机器人及其定位方法和数据中心技术

本申请的实施例提供了一种机器人及其定位方法和数据中心，涉及机器人的技术领域。机器人包括底座、第一距离传感器、第二距离传感器以及控制器。第一距离传感器用于确定第一距离传感器与目标机柜之间的第一距离，第二距离传感器用于确定第二距离传感器与目标机柜之间的第二距离。控制器用于：根据第一距离、第二距离及第一距离传感器和第二距离传感器之间的第三距离控制底座相对于目标机柜移动，以使底座与目标机柜之间的平行度处于设定平行度范围之内，且底座与目标机柜之间的距离处于设定距离范围之内。本申请的实施例中，控制器能够根据第一距离、第二距离以及第三距离控制底座相对于目标机柜移动，提高了机器人的移动精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其定位方法和数据中心


[0001]本申请的实施例涉及机器人的
，尤其涉及一种机器人、机器人的定位方法和数据中心。

技术介绍

[0002]数据中心可以包括机柜和电子设备，电子设备可以位于机柜内。相关技术中，可以采用机器人代替运维人员实现电子设备的上架以及下架，来降低人力成本。
[0003]但是，机器人的移动精度通常较低，导致机器人与目标机柜之间的位置偏差较大，影响了机器人的使用可靠性。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例的目的在于提供一种机器人、机器人的定位方法和数据中心，用于提高机器人的移动精度，减小机器人与目标机柜之间的位置偏差，实现机器人与目标机柜之间的精准对位，提高机器人的使用可靠性。
[0005]为了实现上述目的，提供如下技术方案：
[0006]一方面，本申请的实施例提供了一种机器人，机器人包括底座、第一距离传感器、第二距离传感器以及控制器。第一距离传感器和第二距离传感器沿第一方向间隔设于底座。在底座与目标计算设备相对的情况下，第一距离传感器用于确定第一距离传感器与目标计算设备的目标机柜之间的第一距离，第二距离传感器用于确定第二距离传感器与目标机柜之间的第二距离。控制器与第一距离传感器和第二距离传感器均电连接。控制器用于：根据第一距离、第二距离及第一距离传感器和第二距离传感器之间的第三距离控制底座相对于目标机柜移动，以使底座与目标机柜之间的平行度处于设定平行度范围之内，且底座与目标机柜之间的距离处于设定距离范围之内。
[0007]本申请的实施例中，设置机器人可以包括第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器和第二距离传感器可以沿第一方向间隔设置于底座，使得控制器能够根据第一距离传感器检测得到的第一距离、以及第二距离传感器检测得到的第二距离，确定底座沿第一方向在不同位置与目标机柜之间的距离。
[0008]可以理解地，控制器能够根据第一距离、第二距离以及第一距离传感器和第二距离传感器之间的第三距离，控制底座相对于目标机柜移动，提高了机器人(也即是底座)的移动精度，使得底座与目标机柜之间的平行度能够处于设定平行度范围之内，且底座与目标机柜之间的距离能够处于设定距离范围之内，减小了机器人与目标机柜之间的位置偏差，提高了机器人的使用可靠性。
[0009]并且，采用在底座上设置第一距离传感器和第二距离传感器的方式来提高底座的移动精度，对于机器人的尺寸影响较小，利于机器人的小型化；此外，距离传感器(包括第一距离传感器和第二距离传感器)对于机器人的重量影响较小，降低了机器人对于作业环境的承重要求，提高了机器人的适用性。
[0010]可以理解地，采用第一距离传感器和第二距离传感器对底座进行定位，一方面，无需在地面或者其他位置设置辅助定位装置(例如二维码)等，降低了维护工作量，使得机器人能够在人机混杂的作业环境下工作，提高了机器人的适用性；另一方面，也无需采用视觉定位等方式对底座进行定位，降低了机器人的成本。
[0011]也即是，本申请的实施例中，采用第一距离传感器和第二距离传感器对底座进行定位，使得机器人能够在体积和重量基本不变的情况下，实现低成本、高精度的定位，提高机器人的使用可靠性。
[0012]在一些可能的实现方式中，控制器具体用于：根据第一距离、第二距离和第三距离确定底座与目标机柜之间的当前平行度。根据底座与目标机柜之间的当前平行度，控制底座相对于目标机柜移动，以使底座与目标机柜之间的平行度处于设定平行度范围之内。根据第一距离和第二距离确定底座与目标机柜之间的当前距离。根据底座与目标机柜之间的当前距离，控制底座相对于目标机柜移动，以使底座与目标机柜之间的距离处于设定距离范围之内。可以理解地，设置控制器能够根据第一距离、第二距离和第三距离确定底座与目标机柜之间的当前平行度，从而控制底座相对于目标机柜移动，使得底座与目标机柜之间的平行度能够处于设定平行度范之内。设置控制器能够根据第一距离和第二距离确定底座与目标机柜之间的当前距离，从而控制底座相对于目标机柜移动，使得底座与目标机柜之间的距离能够处于设定距离范围之内。这样一来，就能够提高底座的移动精度，从而提高底座与目标机柜之间的对位精度。并且，在底座与目标机柜之间的平行度处于设定平行度范围内之后，再控制底座移动，使得底座与目标机柜之间的距离能够处于设定距离范围之间，避免了底座与目标机柜之间形成的第一夹角的角度过大、对控制器确定底座与目标机柜之间的距离造成影响，提高了控制器得到的底座与目标机柜之间距离的准确性。
[0013]在一些可能的实现方式中，底座开设有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽的开口和第二凹槽的开口均位于底座的第一表面。第一距离传感器嵌入于第一凹槽内，第二距离传感器嵌入于第二凹槽内。如此设置，一方面使得第一凹槽能够对第一距离传感器起到保护的作用，第二凹槽能够对第二距离传感器起到保护的作用，降低了第一距离传感器和第二距离传感器被损坏的风险，提高了机器人的使用可靠性；另一方面，第一距离传感器和第二距离传感器分别嵌入于第一凹槽和第二凹槽内，能够减小第一距离传感器和第二距离传感器之间的相互影响，提高距离传感器(包括第一距离传感器和第二距离传感器)得到的检测结果的准确性。
[0014]在一些可能的实现方式中，第一距离传感器与第一表面之间的距离，大于或等于第一距离传感器的检测范围中的最小值，且小于第一距离传感器的检测范围中的最大值；和/或，第二距离传感器与第一表面之间的距离，大于或等于第二距离传感器的检测范围中的最小值，且小于第二距离传感器的检测范围中的最大值。如此设置，能够减小第一距离传感器的盲区对于底座的移动造成的影响，并且能够减小第二距离传感器的盲区对于底座的移动造成的影响，提高了机器人的使用可靠性。
[0015]在一些可能的实现方式中，距离传感器(例如第一距离传感器和第二距离传感器)的检测范围为120mm～280mm，距离传感器与第一表面之间的距离为120mm。如此设置，能够减小距离传感器(例如第一距离传感器和第二距离传感器)的盲区对底座的移动造成的影响，提高了机器人的使用可靠性。
[0016]在一些可能的实现方式中，目标机柜包括机柜本体和反射部，反射部沿第一方向位于机柜本体上。机器人还包括镜面反射传感器，镜面反射传感器沿第一方向位于底座上。镜面反射传感器用于发射对位信号，并接收反射部反射的对位信号。控制器与镜面反射传感器电连接，控制器还用于：在镜面反射传感器未接收到反射部反射的对位信号时，控制底座相对于目标机柜沿第一方向移动。在镜面反射传感器接收到反射部反射的对位信号时，控制底座相对于目标机柜沿第一方向停止。如此设置，使得底座与目标机柜之间在第一方向上可以实现精准对齐，提高了底座的移动精度，减小了底座与目标机柜之间的位置偏差，从而提高了机器人的使用可靠性。
[0017]在一些可能的实现方式中，反射部沿第一方向位于机柜本体的中心位置，镜面反射传感器沿第一方向位于底座的中心位置。如此设置，使得镜面反射传感器在接收到反射部反射的对位信号时，底座与目标机柜之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：底座；第一距离传感器和第二距离传感器，沿第一方向间隔设于所述底座；在所述底座与目标计算设备相对的情况下，所述第一距离传感器用于确定所述第一距离传感器与所述目标计算设备的目标机柜之间的第一距离，所述第二距离传感器用于确定所述第二距离传感器与所述目标机柜之间的第二距离；以及，控制器，与所述第一距离传感器和所述第二距离传感器均电连接；所述控制器用于：根据所述第一距离、所述第二距离及所述第一距离传感器和所述第二距离传感器之间的第三距离控制所述底座相对于所述目标机柜移动，以使所述底座与所述目标机柜之间的平行度处于设定平行度范围之内，且所述底座与所述目标机柜之间的距离处于设定距离范围之内。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器具体用于：根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述底座与所述目标机柜之间的当前平行度；根据所述底座与目标机柜之间的当前平行度，控制所述底座相对于所述目标机柜移动，以使所述底座与所述目标机柜之间的平行度处于所述设定平行度范围之内；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述底座与所述目标机柜之间的当前距离；根据所述底座与所述目标机柜之间的当前距离，控制所述底座相对于所述目标机柜移动，以使所述底座与所述目标机柜之间的距离处于所述设定距离范围之内。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述底座开设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽的开口和第二凹槽的开口均位于所述底座的第一表面；所述第一距离传感器嵌入于所述第一凹槽内，所述第二距离传感器嵌入于所述第二凹槽内。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一距离传感器与所述第一表面之间的距离，大于或等于所述第一距离传感器的检测范围中的最小值，且小于所述第一距离传感器的检测范围中的最大值；和/或，所述第二距离传感器与所述第一表面之间的距离，大于或等于所述第二距离传感器的检测范围中的最小值，且小于所述第二距离传感器的检测范围中的最大值。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述目标机柜包括机柜本体和反射部，所述反射部沿所述第一方向位于所述机柜本体上；所述机器人还包括：镜面反射传感器，所述镜面反射传感器沿所述第一方向位于所述底座上；所述镜面反射传感器用于发射对位信号，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙行云，
申请(专利权)人：超聚变数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：