用于执行最小风险操作的车辆和上述车辆的工作方法技术

本发明专利技术公开一种支持最小风险操作的车辆。上述车辆能够进行行驶，在行驶过程中发生特定事件的情况下，执行最小风险操作，随着最小风险操作的开始，除去车辆的危险，在车辆的危险被除去后，结束最小风险操作，在最小风险操作结束后，再次进行行驶。再次进行行驶。再次进行行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于执行最小风险操作的车辆和上述车辆的工作方法


[0001]本专利技术涉及用于执行最小风险操作的车辆和上述车辆的工作方法。

技术介绍

[0002]近期正在开发用于辅助驾驶员驾驶的尖端驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems)。ADAS有多个子技术分类，能够为驾驶员提供方便。这种ADAS也称为自动驾驶，还称为ADS(自动驾驶系统，Automated Driving System)。
[0003]另一方面，在车辆执行自动驾驶的情况下，有可能发生预料不到的事故或事件，如果未能对这种事件执行适当的对策，则车辆有可能处于危险状态。

技术实现思路

[0004]专利技术要解决的技术问题
[0005]根据本专利技术，能够在因车辆的行驶中所发生的事件导致上述车辆处于危险的情况下，执行用于消除(或减轻)这种危险的最小风险操作。
[0006]用于解决技术问题的技术方案
[0007]本专利技术的车辆能够在无驾驶员介入的状态下执行自动驾驶，并且在自动驾驶过程中发生特定事件的情况下，执行最小风险操作(MRM：Minimal Risk Manoeuvre)，随着最小风险操作的开始，除去车辆的危险，在车辆的危险被除去后，结束最小风险操作，从而转换到最小风险状态(Minimal Risk Condition)。
[0008]专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，即使车辆因自动驾驶过程中所发生的事件而处于危险，也能够执行能够除去上述危险的最小风险操作。由此，上述车辆能够摆脱危险并转换到最小风险状态，获得进一步提高车辆的行驶稳定性的效果。
附图说明
[0010]图1表示本专利技术的车辆。
[0011]图2是表示本专利技术的第一实施例的车辆的状态的图。
[0012]图3是表示本专利技术的第一实施例的车辆的工作的流程图。
[0013]图4表示本专利技术的第一实施例的最小风险操作的示例。
[0014]图5表示本专利技术的第一实施例的最小风险操作的示例。
[0015]图6表示本专利技术的第一实施例的最小风险操作的示例。
[0016]图7表示本专利技术的第一实施例的最小风险操作的示例。
[0017]图8表示本专利技术的第一实施例的最小风险操作的示例。
[0018]图9是用于说明根据本专利技术的第二实施例执行最小风险操作的步骤的框图。
[0019]图10是用于说明本专利技术的第二实施例的MRM步骤的图。
[0020]图11是用于说明本专利技术的第二实施例的MRM类型的图。
[0021]图12是用于说明本专利技术的第二实施例的最小感测范围的图。
[0022]图13是用于说明本专利技术的第二实施例的最小感测范围的图。
[0023]图14是表示根据本专利技术的第三实施例选择最小风险操作的种类的方法的流程图。
[0024]图15是表示本专利技术的第四实施例的根据最小风险操作的安全地带停止动作的流程图。
[0025]图16是表示本专利技术的第五实施例的紧急状况判断和上述紧急状况的处理的流程图。
[0026]图17是表示本专利技术的第六实施例的根据最小风险操作产生通知的方法的流程图。
[0027]图18是表示本专利技术的第七实施例的赋予控制权限的方法的流程图。
具体实施方式
[0028]下面参考附图对本专利技术进行说明。
[0029]在本专利技术中对多个实施例进行说明的情况下，各实施例既可以是独立的实施例，也可以将两个以上的实施例混合。
[0030]图1表示本专利技术的第一实施例的车辆。参考图1，车辆(100)能够支持自动驾驶(automated drive)。根据实施例，车辆(100)能够在无驾驶员操作的情况下执行转向、加速、制动、变速或泊车，并且，在驾驶员介入时，能够根据驾驶员的控制行驶。例如，车辆(100)可以是指，能够按照由SAE(自动化工程师协会，Society of Automation Engineers)规定的3级以上的水平执行自动驾驶的车辆，但本专利技术不限于此。
[0031]例如，本说明书中所说明的自动驾驶可以包括：PDCMS(行人检测和防撞系统，Pedestrian Detection and Collision Mitigation System)、LCDAS(变道决策辅助系统，Lane Change Decision Aid System)、LDWS(车道偏离警告系统，Land Departure Warning System)、ACC(自适应巡航控制，Adaptive Cruise Control)、LKAS(车道保持辅助系统，Lane Keeping Assistance System)、RBDPS(道路边界防偏离系统，Road Boundary Departure Prevention System)、CSWS(弯道速度警告系统，Curve Speed Warning System)、FVCWS(前方车辆碰撞警告系统，Forward Vehicle Collision Warning System)、LSF(低速跟踪，Low Speed Following)等ADS功能中的至少一种。
[0032]车辆(100)可以包括传感器(110)、控制器(120)、处理器(130)、显示器(140)和通信电路(150)。
[0033]传感器(110)可以感测车辆(100)周围的环境，生成与车辆(100)周围相关的数据。根据实施例，传感器(100)可以包括摄像头、激光雷达(light detection and ranging(LIDAR))传感器、雷达(radio detection and ranging(RADAR))传感器和位置传感器中的至少一种。
[0034]摄像头可以对车辆(100)周围进行拍摄，根据拍摄结果生成车辆(100)周围的图像。摄像头可以对车辆(100)的前方、后方和/或侧方进行感测，根据感测结果生成图像数据。例如，摄像头可以生成位于车辆(100)的前方、后方和/或侧方的其他物体(例如其他车辆、人、物体、车道、障碍物)的图像数据。
[0035]根据实施例，摄像头可以包括图像传感器、图像处理器和摄像头MCU。例如，可以由图像传感器感测透过镜头拍摄的拍摄对象的图像，图像处理器从图像传感器接收其数据并
进行处理，摄像头MCU可以从图像处理器接收其数据。
[0036]激光雷达传感器可以利用光(或激光)感测车辆(100)的前方、后方和/或侧方，根据感测结果生成感测数据。例如，激光雷达传感器可以感测或识别位于车辆(100)的前方、后方和/或侧方的其他物体(例如其他车辆、人、物体、车道、障碍物)。
[0037]根据实施例，激光雷达传感器可以包括激光传输模块、激光检测模块、信号收集和处理模块、数据发送/接收模块，作为激光的光源，可以使用波长位于250nm至11μm的波长区域或波长可调的激光光源。另外，根据信号调制方式，激光雷达传感器可以分为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于执行最小风险操作的车辆，其特征在于：所述车辆包括：传感器，感测所述车辆的周围环境，并生成关联数据；处理器，监控所述车辆的状态以生成关联数据，并控制所述车辆的自动驾驶；和控制器，根据所述处理器的控制来对所述车辆的工作进行控制，所述处理器获取所述传感器的可感测距离，在有最小风险操作请求的情况下，所述处理器基于所述可感测距离和预设定的最小感测距离，将多个类型中的任意一个类型确定为最小风险操作类型，所述处理器控制所述控制器，以根据所述最小风险操作类型的内容执行最小风险操作。2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于：所述多个类型包括：第一类型的直行停止类型；第二类型的车道内停止类型；第三类型的车道变更和道路未脱离停止类型；第四类型的路肩停止类型；以及第五类型的停车线停止类型，所述多个类型中至少两个类型具有彼此不同的最小感测距离作为确定基准，所述处理器将最小感测距离小于所述可感测距离的类型确定为最小风险操作类型。3.如权利要求2所述的车辆，其特征在于：所述多个类型中，越是高级别类型，具有越大的最小感测距离作为确定基准。4.如权利要求2所述的车辆，其特征在于：所述多个类型中，越是高级别类型，具有越小的最小感测距离作为确定基准。5.如权利要求1所述的车辆，其特征在于：所述最小风险操作类型为直行停止类型，所述最小感测距离包括纵向距离和横向距离，所述纵向距离的大小如下：其中，V
o
为所述车辆的速度，a
max
为预设定的所述车辆的最大减速度，所述横向距离的大小为所述车辆的宽度，所述处理器控制所述控制器，以基于所述可感测距离和所述最小感测距离执行最小风险操作。6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于：在所述可感测距离小于所述最小感测距离的情况下，所述处理器控制所述控制器，以使所述车辆以所述最大减速度进行制动。
7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于：在所述可感测距离大于所述最小感测距离的情况下，所述处理器控制所述控制器，以使所述车辆以小于所述最大减速度的减速度进行制动。8.如权利要求1所述的车辆，其特征在于：所述最小风险操作类型为车道内停止类型，所述最小感测距离包括纵向距离和横向距离，所述处理器控制所述控制器，以基于所述可感测距离和所述最小感测距离执行最小风险操作。9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于：所述纵向距离的大小如下，其中，V
o
为所述车辆的速度，a
max
为预设定的所述车辆的最大减速度，所述横向距离的大小为考虑预设定的曲率后的当前车道的宽度，在所述可感测距离小于所述最小感测距离的情况下，所述处理器控制所述控制器，以使所述车辆以预设定的最大减速度进行制动。10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于：在所述可感测距离大于所述最小感测距离的情况下，所述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张灿综，朴钟声，尹喆焕，闵永彬，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：