一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，包括安装座、H型双向动力组件、自适应型防松脱限位紧固装置、伸缩包覆式定位夹持机构和随动辅助夹持承托机构，涉及机械夹持装置技术领域，采用分割原理结合预先作用原理，同时利用螺纹滑动结构，设置了自适应型防松脱限位紧固装置，实现了夹持块自适应地与不规则物品表面接触夹持同时分别定位防松脱的技术效果；利用电动伸缩结构配合转动结构，设置了随动辅助夹持承托机构，实现了可根据夹持工件的宽度进行双重夹持的技术效果；采用伞齿轮的垂直配合，实现了同一动力驱动双向运动的技术效果，本发明专利技术结构紧凑，解决了夹持不规则物品时无法多点定位造成的受力易松脱的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置


[0001]本专利技术属于机械夹持装置
，具体是指一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置。

技术介绍

[0002]在机械零部件生产或物品输送的过程中，抓手型机器人得到了广泛应用，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，其中，机器人末端的夹持装置是机器人中关键部件之一，其结构通常为一对夹持抓手，通过抓手夹持段相对夹紧完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置。
[0003]然而现有的一些机械夹持装置仍存在以下问题：1、现有的一些夹持抓手夹持段的接触面积小，无法对操作工件进行多方位的夹持承托，易发生夹持件脱落的问题；2、一些夹持装置无法对不规则物品进行夹持，或采用吸盘固定，在面对表面粗糙的物品时无法夹持固定；3、部分夹持装置在对不规则物品夹持时，与物品的接触面仅依靠弹簧的弹性维持加持力，在进行输送的过程中，受力或受震动时弹簧弹动，易造成物品松脱掉落，不便于使用。

技术实现思路

[0004]为解决上述现有难题，本专利技术提供了一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，根据不规则物品的外形特点，采用分割原理结合预先作用原理，同时利用螺纹滑动结构，设置了自适应型防松脱限位紧固装置，实现了夹持块自适应地与不规则物品表面接触夹持同时分别定位防松脱的技术效果；利用电动伸缩结构配合转动结构，设置了随动辅助夹持承托机构，实现了可根据夹持工件的宽度进行双重夹持的技术效果；采用伞齿轮的垂直配合，实现了同一动力驱动双向运动的技术效果，提高装置的稳定性，本专利技术结构紧凑，操作方便，解决了夹持不规则物品时无法多点定位造成的受力易松脱的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供的一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，包括安装座，所述安装座的下部设有主转轴，所述主转轴的上部设有主控制器，所述主转轴的下部设有H型双向动力组件、自适应型防松脱限位紧固装置、伸缩包覆式定位夹持机构和随动辅助夹持承托机构，所述伸缩包覆式定位夹持机构对称活动设于H型双向动力组件的下部，所述自适应型防松脱限位紧固装置分别内嵌设于伸缩包覆式定位夹持机构的内侧，所述随动辅助夹持承托机构对称滑动设于H型双向动力组件的两侧，其中，所述自适应型防松脱限位紧固装置包括自适应夹持组件、触发式定位组件和感应型限位组件，所述自适应夹持组件阵列设于伸缩包覆式定位夹持机构内，所述触发式定位组件分别设于伸缩包覆式定位夹持机构的一侧，所述触发式定位组件设于伸缩包覆式定
位夹持机构内，所述感应型限位组件分别活动设于自适应夹持组件与伸缩包覆式定位夹持机构之间，根据不规则物品的外形特点，采用分割原理结合预先作用原理，同时利用螺纹滑动结构，设置了自适应型防松脱限位紧固装置，实现了夹持块自适应地与不规则物品表面接触夹持同时分别定位防松脱的技术效果。
[0006]进一步地，所述自适应夹持组件包括转动定位轮、传动螺纹杆、恢复扭簧、夹持块和防滑接触垫，所述转动定位轮分别转动设于伸缩包覆式定位夹持机构的内部，所述转动定位轮的圆周上均布设有尖锥形轮齿，所述传动螺纹杆分别设于转动定位轮的前部，所述恢复扭簧分别套接设于传动螺纹杆上，所述恢复扭簧设于伸缩包覆式定位夹持机构的内部，所述恢复扭簧分别连接传动螺纹杆和伸缩包覆式定位夹持机构，所述夹持块分别啮合设于传动螺纹杆的端部，所述夹持块内部呈中空设置，所述夹持块靠近传动螺纹杆的一侧贯穿对称设有限位孔，所述防滑接触垫分别设于夹持块的前部，采用分割原理，阵列设置的夹持块可自适应地根据夹持物品的表面进行挤压夹持，同时利用螺纹滑动结构，当夹持块受挤压移动时，使与之啮合的传动螺纹杆转动，从而达到各个夹持块与夹持物品表面接触夹持的目的，在此过程中，恢复扭簧积聚弹性势能，当夹持块不再夹持物品时，恢复扭簧的弹性势能转化为传动螺纹杆的转动，使夹持块回归原位。
[0007]作为优选地，所述防滑接触垫的面积大于夹持块端部的面积，进一步增大夹持摩擦力与夹持接触面积，保证夹持稳固。
[0008]进一步地，所述触发式定位组件包括触发电机、电动伸缩杆一、限位移动板和定位插板，所述触发电机分别设于伸缩包覆式定位夹持机构的一侧，所述电动伸缩杆一设于触发电机上，所述触发电机的输出端与电动伸缩杆一电连接，所述限位移动板阵列设于电动伸缩杆一上，所述限位移动板分别设于转动定位轮的上方，所述定位插板均布设于限位移动板的下部，所述定位插板分别设于转动定位轮的上方，所述定位插板分别滑动设于相邻尖锥形轮齿之间，定位插板的设置，采用预先作用原理，当不同夹持块分别与不规则物品表面接触夹持时，夹持块在传动螺纹杆上的移动距离均不相同，尖锥形轮齿变相地将位移量分段控制，当夹持块需定位夹持时，定位插板插入尖锥形轮齿之间阻止传动螺纹杆的转动，进而阻止夹持块的移动，即使在物品输送过程中受到外力或震动作用，夹持块也不会受到影响而位移松动，实现了对夹持块分别定位防松脱的技术效果。
[0009]进一步地，所述感应型限位组件包括承压板、压缩弹簧、压力感应器和定位稍，所述承压板活动设于夹持块与伸缩包覆式定位夹持机构之间，所述承压板上贯穿均布设有螺杆让位孔，所述传动螺纹杆分别滑动设于螺杆让位孔内，所述压缩弹簧均布设于承压板的后部，所述压缩弹簧分别连接承压板和伸缩包覆式定位夹持机构，所述压力感应器设于承压板的后部中心，所述定位稍均布设于承压板的前部，所述定位稍分别对称设于传动螺纹杆的两侧，所述定位稍滑动设于限位孔内，定位稍使得夹持块只能作线性运动，夹持块的线性移动转化为与之啮合的传动螺纹杆的转动运动，使夹持块的位移转化为转动定位轮的转动，进而使尖锥形轮齿变相地将夹持块的位移量分段控制，当夹持不规则物品时，物品最为凸出的表面最先与防滑接触垫接触，进而与之相对的夹持块位移量最大，当其达到最大位移量时，夹持块抵触承压板后，压缩弹簧压缩，压力感应器受压向主控制器传输信号。
[0010]作为优选的，所述传动螺纹杆的螺纹部分大于夹持块的长度，保证夹持块始终与传动螺纹杆啮合定位，所述定位稍的长度等于承压板到传动螺纹杆端部的距离，所述夹持
块内部的长度大于承压板到传动螺纹杆端部的距离，确保夹持块达到最大位移量时优先挤压抵触承压板，避免卡位。
[0011]进一步地，所述伸缩包覆式定位夹持机构包括集成夹持板、电动伸缩杆二、包覆转动板和承托防滑垫，所述集成夹持板对称设于H型双向动力组件上，所述集成夹持板的内部呈中空设置，所述集成夹持板的内侧分别贯穿均布设有转动安装孔，所述传动螺纹杆分别转动设于转动安装孔内，所述集成夹持板的一侧分别贯穿侧壁均布设有移动板滑动槽，所述限位移动板滑动设于移动板滑动槽内，所述电动伸缩杆二分别对称设于集成夹持板的外侧，所述包覆转动板分别转动设于电动伸缩杆二的下端，所述承托防滑垫分别设于包覆转动板的内侧，当自适应型防松脱限位紧固装置固定物品后，可启动电动伸缩杆二直至物品的下部，转动包覆转动板对物品进行承托本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，包括安装座（1），其特征在于：所述安装座（1）的下部设有主转轴（101），所述主转轴（101）的上部设有主控制器（102），所述主转轴（101）的下部设有H型双向动力组件（4）、自适应型防松脱限位紧固装置（2）、伸缩包覆式定位夹持机构（3）和随动辅助夹持承托机构（5），所述伸缩包覆式定位夹持机构（3）对称活动设于H型双向动力组件（4）的下部，所述自适应型防松脱限位紧固装置（2）分别内嵌设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）的内侧，所述随动辅助夹持承托机构（5）对称滑动设于H型双向动力组件（4）的两侧，其中，所述自适应型防松脱限位紧固装置（2）包括自适应夹持组件（6）、触发式定位组件（7）和感应型限位组件（8），所述自适应夹持组件（6）阵列设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）内，所述触发式定位组件（7）分别设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）的一侧，所述触发式定位组件（7）设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）内，所述感应型限位组件（8）分别活动设于自适应夹持组件（6）与伸缩包覆式定位夹持机构（3）之间。2.根据权利要求1所述的一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，其特征在于：所述自适应夹持组件（6）包括转动定位轮（601）、传动螺纹杆（602）、恢复扭簧（603）、夹持块（604）和防滑接触垫（605），所述转动定位轮（601）分别转动设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）的内部，所述转动定位轮（601）的圆周上均布设有尖锥形轮齿（606），所述传动螺纹杆（602）分别设于转动定位轮（601）的前部，所述恢复扭簧（603）分别套接设于传动螺纹杆（602）上，所述恢复扭簧（603）设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）的内部，所述恢复扭簧（603）分别连接传动螺纹杆（602）和伸缩包覆式定位夹持机构（3），所述夹持块（604）分别啮合设于传动螺纹杆（602）的端部，所述夹持块（604）内部呈中空设置，所述夹持块（604）靠近传动螺纹杆（602）的一侧贯穿对称设有限位孔（607），所述防滑接触垫（605）分别设于夹持块（604）的前部。3.根据权利要求2所述的一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，其特征在于：所述触发式定位组件（7）包括触发电机（701）、电动伸缩杆一（702）、限位移动板（703）和定位插板（704），所述触发电机（701）分别设于伸缩包覆式定位夹持机构（3）的一侧，所述电动伸缩杆一（702）设于触发电机（701）上，所述触发电机（701）的输出端与电动伸缩杆一（702）电连接，所述限位移动板（703）阵列设于电动伸缩杆一（702）上，所述限位移动板（703）分别设于转动定位轮（601）的上方，所述定位插板（704）均布设于限位移动板（703）的下部，所述定位插板（704）分别设于转动定位轮（601）的上方，所述定位插板（704）分别滑动设于相邻尖锥形轮齿（606）之间。4.根据权利要求3所述的一种不规则物品输送防松脱的双重夹持装置，其特征在于：所述感应型限位组件（8）包括承压板（801）、压缩弹簧（802）、压力感应器（803）和定位稍（804），所述承压板（801）活动设于夹持块（604）与伸缩包覆式定位夹持机构（3）之间，所述承压板（801）上贯穿均布设有螺杆让位孔（805），所述传动螺纹杆（602）分别滑动设于螺杆让位孔（805）内，所述压缩弹簧（802）均布设于承压板（801）的后部，所述压缩弹簧（802）分别连接承压板（801）和伸缩包覆式定位夹持机构（3），所述压力感应器（803）设于承压板（801）的后部中心，所述定位稍（804）均布设于承压板（801）的前部，所述定位稍（804）分别对称设于传动螺纹杆（602）的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘栋，王文森，
申请(专利权)人：江苏科震智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：