【技术实现步骤摘要】
基线解算中浮点解的求解方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及卫星导航定位
,特别是涉及一种全球卫星导航中基线解算中浮点解的求解方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]在卫星导航定位
中,基线指的是两个卫星接收机在空间直角坐标系中的连线。基线是一条矢量线,其包含了这两个接收机连线的高度差信息和指向方位信息。基线解算就是计算这条矢量线。目前,全球卫星导航中基线浮点解解算的核心难点在于:多颗卫星构成的浮点解的法方程为病态矩阵,而求解法方程需要对法方程矩阵进行求逆。对于病态矩阵而言,如果该矩阵中的某一个变量发生了微小的变化如0.1%的变化,则这个矩阵的逆矩阵相应地会发生百倍千倍的变化。现有技术主要使用谱修正法、卡尔曼波法和正则化法等方法来求解上述浮点解的法方程;但是,在实际应用中浮点解的法方程经常出现20*20以上的矩阵,而上述现有技术的方法存在着极高的迭代次数、需要大量的迭代时间且解算精度下降等问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的实施例提供了一种全球卫星导航中基线解算中浮点解的求解方法、装置及存储介质,以实现对作为病态矩阵的浮点解法方程进行求解,从而提高基线解算中浮点解的计算准确度。
[0004]为了实现上述目的,一方面,提供一种基线解算中浮点解的求解方法,用于对两个卫星接收机间的基线进行解算,包括:
[0005]S1,确定两个卫星接收机同时接收到的卫星;
[0006]S2,解算步骤S1中所确定的卫星的当前位置;
[0007]S3,对步骤 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基线解算中浮点解的求解方法,用于对两个卫星接收机间的基线进行解算,其特征在于,包括:S1,确定所述两个卫星接收机同时接收到的卫星;S2,解算步骤S1中所确定的卫星的当前位置;S3,对所述步骤S1中确定的卫星进行载波相位值的卫星间差分及接收机间差分,获得载波相位差分值其中:其中,其中,其中,其中,λ是波长,r是需要求解的基线三维坐标,X是需要求解的整周模糊度,是多次差分后的噪声,i、j、a和b均为正整数,a、b表示卫星接收机的编号,i、j表示卫星的编号;表示接收机a卫星i的载波相位值;表示接收机b卫星i的载波相位值;表示都能接收到卫星i的接收机a和接收机b的接收机间载波相位差分值;表示都能接收到卫星j的接收机a和接收机b的接收机间载波相位差分值;表示卫星i和卫星j之间的卫星间载波相位差分值;S4,使用所述步骤S2解算的位置和所述步骤S3确定的载波相位差分值根据下述公式组成浮点解法方程:Δx=G
‑1B,其中Δx是所述需要求解的r的浮点解,I为单位矩阵;S5,利用最小二乘法通过如下公式来计算Δx,其中(G
T
G)为n*n阶病态对称矩阵,n为正整数:Δx=(G
T
G)
‑1G
T
B;S6,将n*n阶单位矩阵拼接在矩阵(G
T
G)右侧,获得矩阵N,其中:N=[G
T
G I];S7,对矩阵N进行初等行变换,将第一列化成第一个元素为1、其他元素均为0的列向量;S8,继续进行初等行变换以求病态对称矩阵(G
T
G)的逆,包括:S81,在进行每一次初等行变换操作时,判断第x行第x列元素(x,x)的值是否为极小数,其中,该步骤中x为2~n
‑
1的正整数;如是,则在相同列中找到不是极小数的元素(y,x),其中,该步骤中y为x+1~n的正整数,通过将第x行加上第y行进行行变换,获得更新后的(x,x)值;及S82,对消除极小数后的矩阵继续进行初等行变换,并获得病态对称矩阵(G
T
G)的逆(G
T
G)
‑1;
S9,利用矩阵乘法计算出浮点解Δx:Δx=(G
T
G)
‑1G
T
B。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述元素(x,x)的值的绝对值小于或等于1e
‑
10时,判断出所述元素(x,x)的值为极小数;当所述元素(y,x)的值的绝对值大于1e
‑
10时,判断出所述元素(y,x)的值不是极小数。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶承欢,陈超,李海博,
申请(专利权)人:厦门新诺电子有限公司,
类型:发明
国别省市:
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