本申请公开了一种自移动设备的回充控制方法、装置、可读介质及电子设备，该方法包括：获取自移动设备在回充路径上的待处理图像，待处理图像包括充电设备；对待处理图像进行目标检测，得到目标检测结果，目标检测结果包括充电设备；对目标检测结果进行边界筛选，以确定充电设备朝向自移动设备的水平边界；根据水平边界计算充电设备相对于自移动设备的斜率；根据斜率控制自移动设备向充电设备移动。本申请技术方案可以调整充电设备和自移动设备之间的朝向，进而使得自移动设备能够正对充电设备，实现自移动设备与充电设备之间的精确匹配，提高回充效果。提高回充效果。提高回充效果。
【技术实现步骤摘要】
自移动设备的回充控制方法、装置、可读介质及电子设备
[0001]本申请属于自移动设备
，具体涉及一种自移动设备的回充控制方法、装置、可读介质及电子设备。
技术介绍
[0002]自移动设备的运行通常依赖于电能驱动，当电量不足或当前工作完成时，自移动设备需返回充电设备充电，以存储足够的电量供下一次工作使用。自移动设备返回充电设备充电时，需要对充电设备进行定位，以达到准确与充电设备连接而进行充电的目的。
[0003]目前，自移动设备一般采用深度学习处理的方式识别充电设备进而根据充电设备的位置来进行定位，在定位充电设备后，自移动设备将朝向充电设备移动，以能够较快地到达充电设备。然而，这种移动方式容易使得自移动设备达到充电设备时，与充电设备上的充电接口之间无法形成准确的连接角度，从而导致充电效果差或无法连接上充电设备。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种自移动设备的回充控制方法、装置、可读介质及电子设备，以优化相关技术中与充电设备连接不准确而导致自移动设备回充效果较差的问题。
[0006]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供一种自移动设备的回充控制方法，包括：
[0008]获取自移动设备在回充路径上的待处理图像，待处理图像包括充电设备；
[0009]对待处理图像进行目标检测，得到目标检测结果，目标检测结果包括充电设备；
[0010]对目标检测结果进行边界筛选，以确定充电设备朝向自移动设备的水平边界；
[0011]根据水平边界计算充电设备相对于自移动设备的斜率；
[0012]根据斜率控制自移动设备向充电设备移动。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供一种自移动设备的回充控制装置，包括：
[0014]待处理图像获取模块，用于获取自移动设备在回充路径上的待处理图像，待处理图像包括充电设备；
[0015]目标检测模块，用于对待处理图像进行目标检测，得到目标检测结果，目标检测结果包括充电设备；
[0016]边界筛选模块，用于对目标检测结果进行边界筛选，以确定充电设备朝向自移动设备的水平边界；
[0017]斜率计算模块，用于根据水平边界计算充电设备相对于自移动设备的斜率；
[0018]移动控制模块，用于根据斜率控制自移动设备向充电设备移动。
[0019]根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程
序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的自移动设备的回充控制方法。
[0020]根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令使得所述电子设备执行如以上技术方案中的自移动设备的回充控制方法。
[0021]根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的自移动设备的回充控制方法。
[0022]在本申请实施例提供的技术方案中，通过对待处理图像进行目标检测和边界筛选，确定充电设备朝向自移动设备的水平边界，然后根据该水平边界计算充电设备相对于自移动设备的斜率，继而根据该斜率控制自移动设备进行回充，充电设备相对于自移动设备的斜率体现了充电设备朝向自移动设备的偏移程度，在根据斜率控制自移动设备移动时，可以调整充电设备和自移动设备之间的朝向，进而使得自移动设备能够正对充电设备，实现自移动设备与充电设备之间的精确匹配，提高回充效果。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。
[0026]图2示意性地示出了应用本申请技术方案的自移动设备的示意图。
[0027]图3示意性地示出了本申请一个实施例提供的自移动设备的回充控制方法的流程图。
[0028]图4示意性地示出了本申请一个实施例提供的充电设备的结构示意图。
[0029]图5示意性的示出了本申请一个实施例提供的目标检测结果的示意图。
[0030]图6示意性地示出了本申请一个实施例提供的边界筛选过程的流程图。
[0031]图7示意性地示出了本申请另一个实施例提供的边界筛选过程的流程图。
[0032]图8示意性地示出了本申请技术方案的应用场景的示意图。
[0033]图9示意性地示出了本申请实施例提供的自移动设备的回充控制装置的结构框图。
[0034]图10示意性示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
[0035]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加
全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
[0036]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者处理以避免模糊本申请的各方面。
[0037]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0038]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和处理/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的处理/步骤还可以分解，而有的处理/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0039]图1示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。
[0040]如图1所示，系统架构100可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的回充控制方法，其特征在于，包括：获取自移动设备在回充路径上的待处理图像，所述待处理图像包括充电设备；对所述待处理图像进行目标检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果包括所述充电设备；对所述目标检测结果进行边界筛选，以确定所述充电设备朝向所述自移动设备的水平边界；根据所述水平边界计算所述充电设备相对于所述自移动设备的斜率；根据所述斜率控制所述自移动设备向所述充电设备移动。2.根据权利要求1所述的自移动设备的回充控制方法，其特征在于，所述根据所述斜率控制所述自移动设备向所述充电设备移动，包括：当所述斜率小于预设斜率阈值时，通过第一控制方式控制所述自移动设备向所述充电设备移动，所述第一控制方式包括控制所述自移动设备向左或向右移动；当所述斜率大于预设斜率阈值时，通过第二控制方式控制所述自移动设备向所述充电设备移动，所述第二控制方式包括控制所述自移动设备向左或向右旋转预设角度后，再控制所述自移动设备移动。3.根据权利要求2所述的自移动设备的回充控制方法，其特征在于，所述通过第一控制方式控制所述自移动设备向所述充电设备移动，包括：根据所述目标检测结果计算所述待处理图像中所述充电设备所在区域的第一中心点坐标；获取所述待处理图像的第二中心点坐标；根据所述第一中心点坐标与所述第二中心点坐标之间的关系，确定所述充电设备相对于所述自移动设备的方位；根据所述充电设备相对于所述自移动设备的方位控制所述自移动设备向左或向右移动。4.根据权利要求3所述的自移动设备的回充控制方法，其特征在于，所述根据所述第一中心点坐标与所述第二中心点坐标之间的关系，确定所述充电设备相对于所述自移动设备的方位，包括：当所述第一中心点坐标中的横坐标小于所述第二中心点坐标中的横坐标时，确定所述充电设备在所述自移动设备左侧；当所述第一中心点坐标中的横坐标大于所述第二中心点坐标中的横坐标时，确定所述充电设备在所述自移动设备右侧；当所述第一中心点坐标中的横坐标等于所述第二中心点坐标中的横坐标时，确定所述充电设备在所述自移动设备正前方。5.根据权利要求2所述的自移动设备的回充控制方法，其特征在于，所述通过第二控制方式控制所述自移动设备向所述充电设备移动，包括：获取所述自移动设备与所述充电设备之间的距离；根据所述斜率和所述距离计算所述自移动设备的旋转角度和移动距离；控制所述自移动设备旋转所述旋转角度，以使所述自移动设备的航向与所述充电设备的水平边...
【专利技术属性】
技术研发人员：田松禄，刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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