一种智能无人破障车的随动系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能无人破障车的随动系统，包括一检测模块、一调节模块、一校准模块、一交互模块、一卫星定位模块、一数据处理模块；所述数据处理模块分别与检测模块、调节模块、校准模块、交互模块、卫星定位模块连接，用于高速处理和分析从所述卫星定位模块得到破障车实时位置信息、所述检测模块检测到破障车的高度和倾斜度信息、以及所述交互模块传送过来的命令，并控制调节模块对破壁车上的发射架的高度和倾斜度进行调节。本发明专利技术提供的一种智能无人破障车的随动系统，代替全程人工完成对发射角度的调整，自动校准，保证发射架的整体发射角度不变，保障发射架的精准射击。保障发射架的精准射击。保障发射架的精准射击。

【技术实现步骤摘要】
一种智能无人破障车的随动系统


[0001]本专利技术涉及智能无人破障车
，尤其涉及一种智能无人破障车的随动系统。

技术介绍

[0002]随动系统又名伺服控制系统。其参考输入是变化规律未知的任一时间函数。随动系统的任务是使被控量按同样的规律变化并与输入的信号误差保持在规定范围内。这种系统在军事上应用最为普遍，如导弹发射架控制系统，雷达控制系统等。
[0003]目前市面上的破障车，普遍使用人工进行控制，人工对破障车上的火炮或发射架进行调整，以完成破障车的爆破破障工作，但是这种人工的调整方式耗时耗力，而且调整的角度等也不够精准，在远程的使用情况下，精准度的缺失会导致发射的角度偏移过大，导致不能精准破障。
[0004]故，丞需要一种可智能调整的随动系统安装于破障车上，代替人工完成对发射角度的调整，自动校准，保证发射架的精准射击。

技术实现思路

[0005]针对上述不足，本专利技术的目的在于提供一种智能无人破障车的随动系统，代替全程人工完成对发射角度的调整，自动校准，保证发射架的整体发射角度不变，保障发射架的精准射击。
[0006]本专利技术为达到上述目的所采用的技术方案是：
[0007]一种智能无人破障车的随动系统，包括一检测模块、一调节模块、一校准模块、一交互模块、一卫星定位模块、一数据处理模块；
[0008]所述检测模块包括分别设置于破障车发射架两侧的至少一三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器用于检测发射架此时两侧的离地高度、倾斜角度；
[0009]所述校准模块包括设置于发射架上的一旋转变压器，所述旋转变压器与破障车上的发射架同步运动，并将发射架的运动角度对应输出相应电平，用于精准确认发射架旋转调节的角度；
[0010]所述调节模块包括设置于所述破障车上的调节支架、以及固定连接于所述调节支架上的一调节驱动件，所述调节驱动件驱动所述调节支架进行倾斜度调节，从而调节破障车上的发射架的高度和倾斜度；
[0011]所述交互模块用于接收外部平台的命令、以及发送破障车的自身信息；
[0012]所述卫星定位模块连接外部卫星系统，用于定位破障车实时的位置；
[0013]所述数据处理模块分别与检测模块、调节模块、校准模块、交互模块、卫星定位模块连接，用于高速处理和分析从所述卫星定位模块得到破障车实时位置信息、所述检测模块检测到破障车的高度和倾斜度信息、以及所述交互模块传送过来的命令，并控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节。
[0014]进一步地，所述发射架上两侧顶端和尾端各自分别设置有一三轴加速度传感器，即发射架四角上对应分别设置有一三轴加速度传感器。
[0015]进一步地，所述交互模块包括设置于破障车上的一接收器、以及设置于破障车上的一发送器。
[0016]进一步地，还包括一外部控制模块，所述外部控制模块设置于外部平台上，用于接收从发送器发送的破障车信息，以及发送人工调节指令到接收器上由所述数据处理模块进行分析并控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节。
[0017]进一步地，所述卫星定位模块连接于CNSS卫星系统或者LBS基站系统。
[0018]进一步地，所述发射架运动角度量等于旋转变压器工作轴运动量。
[0019]进一步地，所述调节模块还包括设置于所述破障车上且连接于所述调节驱动件的一制动控制件。
[0020]进一步地，所述调节支架包括设置于破障车上的一调节底座，以及分别固定连接于所述发射架两侧的一调节转动板，所述调节转动板的下端被所述调节驱动件的输出轴贯穿。
[0021]进一步地，所述调节驱动件为型号NMRV40的减速机，所述制动控制件为型号86
‑
12NM的刹车步进电机。
[0022]本专利技术的有益效果为：
[0023](1)通过将所述检测模块设置为分别设置于破障车发射架两侧的至少一三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器用于检测发射架此时两侧的离地高度、倾斜角度，在预先不知道破障车运动方向的场合下，只有应用三轴加速度传感器来检测加速度信号。三轴加速度传感器具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质，从而精准地反馈破障车以及破障车上发射架的运动情况。例如破障车行驶于山坡上，破障车上的发射架处于向上倾斜状态，则三轴加速度传感器反馈其测量到实时三维坐标给所述数据处理模块，所述数据处理模块参照对比正常地面上的经纬度等参数，高速判断分析目前发射架需要调整的角度，并控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节，代替全程人工完成对发射角度的调整，自动校准，无论在任何地形或者情况下，保证发射架的整体发射角度不变，保障发射架的精准射击。
[0024]通过设置一校准模块，所述校准模块包括设置于发射架上的一旋转变压器，所述旋转变压器与破障车上的发射架同步运动，并将发射架的运动角度对应输出相应电平给所述数据处理模块，所述数据处理模块在收到发射架的实时运动角度信息后高速分析对比与之前根据所述检测模块调整的角度信息进行对比，进一步控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节，以达到精准确认发射架旋转调节的角度的目的。
[0025]通过设置一交互模块，所述交互模块用于接收外部平台的命令、以及发送破障车的自身信息，从而让外部平台的使用人员可根据传送过来的破障车的实时信息对应对发射架进行辅助性的人工调节，以达到人工和智能调节的双重报险，防止所述检测模块和所述校准模块出现故障，使发射架角度调节精准度不足。
[0026]通过设置一卫星定位模块，所述卫星定位模块连接外部卫星系统，用于定位破障车实时的位置，并且联合所述数据处理模块内装载的地图，可让所述数据处理模块快速得到破障车实时的地理情况，并让所述数据处理模块控制调节模块对破障车上的发射架的高
度和倾斜度进行调节，提高调节的效率。
[0027](2)通过设置一外部控制模块，所述外部控制模块设置于外部平台上，用于接收从发送器发送的破障车信息，以及发送人工调节指令到接收器上由让外部平台的使用人员可根据从发送器发送的破障车信息对应对发射架进行辅助性的人工调节，发送对应调节指令到接收器上，接收器将调节指令传送给所述数据处理模块，所述数据处理模块进行分析并控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节，以达到人工和智能调节的双重报险，防止所述检测模块和所述校准模块出现故障，使发射架角度调节精准度不足。
[0028]上述是专利技术技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本专利技术做进一步说明。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0030]图2为本专利技术的框架示意图；
[0031]图中：1、破障车；2、发射架；3、三轴加速度传感器；4、旋转变压器；5、调节支架；51、调节底座；52、调节转动板；6、调节驱动件；7、接收器；8、发送器；9、制动控制件。
具体实施方式
[0032]为更进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能无人破障车的随动系统，其特征在于：包括一检测模块、一调节模块、一校准模块、一交互模块、一卫星定位模块、一数据处理模块；所述检测模块包括分别设置于破障车发射架两侧的至少一三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器用于检测发射架此时两侧的离地高度、倾斜角度；所述校准模块包括设置于发射架上的一旋转变压器，所述旋转变压器与破障车上的发射架同步运动，并将发射架的运动角度对应输出相应电平，用于精准确认发射架旋转调节的角度；所述调节模块包括设置于所述破障车上的调节支架、以及固定连接于所述调节支架上的一调节驱动件，所述调节驱动件驱动所述调节支架进行倾斜度调节，从而调节破障车上的发射架的高度和倾斜度；所述交互模块用于接收外部平台的命令、以及发送破障车的自身信息；所述卫星定位模块连接外部卫星系统，用于定位破障车实时的位置；所述数据处理模块分别与检测模块、调节模块、校准模块、交互模块、卫星定位模块连接，用于高速处理和分析从所述卫星定位模块得到破障车实时位置信息、所述检测模块检测到破障车的高度和倾斜度信息、以及所述交互模块传送过来的命令，并控制调节模块对破障车上的发射架的高度和倾斜度进行调节。2.根据权利要求1所述的智能无人破障车的随动系统，其特征在于：所述发射架上两侧顶端和尾端各自分别设置有一三轴加速度传感器，即发射架四角上对应分别设置有一三轴加速度传感器。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，许大强，金龙泽，陈太彪，毛柳倩，
申请(专利权)人：东莞东晟磁电磁控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：