本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。低的技术问题。低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质
[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及机器人轨迹规划技术，涉及一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。
技术介绍
[0002]在实际工厂生产作业中，为实现复杂装配及加工任务，常需要工业机器人与附加轴协同运行。为实现系统在联动时的高速平稳运行，需同时考虑对机器人及其附加轴两者的调整及优化。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质，以至少解决由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种工业机器人的控制方法，包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。
[0006]可选地，在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，包括：根据第一运行参数确定本体轴最短运行时长，并根据第二运行参数确定附加轴最短运行时长；在本体轴最短运行时长和附加轴最短运行时长中确定最短运行时长，并将最短运行时长对应的运行参数确定为目标运行参数。
[0007]可选地，第一运行参数至少包括：本体轴的第一路程、本体轴的第一速度、本体轴的第一加速度和本体轴的第一加加速度；根据第一运行参数确定本体轴最短运行时长包括：以第一路程、第一速度、第一加速度和第一加加速度为约束条件，以本体轴的运行时长为未知数，建立用于求解本体轴最短运行时长的第一函数；确定第一函数的多个极值，并将第一函数的多个极值中大于零且最小的极值确定为本体轴最短运行时长。
[0008]可选地，第二运行参数至少包括：附加轴的第二路程、附加轴的第二速度、附加轴的第二加速度和附加轴的第二加加速度；根据第二运行参数确定附加轴最短运行时长包括：以第二路程、第二速度、第二加速度和第二加加速度为约束条件，以附加轴的运行时长为未知数，建立用于求解附加轴最短运行时长的第二函数；确定第二函数的多个极值，并将第二函数的多个极值中大于零且最小的极值确定为附加轴最短运行时长。
[0009]可选地，控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动，包括：根据最短运行时长确定修正系数；利用修正系数对最短运行时长对应的运行参数
进行修正，得到第三运行参数；如果本体轴最短运行时长为最短运行时长，控制本体轴按照第三运行参数进行运动，并控制附加轴按照第二运行参数进行运动；如果附加轴最短运行时长为最短运行时长，控制附加轴按照第三运行参数进行运动，并控制本体轴按照第一运行参数进行运动。
[0010]可选地，根据最短运行时长确定修正系数，包括：在本体轴最短运行时长和附加轴最短运行时长中确定最长运行时长；确定最短运行时长与最长运行时长的比值；将比值确定为修正系数。
[0011]可选地，第三运行参数包括：第三路程、第三速度、第三加速度、第三加加速度和运行时长，其中，第三路程为最短运行时长对应的运行参数中的路程，运行时长为最长运行时长；利用修正系数对最短运行时长对应的运行参数进行修正，包括：以第三速度为未知数，以修正系数和最短运行时长对应的运行参数中的速度为约束条件，建立第三函数；以第三加速度为未知数，以修正系数和最短运行时长对应的运行参数中的加速度为约束条件，建立第四函数；以第三加加速度为未知数，以修正系数和最短运行时长对应的运行参数中的加加速度为约束条件，建立第五函数；根据第三函数、第四函数和第五函数共同确定第三速度、第三加速度和第三加加速度。
[0012]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种工业机器人的控制方法，包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数；控制本体轴和附加轴按照目标运行参数中的运行时长进行运动。
[0013]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种工业机器人的控制方法，包括：获取工业机器人的初始运行参数，其中，初始运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定待调整的目标运行参数，并对待调整的目标运行参数进行调整；从本体轴和附加轴中确定与待调整的目标运行参数对应的待调整轴体；按照调整后的目标运行参数控制待调整轴体运动，以及控制未被调整运行参数的轴体按照未被调整运行参数的轴体的初始运行参数进行运动。
[0014]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种工业机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；确定模块，用于在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；修正模块，用于对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制模块，用于控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。
[0015]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行上述的工业机器人的控制方法。
[0016]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为通过计算机程序执行上述的工业机器人的控制方法。
[0017]在本申请实施例中，采用获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动的方式，通过在工业机器人及其附加轴原有的运行参数中确定基准参数，引入运行时长调整机制，基于基准参数调整工业机器人及其附加轴的运行参数，达到了优化工业机器人及其附加轴的运行参数的目的，从而实现了提高工业机器人和附加轴的协同运行效率的技术效果，进而解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低技术问题。
附图说明
[0018]此处所说明的附本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取工业机器人的运行参数，其中，所述运行参数包括：所述工业机器人的本体轴的第一运行参数和所述工业机器人的附加轴的第二运行参数；在所述第一运行参数和所述第二运行参数中确定目标运行参数，并从所述本体轴和附加轴中确定与所述目标运行参数对应的待调整轴体；对所述目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整所述待调整轴体的运行时长；控制所述本体轴和所述附加轴按照所述修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一运行参数和所述第二运行参数中确定目标运行参数，包括：根据所述第一运行参数确定所述本体轴最短运行时长，并根据所述第二运行参数确定所述附加轴最短运行时长；在所述本体轴最短运行时长和所述附加轴最短运行时长中确定最短运行时长，并将所述最短运行时长对应的运行参数确定为所述目标运行参数。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一运行参数至少包括：所述本体轴的第一路程、所述本体轴的第一速度、所述本体轴的第一加速度和所述本体轴的第一加加速度；根据所述第一运行参数确定所述本体轴最短运行时长包括：以所述第一路程、所述第一速度、所述第一加速度和所述第一加加速度为约束条件，以所述本体轴的运行时长为未知数，建立用于求解所述本体轴最短运行时长的第一函数；确定所述第一函数的多个极值，并将所述第一函数的多个极值中大于零且最小的极值确定为所述本体轴最短运行时长。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第二运行参数至少包括：所述附加轴的第二路程、所述附加轴的第二速度、所述附加轴的第二加速度和所述附加轴的第二加加速度；根据所述第二运行参数确定所述附加轴最短运行时长包括：以所述第二路程、所述第二速度、所述第二加速度和所述第二加加速度为约束条件，以所述附加轴的运行时长为未知数，建立用于求解所述附加轴最短运行时长的第二函数；确定所述第二函数的多个极值，并将所述第二函数的多个极值中大于零且最小的极值确定为所述附加轴最短运行时长。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制所述本体轴和所述附加轴按照所述修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动，包括：根据所述最短运行时长确定修正系数；利用所述修正系数对所述最短运行时长对应的运行参数进行修正，得到第三运行参数；如果所述本体轴最短运行时长为所述最短运行时长，控制所述本体轴按照所述第三运行参数进行运动，并控制所述附加轴按照所述第二运行参数进行运动；如果所述附加轴最短运行时长为所述最短运行时长，控制所述附加轴按照所述第三运
行参数进行运动，并控制所述本体轴按照所述第一运行参数进行运动。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述最短运行时长确定修正系数，包括：在所述本体轴最短运行时长和所述附加轴最短运行时长中确定最长运行时长；确定所述最短运行时长与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷俊松，罗兆江，胡飞鹏，刘旭，李超群，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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