四驱行走高喷灭火机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四驱行走高喷灭火机器人，包括四驱行走底盘、举升臂架、回转机构总成、控制系统和喷射灭火系统；举升臂架与喷射灭火系统连接；举升臂架包括下变幅臂、连杆变幅臂、上部伸缩臂和消防炮支撑座；消防炮支撑座与上部伸缩臂铰接；四驱行走底盘包括越野车轮、轮边减速机、行走驱动电机、底盘车架、回转机构安装座、转向车桥、转向连杆、固定车桥、臂架支座和底盘外壳；转向车桥通过轮边减速机、液压油缸和转向连杆带动越野车轮相对底盘车架摆动转向。本实用新型专利技术通过装载灭火消防液深入危险火场进行举升喷射灭火，其中的举升臂架装置将消防炮举升到不同的高度，实现了灭火高度压制和灭火范围的扩展，增强了灭火持续作战的能力。战的能力。战的能力。

【技术实现步骤摘要】
四驱行走高喷灭火机器人


[0001]本技术涉及高喷灭火机器人，尤其涉及一种四驱行走高喷灭火机器人。

技术介绍

[0002]四驱行走高喷灭火机器人作为特种消防机器人的一种，在灭火和抢险救援中发挥越来越重要的作用，在各种大型发电变电场所和石油化工企业以及有爆炸和毒害危险区域发生火灾后，常伴随着爆炸、爆燃的现象，还存在大量有毒有害物质。为了避免造成巨大人员伤亡和财产损失，在进行灭火时，高喷灭火机器人帮助消防人员装载灭火消防液深入危险火场进行举升喷射灭火，高喷灭火机器人的举升臂架装置，带着消防炮举升到不同的高度，实现对各种高度着火点的高效安全灭火，采用高喷灭火机器人代替消防车及消防队员进入危险火场实现高效的灭火，进而保护和辅助消防人员进行灭火救援工作。
[0003]现有的消防机器人多为地面机器人，不能实现举升，消防炮射程短，没有灭火高度压制，灭火范围小，灭火效果差；同时当前的消防灭火机器人大都采用消防车供水，缺乏独立的灭火能力，或者装备很小消防液储罐不能实现长时间灭火；如何进行高喷灭火，并携带更多的灭火消防液深入复杂环境下的火场，进行独立自主的灭火救援任务，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]技术目的：针对现有技术中存在的不足之处，本技术公开了一种四驱行走高喷灭火机器人，通过装载灭火消防液深入危险火场进行举升喷射灭火，其中的举升臂架将消防炮举升到不同的高度，实现了灭火高度压制和灭火范围的扩展，增强了灭火持续作战的能力。
[0005]技术方案：本技术四驱行走高喷灭火机器人包括四驱行走底盘、举升臂架、回转机构总成、控制系统和喷射灭火系统；举升臂架与喷射灭火系统连接；
[0006]举升臂架包括下变幅臂、连杆变幅臂、上部伸缩臂和消防炮支撑座；消防炮支撑座与上部伸缩臂铰接；
[0007]四驱行走底盘包括越野车轮、轮边减速机、行走驱动电机、底盘车架、回转机构安装座、转向车桥、转向连杆、固定车桥、臂架支座、底盘外壳和液压油缸；转向车桥通过轮边减速机、液压油缸和转向连杆带动越野车轮相对底盘车架摆动转向。
[0008]轮边减速机采用行星齿轮减速机结构。
[0009]回转机构总成包括转台、回转支承和回转驱动装置；转台与举升臂架的下变幅臂铰连进而带动举升臂架回转。
[0010]喷射灭火系统包括喷射水泵、消防液储罐、喷射水泵进水管、喷射水泵出水管和消防炮；消防炮与喷射水泵连接。
[0011]喷射水泵为离心消防水泵，在电动机的作用下高速旋转，将消防液形成灭火用的高压射流。
固定，实现对四驱行走底盘1支撑功能。
[0026]臂架支座1
‑
9安装在底盘车架1
‑
4上，在四驱行走高喷灭火机器人行走时支撑着举升臂架2，起到稳定臂架的作用。底盘外壳1
‑
10是四驱行走底盘1的外罩，对内部的各类元件和线管进行保护。
[0027]举升臂架2包括下变幅臂2
‑
1、连杆变幅臂2
‑
2、上部伸缩臂2
‑
3、消防炮支撑座2
‑
4。举升臂架2把喷射灭火系统5的相关灭火装置举升到更高的工作高度和更远的工作幅度，实现灭火高度压制和灭火范围的扩大，使普通消防机器人难以扑灭的火灾可以被快速扑灭。下变幅臂2
‑
1由下变幅油缸驱动实现变幅举升，连杆变幅臂2
‑
2由一个拉杆机构实现在下变幅臂2
‑
1举升时，同步被驱动举升，上部伸缩臂2
‑
3不但可以由上变幅油缸驱动实现变幅举升，还通过安装在其内部的伸缩油缸推动臂体伸缩，实现工作幅度的扩展满足更远工作幅度，消防炮支撑座2
‑
4与上部伸缩臂2
‑
3的伸缩部分铰连，在举升臂架2各个变幅臂举升时调整角度，实现消防炮支撑座2
‑
4一直处于水平状态，满足喷射灭火系统5的相关灭火装置在举升时依然水平。
[0028]回转机构总成3包括转台3
‑
1、回转支承3
‑
2、回转驱动装置3
‑
3。转台3
‑
1与举升臂架2的下变幅臂2
‑
1铰连，可以带动举升臂架2实现回转运动，回转支承3
‑
2由内外圈组成，内外圈分别与回转机构安装座1
‑
5与转台3
‑
1连接，最终实现举升臂架2整体安装在四驱行走底盘1上，回转驱动装置3
‑
3由马达带动回转支承3
‑
2的内外圈互相回转运动，实现举升臂架2在四驱行走底盘1上进行回转运动。
[0029]控制系统4是四驱行走高喷灭火机器人实现智能检测和智能控制的控制和检测中枢。
[0030]喷射灭火系统5包含喷射水泵5
‑
1、消防液储罐加注口5
‑
2、消防液储罐5
‑
3、喷射水泵进水管5
‑
4、喷射水泵出水管5
‑
5、消防炮5
‑
6。
[0031]喷射水泵5
‑
1为高压离心消防水泵，在电动机的作用下高速旋转，可以把消防液带动形成灭火用的高压射流，消防液储罐5
‑
3用于存放大量灭火用的消防液，消防液储罐加注口5
‑
2可以在平时为消防液储罐5
‑
3加注消防液，也可以在长时间灭火时，直接用水带连接到消防液加注源，持续向消防液储罐5
‑
3补充消防液，而四驱行走高喷灭火机器人可以拖带水带深入火场进行灭火作业。喷射水泵进水管5
‑
4与喷射水泵出水管5
‑
5分别与喷射水泵5
‑
1的进口和出口连接，提供消防液进出喷射水泵5
‑
1的通道。消防炮5
‑
6将喷射水泵5
‑
1形成的消防液高压射流朝向火源进行喷射灭火。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四驱行走高喷灭火机器人，其特征在于：包括四驱行走底盘(1)、举升臂架(2)、回转机构总成(3)、控制系统(4)和喷射灭火系统(5)；所述举升臂架(2)与喷射灭火系统(5)连接；所述举升臂架(2)包括下变幅臂(2
‑
1)、连杆变幅臂(2
‑
2)、上部伸缩臂(2
‑
3)和消防炮支撑座(2
‑
4)；所述消防炮支撑座(2
‑
4)与上部伸缩臂(2
‑
3)铰接；所述四驱行走底盘(1)包括越野车轮(1
‑
1)、轮边减速机(1
‑
2)、行走驱动电机(1
‑
3)、底盘车架(1
‑
4)、回转机构安装座(1
‑
5)、转向车桥(1
‑
6)、转向连杆(1
‑
7)、固定车桥(1
‑
8)、臂架支座(1
‑
9)、底盘外壳(1
‑
10)和液压油缸；所述转向车桥(1
‑
6)通过轮边减速机(1
‑
2)、液压油缸和转向连杆(1
‑
7)带动越野车轮(1
‑
1)相对底盘车架(1
‑
4)摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：商晓恒，郑德玺，任路遥，邱剑飞，任远帆，晁小青，冯献录，马士金，刘国栋，
申请(专利权)人：徐州徐工随车起重机有限公司，
类型：新型
国别省市：