腹腔微创手术用微型机械手制造技术

腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明专利技术解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明专利技术的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，手术器械末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明专利技术便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种腹腔微创手术用微型机械手，它腹腔微创手术用微型机械手包括驱动箱、传动箱、手术器械末端上指的牵引机构、手术器械末端下指的牵引机构、手术器械末端手腕的牵引机构、手术器械末端的自转机构和手术器械末端的执行机构；其特征在于：所述驱动箱由驱动箱底座（６９）和四个驱动机构组成，所述驱动箱底座（６９）上设置有四个驱动机构，每个驱动机构由直流电机（６１）、带轮（６３）、同步齿形带（６４）、下离合盘（６５）、第一滚动轴承（６６）、齿形芯轴（６７）、轴承套（９１）和下离合盘复位弹簧（６８）组由第四导向轮（３２）、下指上离合盘（７０）、下指牵引钢丝绳（８）、第四滚动轴承（１０）、第五滚动轴承（２８）、第十六导向轮（９２）、下指预紧弹簧（３０）、下指复位弹簧（３６）、下指牵引上钢丝轮（３８）和下指牵引下钢丝轮（４０）组成，所述第四导向轮（３２）安装在箱体底座（５２）上，且位于第一导向轮（１）、第二导向轮（２）、第三导向轮（３）和第十五双滑道导向轮（３１）所呈梯形内，第十六导向轮（９２）位于第十五双滑道导向轮（３１）的上方，且通过销与箱体底座（５２）连接，下指牵引下钢丝轮（４０）位于第一导向轮（１）、第二导向轮（２）、第三导向轮（３）和第十五双滑道导向轮（３１）所呈梯形的下方，所述下指牵引下钢丝轮（４０）的芯轴（７１）的下端穿过箱体底座（５２）与箱体底座（５２）下方的下指上离合盘（７０）固接，下指牵引下钢丝轮（４０）的芯轴（７１）的下端与箱体底座（５２）之间通过第四滚动轴承（１０）连接，所述下指牵引上钢丝轮（３８）套装在下指牵引下钢丝轮（４０）的芯轴（７１）的上端，下指牵引上钢丝轮（３８）与下指牵引下钢丝轮（４０）的芯轴（７１）之间设置有第五滚动轴承（２８），所述下指预紧弹簧（３０）的一端固定在下指牵引上钢丝轮（３８）上，下指预紧弹簧（３０）的另一端固定在下指牵引下钢丝轮（４０）上，下指牵引下钢丝轮（４０）与箱体底座（５２）之间设置有下指复位弹簧（３６），下指上离合盘（７０）与驱动箱的相应的下离合盘（６５）接触；所述手术器械末端手腕的牵引机构由第五导向轮（７）、第六导向轮（９）、第七导向轮（２５）、第八导向轮（２７）、手腕牵引钢丝绳（７２）、第六滚动轴承（７３）、第七滚动轴承（８０）、手腕预紧弹簧（７４）、手腕复位弹簧（７５）、手腕上离合盘（７９）、手腕牵引上钢丝轮（７６）和手腕牵引下钢丝轮（７７）组成，所述第五导向轮（７）和第六导...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朴明波，付宜利，潘博，赵旭东，郭振宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]