一种水下外管道组合变径巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种水下外管道组合变径巡检机器人，包括四个巡检装置和八个电动伸缩机构，巡检装置包括巡检机壳、透明封盖、控制机构、两个电源件、传感设备和两个推进机构，四个巡检装置通过八个电动伸缩机构实现扩张和收缩，四个巡检装置通过磁性定位配合电动伸缩机构改变整体装置的半径达到变径的效果，每个连接处镜像设置两组电动伸缩机构达到伸缩和扩展平稳，对管道外侧检测的方式解决采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石油管道并对内腔附着油污进行清洗后，采用管道机器人相机检测，费时费力且效率低下的问题。时费力且效率低下的问题。时费力且效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种水下外管道组合变径巡检机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种水下外管道组合变径巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着管道机器人技术的成熟，在对石油管道或者城市排水管道的缺陷检测会使用到管道机器人，使用管道机器人对管道孔内进行巡检。
[0003]但采用上述方式，采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石油管道并对内腔附着油污进行清洗后，采用管道机器人相机检测，费时费力且效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种水下外管道组合变径巡检机器人，旨在解决现有管道巡检机器人，采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石油管道并对内腔附着油污进行清洗后，采用管道机器人相机检测，费时费力且效率低下的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种水下外管道组合变径巡检机器人，包括四个巡检装置和八个电动伸缩机构，
[0006]每相邻两个所述巡检装置之间镜像设置有两个所述电动伸缩机构；所述巡检装置包括巡检机壳、透明封盖、控制机构、两个电源件、传感设备和两个推进机构，所述透明封盖与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；所述控制机构设置于所述巡检机壳内部；两个所述电源件分别设置于所述巡检机壳内部；所述传感设备设置于所述巡检机壳一侧；两个所述推进机构分别设置于所述巡检机壳两侧。
[0007]其中，所述控制机构包括超磁安装板和树莓派主控板，所述超磁安装板与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳内部；所述树莓派主控板固定设置于所述超磁安装板一侧。
[0008]其中，所述电源件包括电池放置箱和电池，所述电池放置箱与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳内部；所述电池设置于所述电池放置箱内部。
[0009]其中，所述传感设备包括夜视摄像头、两个补光灯和体感深度相机，所述夜视摄像头与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；两个所述补光灯分别与所述夜视摄像头固定连接，并分别位于所述夜视摄像头两侧；所述体感深度相机与所述透明封盖固定连接，并位于所述透明封盖一侧。
[0010]其中，所述推进机构包括安装架和封装推进器，所述安装架与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；所述封装推进器与所述安装架固定连接，并位于所述安装架一侧。
[0011]其中，所述电动伸缩机构包括定杆超级磁铁、电动伸缩定杆和电动伸缩动杆，所述定杆超级磁铁与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；所述电动伸缩定杆与所述定杆超级磁铁固定连接，并位于所述定杆超级磁铁一侧；所述电动伸缩动杆设置于所
述电动伸缩定杆输出端一侧。
[0012]其中，所述推进机构还包括过滤件，所述过滤件设置于所述封装推进器一侧。
[0013]其中，所述过滤件包括固定环、过滤罩、过滤挡板和过滤网，所述固定环与所述封装推进器固定连接，并位于所述封装推进器一侧；所述过滤罩与所述固定环固定连接，且与所述封装推进器固定连接，并位于所述固定环一侧；所述过滤挡板与所述过滤罩固定连接，并位于所述过滤罩一侧；所述过滤网与所述过滤罩固定连接，并位于所述过滤罩内侧。
[0014]本专利技术的一种水下外管道组合变径巡检机器人，四个所述巡检装置通过八个所述电动伸缩机构实现扩张和收缩，所述巡检机壳配合所述透明封盖形成大致形状，所述巡检机壳为扁平弧形减少水流阻力便于水下作业，所述控制机构用于驱动整体装置的运作并接收远程指令控制指定的电气元件，所述电源件用于给各项电气元件提供电能，所述传感设备通过所述控制机构的控制将管道检查情况通过云端传输给指定接收设备上，所述推进机构用于驱动整体装置移动，四个所述巡检装置通过磁性定位配合所述电动伸缩机构改变整体装置的半径达到变径的效果，通过每个连接处镜像设置两组所述电动伸缩机构达到伸缩和扩展平稳，使用对管道外侧检测的方式解决采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石油管道并对内腔附着油污进行清洗后，采用管道机器人相机检测，费时费力且效率低下的问题。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0016]图1是本专利技术第一实施例的整体的正视图。
[0017]图2是本专利技术第一实施例的整体的侧视图。
[0018]图3是本专利技术第一实施例的巡检装置结构示意图。
[0019]图4是本专利技术第一实施例的巡检装置内部结构示意图。
[0020]图5是本专利技术第一实施例的巡检装置侧视图示意图。
[0021]图6是本专利技术第二实施例的巡检装置侧视图示意图。
[0022]101
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巡检装置、102
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电动伸缩机构、103
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巡检机壳、104
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透明封盖、105
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控制机构、106
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电源件、107
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传感设备、108
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推进机构、109
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超磁安装板、110
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树莓派主控板、111
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电池放置箱、112
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电池、113
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夜视摄像头、114
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补光灯、115
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体感深度相机、116
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安装架、117
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封装推进器、118
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定杆超级磁铁、119
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电动伸缩定杆、120
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电动伸缩动杆、201
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过滤件、202
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固定环、203
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过滤罩、204
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过滤挡板、205
‑
过滤网。
具体实施方式
[0023]本申请第一实施例为：
[0024]请参阅图1
‑
图5，其中，图1是本专利技术第一实施例的整体的正视图，图2是本专利技术第一实施例的整体的侧视图，图3是本专利技术第一实施例的巡检装置结构示意图，图4是本专利技术第一实施例的巡检装置内部结构示意图，图5是本专利技术第一实施例的巡检装置侧视图示意图。
[0025]本专利技术的一种水下外管道组合变径巡检机器人，包括四个巡检装置101和八个电
动伸缩机构102，所述巡检装置101包括巡检机壳103、透明封盖104、控制机构105、两个电源件106、传感设备107和两个推进机构108，所述控制机构105包括超磁安装板109和树莓派主控板110，所述电源件106包括电池放置箱111和电池112，所述传感设备107包括夜视摄像头113、两个补光灯114和体感深度相机115，所述推进机构包括安装架116和封装推进器117，所述电动伸缩机构102包括定杆超级磁铁118、电动伸缩定杆119和电动伸缩动杆120，通过前述方案解决了现有管道巡检机器人，采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下外管道组合变径巡检机器人，其特征在于，包括四个巡检装置和八个电动伸缩机构，每相邻两个所述巡检装置之间镜像设置有两个所述电动伸缩机构；所述巡检装置包括巡检机壳、透明封盖、控制机构、两个电源件、传感设备和两个推进机构，所述透明封盖与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；所述控制机构设置于所述巡检机壳内部；两个所述电源件分别设置于所述巡检机壳内部；所述传感设备设置于所述巡检机壳一侧；两个所述推进机构分别设置于所述巡检机壳两侧。2.如权利要求1所述的一种水下外管道组合变径巡检机器人，其特征在于，所述控制机构包括超磁安装板和树莓派主控板，所述超磁安装板与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳内部；所述树莓派主控板固定设置于所述超磁安装板一侧。3.如权利要求2所述的一种水下外管道组合变径巡检机器人，其特征在于，所述电源件包括电池放置箱和电池，所述电池放置箱与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳内部；所述电池设置于所述电池放置箱内部。4.如权利要求3所述的一种水下外管道组合变径巡检机器人，其特征在于，所述传感设备包括夜视摄像头、两个补光灯和体感深度相机，所述夜视摄像头与所述巡检机壳固定连接，并位于所述巡检机壳一侧；两个所述补光灯分别与所述夜视摄像头固定连接，并分别位于所述夜视摄像头两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎泽伦，成建渝，周传德，吕中亮，殷雷，赵雪，
申请(专利权)人：重庆科技学院，
类型：发明
国别省市：