提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质，包括：采集与不同时刻对应的多个第一角度值；确定与多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值；确定用于指示多个第一角度值和与多个第一角度值对应的多个第一测量误差值之间对应关系的第一误差表达式；采集与第一角度值对应的第二角度值，并根据第一误差表达式，确定与移动终端对应的第二测量误差值；以及确定与移动终端对应的第一伪距测量值，并根据第一伪距测量值和第二测量误差值，确定与移动终端对应的第一真实距离值。第一真实距离值。第一真实距离值。

【技术实现步骤摘要】
提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及卫星定位
，特别是涉及一种提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度GPS测量定位技术以其高精度、高效率、低成本、实时定位和操作简便等优点被广泛地应用于土地规划和各项工程建设等众多领域。随着GPS测量定位技术的广泛应用，其定位方法和数据处理理论也在不断发展和完善。
[0003]GPS测量定位技术的原理：测量出已知位置的卫星与移动终端之间的距离，然后移动终端通过与至少4颗卫星通讯，并分别计算出与这4颗卫星之间的距离，就能够确定其在地球上的具体位置。但是利用这种方法定位移动终端的具体位置的精确度不高，具体有以下几种原因：1.大气层影响；2.卫星星历误差；3.卫星时钟误差；4.多路径误差。GPS定位信号可能被不同的障碍物反射后才被接收到，因此移动终端接收到的可能是多个定位信号(例如，包括主定位信号和主定位信号经过反射后生成的多个从定位信号)。
[0004]为了解决上述误差，提出了差分定位方法。差分定位方法是指把GPS的误差分离出，在已知位置的参考点安装基准站，就能够得知定位信号的误差量。然后，再将这个误差量发送给需要定位的移动终端，移动终端就能够获得更准确的位置信息。其中，该误差量被称为差分校正量。
[0005]图1是现有的利用多个卫星和基准站对移动终端进行定位的示意图。参考图1所示，该定位系统中包括第一卫星101、第二卫星102、第三卫星103、第四卫星104、基准站20和移动终端30。其中，基准站20能够根据由第一卫星101、第二卫星102、第三卫星103以及第四卫星104发送的定位信号，确定与第一卫星101对应的差分校正量、与第二卫星102对应的差分校正量、与第三卫星103对应的差分校正量以及与第四卫星104对应的差分校正量。
[0006]进一步地，基准站20将所确定的差分校正量发送至移动终端30，移动终端30根据与第一卫星101对应的定位信号和差分校正量，确定与第一卫星101之间的距离；移动终端30根据与第二卫星102对应的定位信号和差分校正量，确定与第二卫星102之间的距离；移动终端30根据与第三卫星103对应的定位信号和差分校正量，确定与第三卫星103之间的距离；移动终端30根据与第四卫星104对应的定位信息和差分校正量，确定与第四卫星104之间的距离。
[0007]最后移动终端30能够根据与第一卫星101之间的距离、与第二卫星102之间的距离、与第三卫星103之间的距离以及与第四卫星104之间的距离，确定位置信息。
[0008]图2进一步示出了现有的基于差分定位消除伪距测量值的误差的示意图。参考图2所示，首先，基准站20接收到由第一卫星101发送的定位信号，并根据定位信号的发送时间以及定位信号的到达时间，确定第一卫星101与基准站20之间的第二伪距测量值。而又由于基准站20的位置已知，因此基准站20可以根据基准站20与第一卫星101的位置计算基准站20与第一卫星101之间的第二真实距离值(即，基准站20与第一卫星101之间的真实距离)，
因此基准站20可以根据第二伪距测量值和第二真实距离值之间的偏差求得与第一卫星101对应的第一测量误差值。进一步地，基准站20将第一测量误差值(即，差分校正量)发送至移动终端30。而由于移动终端30也接收到了由第一卫星101发送的定位信号，因此移动终端30能够根据定位信号的发送时间以及定位信号的到达时间，确定第一卫星101与移动终端30之间的第一伪距测量值，从而移动终端30根据第一伪距测量值和第一测量误差值，确定与移动终端30对应的第一真实距离值(即，第一卫星101与移动终端30之间的真实距离)。
[0009]由上述可知，现有的差分定位方法是移动终端30直接使用基准站20与第一卫星101之间的差分校正量从而对误差进行修正。但是由于基准站20与移动终端30并不在同一位置，因此现有技术中直接使用基准站20与第一卫星101之间的差分校正量对移动终端30与第一卫星101之间的伪距测量值的误差进行修正的操作，可能会导致移动终端30最终得不到较为精确的位置信息。并且移动终端30与基准站20之间的距离越远，则误差越大。
[0010]针对上述的现有技术中存在的由于基准站与移动终端并不在同一位置，因此现有技术中的移动终端直接使用基准站与卫星之间的差分校正量对误差进行修正的操作，可能会导致移动终端不能得到较为精确的位置信息的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0011]本公开的实施例提供了一种提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的由于基准站与移动终端并不在同一位置，因此现有技术中的移动终端直接使用基准站与卫星之间的差分校正量对误差进行修正的操作，可能会导致移动终端不能得到较为精确的位置信息的技术问题。
[0012]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种提高移动终端的差分定位精度的方法，包括：采集与不同时刻对应的多个第一角度值，其中第一角度值用于指示卫星和基准站连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；确定与多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值，其中第一测量误差值为未校正前的测量误差值；确定用于指示多个第一角度值和与多个第一角度值对应的多个第一测量误差值之间对应关系的第一误差表达式，其中第一误差表达式为线性表达式；采集与第一角度值对应的第二角度值，并根据第一误差表达式，确定与移动终端对应的第二测量误差值，其中第二测量误差值为校正后的测量误差值，其中第二角度值用于指示卫星和移动终端连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；以及确定与移动终端对应的第一伪距测量值，并根据第一伪距测量值和第二测量误差值，确定与移动终端对应的第一真实距离值，其中第一真实距离值为卫星与移动终端之间的真实距离。
[0013]根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
[0014]根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种提高移动终端的差分定位精度的装置，包括：第一角度值采集模块，用于采集与不同时刻对应的多个第一角度值，其中第一角度值用于指示卫星和所述基准站连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第一测量误差值确定模块，用于确定与多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值，其中第一测量误差值为未校正前的测量误差值；第一误差表达式确定模块，用于确定用于指
示多个第一角度值和与多个第一角度值对应的多个第一测量误差值之间对应关系的第一误差表达式，其中第一误差表达式为线性表达式；第二测量误差值确定模块，用于采集与第一角度值对应的第二角度值，并根据第一误差表达式，确定与移动终端对应的第二测量误差值，其中第二测量误差值为校正后的测量误差值，其中第二角度值用于指示卫星和移动终端连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；以及第一真实距离值确定模块，用于确定与移动终端对应的第一伪距测量值，并根据第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提高移动终端的差分定位精度的方法，其特征在于，包括：采集与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述第一角度值用于指示卫星和所述基准站连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；确定与所述多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值，其中所述第一测量误差值为未校正前的测量误差值；确定用于指示所述多个第一角度值和与所述多个第一角度值对应的多个第一测量误差值之间对应关系的第一误差表达式，其中所述第一误差表达式为线性表达式；确定第二角度值，并根据所述第一误差表达式，确定与所述移动终端对应的第二测量误差值，其中所述第二测量误差值为校正后的测量误差值，其中所述第二角度值用于指示所述卫星和所述移动终端连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；以及确定与所述移动终端对应的第一伪距测量值，并根据所述第一伪距测量值和所述第二测量误差值，确定与所述移动终端对应的第一真实距离值，其中所述第一真实距离值为所述卫星与所述移动终端之间的真实距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一伪距测量值和所述第二测量误差值，确定与所述移动终端对应的第一真实距离值的操作，包括：将所述第一伪距测量值和所述第二测量误差值相加，从而得到与所述移动终端对应的第一真实距离值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述多个第一角度值，和与所述多个第一角度值对应的多个第一测量误差值，确定误差系数和误差基数，其中所述误差系数为所述第一误差表达式的系数，所述误差基数为所述第一误差表达式的常数；以及根据所述误差系统和所述误差基数，确定所述第二误差表达式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集与所述第一角度值对应的第二角度值的操作，包括：接收由所述卫星发送的定位信号，并从所述定位信号中提取出所述卫星的位置信息；以及根据所述卫星的位置信息和所述第一伪距测量值，确定所述第二角度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值的操作，包括：确定与所述基准站对应的多个第二伪距测量值；确定与所述基准站对应的多个第二真实距离值；以及根据所述多个第二伪距测量值和所述多个第二真实距离值，确定与所述多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采集与不同时刻对应的多个第一角度值的操作，包括：接收由所述卫星发送的与不同时刻对应的多个定位信号，并从所述多个定位信号中提取出所述卫星的多个位置信息；以及根据所述卫星的多个位置信息和所述多个第二真实距离值，确定所述多个第一角度值。
7.一种存储介质，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：段海洋，王佳增，任明宇，张扬雨，
申请(专利权)人：银河航天成都通信有限公司，
类型：发明
国别省市：