提供能够简易且高速地检测存在于车辆的周边的运动物体的运动物体检测装置、运动物体检测方法、运动物体检测系统及存储介质。一种运动物体检测装置，其具备：图像取得部，其取得图像数据，该图像数据包含由搭载于移动体的相机按时间序列拍摄到的表示所述移动体的周边状况的多个帧；差分算出部，其算出所述多个帧间的差分，并将所述差分二值化为第一值和第二值，由此算出所述多个帧间的差分图像；网格提取部，其提取在所述差分图像设定的多个网格中的所述第一值的像素的密度为第一阈值以上的网格；以及运动物体检测部，其将所提取到的所述网格检测为运动物体，所述多个网格是距所述相机的距离越远则设定为具有越小的像素尺寸的网格。的网格。的网格。
【技术实现步骤摘要】
运动物体检测装置、方法及系统、以及存储介质
[0001]本专利技术涉及运动物体检测装置、运动物体检测方法、运动物体检测系统及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，已知有基于由车载相机拍摄到的车辆前方的图像数据来检测存在于车辆的周边的运动物体的技术。例如，在日本特开2021
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144689号公报中，公开了如下技术：对于车辆的周边环境的图像数据，进行基于预先学习的结果执行的信号处理，由此输出存在于该图像数据内的运动物体的识别结果。
[0003]专利文献1所述的技术使用卷积神经网络等深度神经网络(DNN)来检测存在于车辆的周边的运动物体。然而，这样的机器学习方法需要事先准备大量的学习数据，存在执行时的处理负荷高的倾向。其结果是，有时不能高速检测存在于车辆的周边的运动物体。
技术实现思路
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够简易且高速地检测存在于车辆的周边的运动物体的运动物体检测装置、运动物体检测方法、运动物体检测系统及存储介质。
[0005]本专利技术的运动物体检测装置、运动物体检测方法、运动物体检测系统及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案涉及一种运动物体检测装置，其中，所述运动物体检测装置具备：图像取得部，其取得图像数据，该图像数据包含由搭载于移动体的相机按时间序列拍摄到的表示所述移动体的周边状况的多个帧；差分算出部，其算出所述多个帧间的差分，并将所述差分二值化为第一值和第二值，由此算出所述多个帧间的差分图像；网格提取部，其提取在所述差分图像设定的多个网格中的所述第一值的像素的密度为第一阈值以上的网格；以及运动物体检测部，其将所提取到的所述网格检测为运动物体，所述多个网格是距所述相机的距离越远则设定为具有越小的像素尺寸的网格。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述差分算出部基于拍摄到所述多个帧的拍摄间隔中的所述移动体的速度，来使在上次时间点拍摄到的帧放大，算出放大之后的在所述上次时间点拍摄到的帧与在本次时间点拍摄到的帧之间的差分图像。
[0008](3)：在上述(2)的方案的基础上，所述差分算出部使在所述上次时间点拍摄到的帧以在所述上次时间点拍摄到的帧的消失点为中心进行放大。
[0009](4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述差分算出部基于拍摄到所述多个帧的拍摄间隔中的所述移动体的横摆角速度，来使在所述上次时间点拍摄到的帧进行平行移动，算出平行移动之后的在所述上次时间点拍摄到的帧与在本次时间点拍摄到的帧之间的差分图像。
[0010](5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述网格提取部根据所述多个网格各
自距所述相机的距离来使所述阈值变化。
[0011](6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述网格提取部在距所述相机的距离为第一距离以下的情况下，将所述多个网格的尺寸设定为第一尺寸，在距所述相机的距离比第一距离大且为第二距离以下的情况下，将所述多个网格的尺寸设定为比所述第一尺寸小的第二尺寸，在距所述相机的距离比第二距离大的情况下，将所述多个网格的尺寸设定为比所述第二尺寸小的第三尺寸。
[0012](7)：一种运动物体检测系统，其中，所述运动物体检测系统具备：所述(1)至(6)中任一方案所述的运动物体检测装置；以及驾驶支援装置，其基于通过所述运动物体检测装置得到的检测结果，来进行所述移动体的驾驶支援。
[0013](8)：本专利技术的另一方案涉及一种运动物体检测方法，其中，所述运动物体检测方法使计算机进行如下处理：取得图像数据，该图像数据包含由搭载于移动体的相机按时间序列拍摄到的表示所述移动体的周边状况的多个帧；算出所述多个帧间的差分，将所述差分二值化为第一值和第二值，由此算出所述多个帧间的差分图像；提取在所述差分图像设定的多个网格中的所述第一值的像素的密度为第一阈值以上的网格；以及将提取到的所述网格检测为运动物体，所述多个网格是距所述相机的距离越远则设定为具有越小的像素尺寸的网格。
[0014](9)：本专利技术的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得图像数据，该图像数据包含由搭载于移动体的相机按时间序列拍摄到的表示所述移动体的周边状况的多个帧；算出所述多个帧间的差分，将所述差分二值化为第一值和第二值，由此算出所述多个帧间的差分图像；提取在所述差分图像设定的多个网格中的所述第一值的像素的密度为第一阈值以上的网格；以及将所提取到的所述网格检测为运动物体，所述多个网格是距所述相机的距离越远则设定为具有越小的像素尺寸的网格。
[0015]根据(1)～(9)的方案，能够简易且高速地检测存在于车辆的周边的运动物体。
[0016]根据(2)或(3)的方案，能够准确地算出在上次时间点拍摄到的帧与在本次时间点拍摄到的帧之间的差分图像。
[0017]根据(4)的方案，能够考虑移动体的横摆角速度而准确地算出差分图像。
[0018]根据(5)或(6)的方案，能够根据距相机的距离来准确地检测运动物体。
[0019]根据(7)的方案，能够将由运动物体检测装置检测的检测结果适宜地活用于驾驶支援。
附图说明
[0020]图1是表示第一实施方式的运动物体检测装置的结构和周边设备的一例的图。
[0021]图2是表示搭载有运动物体检测装置的车辆M的周边状况的一例的图。
[0022]图3是表示通过在图2所示的周边状况中相机对车辆的前方进行拍摄而得到的图像的一例的图。
[0023]图4是表示作为将帧放大的基准点而使用的消失点的一例的图。
[0024]图5是用于说明为了算出差分图像而修正上次帧的方法的图。
[0025]图6是表示由差分算出部算出的差分图像的一例的图。
[0026]图7是表示由网格提取部设定的网格G的结构的一例的图。
[0027]图8是表示由网格提取部进行的网格G的提取方法的一例的图。
[0028]图9是表示由网格提取部算出的网格图像GI的一例的图。
[0029]图10是表示由行驶控制装置执行的动作的一例的图。
[0030]图11是表示运动物体检测装置的结构和周边设备的别的例子的图。
[0031]图12是表示由报告装置执行的动作的一例的图。
[0032]图13是表示由运动物体检测装置执行的处理的流程的一例的图。
[0033]图14是用于说明由第二实施方式的运动物体检测部执行的动作的图。
[0034]图15是表示由第二实施方式的运动物体检测装置100执行的处理的流程的一例的图。
[0035]图16是表示第三实施方式的运动物体检测装置100的结构和周边设备的一例的图。
[0036]图17是表示由边界框设定部132执行的网格G的搜索方法的一例的图。
[0037]图18是表示由边界框设定部132搜索的网格G的搜索范围的一例的图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动物体检测装置，其中，所述运动物体检测装置具备：图像取得部，其取得图像数据，该图像数据包含由搭载于移动体的相机按时间序列拍摄到的表示所述移动体的周边状况的多个帧；差分算出部，其算出所述多个帧间的差分，并将所述差分二值化为第一值和第二值，由此算出所述多个帧间的差分图像；网格提取部，其提取在所述差分图像设定的多个网格中的所述第一值的像素的密度为第一阈值以上的网格；以及运动物体检测部，其将所提取到的所述网格检测为运动物体，所述多个网格是距所述相机的距离越远则设定为具有越小的像素尺寸的网格。2.根据权利要求1所述的运动物体检测装置，其中，所述差分算出部基于拍摄到所述多个帧的拍摄间隔中的所述移动体的速度，来使在上次时间点拍摄到的帧放大，算出放大之后的在所述上次时间点拍摄到的帧与在本次时间点拍摄到的帧之间的差分图像。3.根据权利要求2所述的运动物体检测装置，其中，所述差分算出部使在所述上次时间点拍摄到的帧以在所述上次时间点拍摄到的帧的消失点为中心进行放大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运动物体检测装置，其中，所述差分算出部基于拍摄到所述多个帧的拍摄间隔中的所述移动体的横摆角速度，来修正在上次时间点拍摄到的帧，算出修正之后的在所述上次时间点拍摄到的帧与在本次时间点拍摄到的帧之间的差分图像。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动物体检测装置，其中，所述网格提取部根据所述多个网格各自距所述相机的距离来使所述阈值变化。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运动物体检测装置，其中，所述网格提取部在距所述相机的距离为第一距离以下的情况下，将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：荒木谕，藤元岳洋，土屋成光，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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