套管密封装置、套管组件及微创手术机器人，它涉及一种密封装置。本发明专利技术解决了现有密封装置密封片和器械头磨损的问题。本发明专利技术未插入手术器械(8)时，密封片(65)吸附在阶梯型通孔的阶梯上；插入手术器械(8)时，手术器械(8)顶开密封片(65)，密封片(65)由阶梯上变为吸附在阶梯型通孔的内壁上，密封片(65)与器械轴存在间隙。本发明专利技术用于微创手术。本发明专利技术用于微创手术。本发明专利技术用于微创手术。
【技术实现步骤摘要】
套管密封装置、套管组件及微创手术机器人
[0001]本申请是于2021年11月26日提交的名称为“一种套管密封装置、套管组件及微创手术机器人”的中国专利申请号为202111422241.1的分案申请。
[0002]本专利技术涉及一种套管密封装置、套管组件及微创手术机器人，属于医疗器械
技术介绍
[0003]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0004]在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。为了增大腹腔壁与内脏间的空间，通常在腹腔内充入二氧化碳气体，此时就要求该专用通道在器械插入状态和器械拔出后均可以闭合，不使二氧化碳气体泄露。因此，需要对套管进行合理的密封结构设计。
[0005]中国专利CN200970256Y公开了一种医用穿刺器套管，包括套管座、套筒，套筒连接有中空套管，套筒上设有气阀，套管座具有轴向通孔，套管座与套筒密封连接，套管座靠近头部的一侧安装有磁铁，套管座的另一侧设有磁性密封片，磁性密封片使套管座与套筒密封。该现有技术存在以下缺陷：
[0006]1、上述方案中，密封片并不能每次都稳定地密封住套管座与套筒的开口，可能与穿刺针拔出的速度、穿刺针与密封片的摩擦系数等有关系，总之，该结构可靠性不高，有时会发生密封不严的问题；
[0007]2、磁铁由于是环形安装在套管座上的，相当于形成了一个环形磁场，而由于微创手术机器人一般使用的是器械盒结构，细长轴内部具有用于传递能量或信号的电路，环形磁场会对经过其中的这些电路产生一定的干扰；
[0008]另外，该结构在插入时靠穿刺针自身使套管座与套筒密封，但是在器械盒使用过程中，无法依靠器械自身使其密封，因此该结构无法适用于微创手术机器人，会存在使用器械盒时无法密封的问题。
技术实现思路
[0009]本专利技术的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种套管密封装置、套管组件及微创手术机器人。
[0010]本专利技术的技术方案是：
[0011]一种套管密封装置，包括套管头，套管密封装置还包括密封片，套管头为铁磁性材质，密封片为磁铁结构，套管头内部设有阶梯型通孔，密封片为圆片型，其直径介于阶梯型通孔的小孔直径和大孔直径之间，未插入手术器械时，密封片吸附在阶梯型通孔的阶梯上。
[0012]一种套管组件，包括套管座、套筒、套管头和密封片，套管座的内部为中空结构，套管头为铁磁性材质，套管头、套管座和套筒由上至下依次连接，密封片为磁铁结构，套管头内部设有阶梯型通孔，密封片为圆片型，其直径介于阶梯型通孔的小孔直径和大孔直径之间，未插入手术器械时，密封片吸附在阶梯型通孔的阶梯上。
[0013]一种微创手术机器人，包括主控台和从操作设备，主控台与从操作设备电连接，从操作设备包括基座、立柱、被动臂、操作臂、器械连接部和套管安装支架，立柱安装在基座上，被动臂的一端与立柱转动连接，被动臂的另一端、操作臂和器械连接部由左至右依次转动连接，器械连接部的下端设置有套管安装支架，微创手术机器人还包括如权利要求4至9任一项所述的套管组件，套管组件可拆卸地安装在套管安装支架上，手术器械根据需要穿过套管组件从而进入人体内部进行手术操作。
[0014]本专利技术与现有技术相比至少具有以下效果：
[0015]1、本专利技术将密封片设置为磁铁结构，巧妙地利用了现有的铁磁性材料的器械末端，使器械盒拔出时，器械末端可牵引密封片的运动，从而可靠地密封住套管；并且由于不存在器械盒细长轴穿过的环形磁场，不会对器械盒细长轴内的电路产生干扰；
[0016]2、本专利技术将密封片的外圈设置为磁铁结构，而内圈设置为无磁性的金属材质，可进一步保证密封片在活动时的运动轨迹的规律性，防止无序运动情况的发生，从而保证密封的稳定性。
[0017]3、本专利技术在套管头上设置有橡胶材质的密封座，且密封座上开孔的直径小于器械盒的细长轴直径，可保证器械使用过程中的密封性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术微创手术机器人的结构示意图；
[0019]图2是图1在A处的局部放大图；
[0020]图3是套管组件的结构示意图；
[0021]图4是图3在B
‑
B处的剖视图；
[0022]图5是手术器械8插入套管组件的状态示意图；
[0023]图6是手术器械8拔出套管组件的状态示意图；
[0024]图7是密封片的结构示意图；
[0025]图8是图7在C
‑
C处的剖视图；
[0026]图9是图8在D处的局部放大图。
具体实施方式
[0027]具体实施方式一：结合图3
‑
图4说明本实施方式，本实施方式的套管密封装置包括套管头63，套管密封装置还包括密封片65，套管头63为铁磁性材质，密封片65为磁铁结构，套管头63内部设有阶梯型通孔，密封片65为圆片型，其直径介于阶梯型通孔的小孔直径和
大孔直径之间，未插入手术器械8时，密封片65吸附在阶梯型通孔的阶梯上(即第一平面631)。
[0028]可以理解的，密封片65的磁铁结构优选硬磁铁，例如钕铁硼磁钢等；套管头63优选能被磁铁吸引但不易被磁化的材料，如易被磁化，则依然会像现有技术一样产生一个环形磁场，对穿过其中的器械盒的细长轴内的电路产生影响。因为密封片65和第一平面631均为刚性表面，其通过制造或机械加工难以保证超高的平面度，所以可能会出现密封不良的情况。由于磁场的性质，并不需要密封片65直接与第一平面631接触即可吸附，因此，本领域技术人员还可以容易想到在第一平面631上铺设相应的垫片等形式以提高密封片65与第一平面631的密封效果。
[0029]具体实施方式二：结合图7
‑
图8说明本实施方式，本实施方式的密封片65包括环形区651和中部区652，中部区652内嵌在环形区651的内侧壁上，且环形区651为环形磁铁，中部区652为无磁性的金属片。如此设置，密封片65为复合型结构，可避免器械末端82与密封片65之间的磁力过大，造成密封片65运动的不可控。另外，由于一般的器械末端82也是铁磁性材料，因此，该结构还可以防止器械末端82顶开密封片65时，与密封片65发生粘连，带来不可控的影响。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
[0030]具体实施方式三：结合图3说明本实施方式，本实施方式的套管密封装置还包括套管头63上设置的橡胶材质的密封座64，密封座64中间开设有供手术器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种套管密封装置，包括套管头(63)，其特征在于：套管密封装置还包括密封片(65)，套管头(63)为铁磁性材质，密封片(65)为磁铁结构；套管头(63)内部设有阶梯型通孔，密封片(65)为圆片型，其直径介于阶梯型通孔的小孔直径和大孔直径之间；未插入手术器械(8)时，密封片(65)吸附在阶梯型通孔的阶梯上；插入手术器械(8)时，手术器械(8)顶开密封片(65)，密封片(65)由阶梯上变为吸附在阶梯型通孔的内壁上，密封片(65)与器械轴存在间隙。2.根据权利要求1所述的套管密封装置，其特征在于：阶梯型通孔包括未插入手术器械(8)时与密封片(65)贴合的第一平面(631)和第一平面(631)下方相邻的第二位置面(632)，第二位置面(632)与第一平面(631)不垂直，夹角小于90
°
；第一平面(631)倾斜朝向第二位置面(632)和/或第二位置面(632)倾斜朝向第一平面(631)。3.根据权利要求1所述的套管密封装置，其特征在于：密封片(65)包括环形区(651)和中部区(652)，中部区(652)内嵌在环形区(651)的内侧壁上，且环形区(651)为环形磁铁，中部区(652)为无磁性的金属片。4.根据权利要求3所述的套管密封装置，其特征在于：中部区(652)两侧端面均被加工出了一个内凹的圆锥面。5.根据权利要求4所述的套管密封装置，其特征在于：圆锥面顶点位于密封片(65)的中央，顶点处的角度为θ，θ在160
°
至175
°
之间。6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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