆外壁上固定安装有凸轮，所述圆形环外壁上设有四组通口，所述通口内壁均固定安装有套筒，所述套筒内均穿插有插杆，所述插杆外壁上均套设有扭簧，所述扭簧一端均固定安装在套筒外壁上，所述套筒外壁上均设有第二弧形口，所述插杆外壁上固定安装有定位销，所述定位销滑动连接在第二弧形口内，所述插杆一端均固定安装有刀片，所述凸轮抵在插杆外壁上。
[0020]优选的，所述舱体外壳内固定安装有操作箱，所述操作箱内分别固定安装有浮力驱动模块、俯仰调整模块、转向调整模块和传感电子舱。
[0021]优选的，所述舱体外壳和尾部舱体内固定安装有四组泄流管，所述泄流管两端分别贯穿于舱体外壳和尾部舱体。
[0022](三)有益效果
[0023]与现有技术相比，本专利技术提供了水下无人自主航行器，具备以下有益效果：
[0024]1、本专利技术通过设置辅助组件，使得第一电机启动时，通过联动运动带动第一条形块带动轴座进行往复运动，当第一条形块分别运动至第二条形槽的内侧两端时，使得轴座上的伸缩杆伸出，同时带动伸缩杆上的操纵球在球形槽内活动，当达到需要的方向时，停止第一电机，接着启动第一推进器继续航行，如此达到对航行器快速转向的效果。
[0025]2、本专利技术通过设置仿生组件，当舱体外壳上的传感器感知水中温度和压力时，同时将信息传输至控制器，控制器打开调压器，使得外界海水进入进水槽内，直至海水完全没入导液通道内，关闭调压器，接着启动加热板，通过加热海水，使得导液通道内的海水与外界海水达到适宜的温差，达到较佳的减阻效果。
[0026]3、本专利技术通过第一推进器带动凸轮进行转动，凸轮转动的同时挤压插杆，使得插杆在套筒内移动，此时定位销在第二弧形口内滑动，使得插杆上的刀片旋转，对水草进行清除，当凸轮不在挤压插杆时，在扭簧的作用下，使得刀片返回旋转，如此对第一推进器和第
二推进器上水草具有较佳的清理效果。
[0027]4、本专利技术通过设置泄流管，使得水流遇到舱体外壳外表面时，水流通过泄流管排出，如此不仅减小了舱体外壳的阻力，同时泄流管在舱体外壳内壁，加强了舱体外壳的强度。
附图说明
[0028]图1为本专利技术提出的水下无人自主航行器结构示意图；
[0029]图2为本专利技术提出的水下无人自主航行器中剖视示意图；
[0030]图3为本专利技术提出的水下无人自主航行器中尾舵结构示意图；
[0031]图4为本专利技术提出的水下无人自主航行器中第一推进器示意图；
[0032]图5为本专利技术提出的水下无人自主航行器中切割组件示意图；
[0033]图6为本专利技术提出的水下无人自主航行器中a处放大示意图；
[0034]图7为本专利技术提出的水下无人自主航行器中b处放大示意图；
[0035]图8为本专利技术提出的水下无人自主航行器中c处放大示意图。
[0036]图中：1、舱体外壳；2、尾部舱体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.水下无人自主航行器，包括耐压的舱体外壳(1)，其特征在于：所述舱体外壳(1)包括尾部舱体(2)，所述尾部舱体(2)一端设有球形槽(3)，所述球形槽(3)内活动连接有操纵球(4)，所述操纵球(4)一端固定安装平衡尾翼(5)，所述平衡尾翼(5)两侧分别固定安装有安装架(6)，两侧所述安装架(6)上端面分别固定安装有第一推进器(7)，所述舱体外壳(1)外壁两侧固定安装有支撑架(9)，两侧所述支撑架(9)上端面分别固定安装有第二推进器(10)，所述舱体外壳(1)内设有操控尾翼摆动的辅助组件(100)，所述舱体外壳(1)内设有辅助航行的仿生组件(101)，所述第一推进器(7)和第二推进器(10)内均设有清除水草的切割组件(103)；所述辅助组件(100)通过操纵球(4)的移动，达到对航行器快速转向的效果；所述仿生组件(101)通过仿生动物外表皮构造，达到减小航行器行驶阻力的效果；所述切割组件(103)通过推进器的联动运动，达到对水草清理的效果。2.根据权利要求1所述的水下无人自主航行器，其特征在于：所述辅助组件(100)包括固定安装在舱体外壳(1)内腔顶端的护罩(12)，所述护罩(12)内固定安装有第一电机(13)，所述第一电机(13)转子轴端贯穿护罩(12)的一端固定安装有连接杆(14)，所述舱体外壳(1)内腔固定安装有第一条形板(15)，所述第一条形板(15)内设有第一条形槽(16)，所述第一条形槽(16)滑动连接有第一条形块(17)。3.根据权利要求2所述的水下无人自主航行器，其特征在于：所述第一条形块(17)一端固定安装有第二条形板(18)，所述第二条形板(18)一端设有第二条形槽(19)，所述连接杆(14)一端固定安装有第一转杆(20)，所述第一转杆(20)一端固定安装有第二条形块(21)，所述第二条形块(21)一端滑动连接在第二条形槽(19)内。4.根据权利要求3所述的水下无人自主航行器，其特征在于：第一条形块(17)一端固定安装有轴座(22)，所述轴座(22)上转动连接有伸缩杆(23)，所述伸缩杆(23)一端固定安装在操纵球(4)外壁上，所述伸缩杆(23)外壁上套设有压缩弹簧(24)。5.根据权利要求1所述的水下无人自主航行器，其特征在于：所述仿生组件(101)包括设在所述舱体外壳(1)外壁上的五组进水槽(25)，所述进水槽(25)外侧很一般固定安装有调压器(26)，所述进水槽(25)底端...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学军，刘笑昆，孙杰林，
申请(专利权)人：威海多鱼海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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