一种相机内参的评测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本说明书实施例中公开了一种相机内参的评测方法、装置、设备及介质。包括：获取待评测相机针对标定图案采集第一图像时的第一相机光心位置与第二图像时的第二相机光心位置之间的第一距离；获取所述标定图像中的目标顶点的世界坐标集合、第一图像中的第一像素坐标以及第二图像中的第二像素坐标；利用目标顶点的世界坐标集合、第一像素坐标以及第二像素坐标，生成第一相机光心位置的第一预估世界坐标以及第二相机光心位置的第二预估世界坐标，计算第一预估世界坐标与第二预估世界坐标之间的第二距离，根据第一距离与第二距离生成针对待评测相机的相机内参评测结果。该方案，可以提升相机内参评测结果的准确性。提升相机内参评测结果的准确性。提升相机内参评测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种相机内参的评测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种相机内参的评测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]现有的相机内参评测方法主要是基于重投影误差，来完成对相机内参的评测，当重投影误差较小时，即评估相机内参较好。
[0003]然而利用重投影误差对相机参数进行评测，其重投影误差的结果主要受相机内参、相机外参以及相机与标定物之间的距离等多种因素的影响。因此，当重投影误差较小时，并不一定能证明相机内参一定较好，其可能是由相机外参或者相机与标定物之间的距离而带来的重投影误差较小的效果。因此，利用重投影误差而得到的相机内参的评测结果的准确性并不高。
[0004]基于此，如何在不受其他因素影响的前提下，完成对相机内参的评测，以提升相机内参评测结果的准确性，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本说明书实施例提供的一种相机内参的评测方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中利用重投影误差对相机内参进行评测时，相机内参的评测结果准确性低的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0007]本说明书实施例提供的一种相机内参的评测方法，包括，
[0008]获取待评测相机针对标定图案采集第一图像时的第一光心位置与第二图像时的第二光心位置之间的第一距离。
[0009]根据所述标定图案中的目标顶点在预设世界坐标系下的世界坐标集合、所述目标顶点在预设像素坐标系下的第一图像中的第一像素坐标与第二图像中的第二像素坐标以及所述待评测相机的相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成相机外参集合。
[0010]根据所述世界坐标集合以及所述相机外参集合，利用世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置的第一预估世界坐标以及所述第二相机光心位置的第二预估世界坐标。
[0011]根据所述第一预估世界坐标以及所述第二预估世界坐标，生成所述第一相机光心位置与所述第二相机光心位置之间的第二距离。
[0012]利用所述第一距离及所述第二距离，生成针对所述待评测相机的相机内参的评测结果。
[0013]优选地，所述根据所述标定图案中的目标顶点在预设世界坐标系下的世界坐标集合、所述目标顶点在预设像素坐标系下的第一图像中的第一像素坐标与第二图像中的第二
像素坐标以及所述待评测相机的相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成相机外参集合，包括：
[0014]所述目标顶点包括第一目标顶点与第二目标顶点。
[0015]根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置处的第一相机外参。
[0016]根据所述世界坐标集合中的所述第二目标顶点的第二世界坐标、所述第二目标顶点的所述预设像素坐标系下的第二像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第二相机光心位置处的第二相机外参。
[0017]优选地，所述标定图案为由预设数量的二维码图案组成的图案。
[0018]所述根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置处的第一相机外参之前，还包括：
[0019]利用二维码识别算法，对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像中的第一二维码图案的第一位置信息。
[0020]根据所述第一二维码图案的第一位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第一二维码图案中的所述第一目标顶点的第一像素坐标。
[0021]所述根据所述世界坐标集合中的所述第二目标顶点的第二世界坐标、所述第二目标顶点的所述预设像素坐标系下的第二像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第二相机光心位置处的第二相机外参，还包括：
[0022]利用二维码识别算法，对所述第二图像进行处理，得到所述第二图像中的第二二维码图案的第二位置信息。
[0023]根据所述第二二维码图案的第二位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第二二维码图案中的所述第二目标顶点的第二像素坐标。
[0024]优选地，所述标定图案为棋盘格图案。
[0025]所述根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置处的第一相机外参之前，还包括：
[0026]确定出所述第一图像中的第一棋盘格网格的第一位置信息。
[0027]根据所述第一棋盘格网格的第一位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第一棋盘格网格中的所述第一目标顶点的第一像素坐标。
[0028]所述根据所述世界坐标集合中的所述第二目标顶点的第二世界坐标、所述第二目标顶点的所述预设像素坐标系下的第二像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第二相机光心位置处的第二相机外参之前，还包括：
[0029]确定出所述第二图像中的第二棋盘格网格的第二位置信息。
[0030]根据所述第二棋盘格网格的第二位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第二棋盘格网格中的所述第二顶点的第二像素坐标。
[0031]优选地，所述根据所述世界坐标集合以及所述相机外参集合，利用世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置的第一预估世界坐标以及所述第
二相机光心位置的第二预估世界坐标，包括：
[0032]根据所述第一世界坐标及所述第一相机外参，利用世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，生成所述第一预估世界坐标。
[0033]根据所述第二世界坐标及所述第二相机外参，利用世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，生成所述第二预估世界坐标。
[0034]优选地，所述利用所述第一距离及所述第二距离，生成针对所述待评测相机的相机内参的评测结果，包括：
[0035]计算所述第一距离与所述第二距离之间的差值。
[0036]判断所述差值的绝对值与所述第二距离之间的比值是否小于预设阀值，得到判断结果。
[0037]若所述判断结果表示所述比值小于所述预设阀值，则确定所述待评测相机的相机内参的评测结果为合格。
[0038]若所述判断结果表示所述比值不小于所述预设阀值，则确定所述待评测相机的相机内参的评测结果为不合格。
[0039]优选地，所述第二距离为欧式距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离、闵可夫斯基距离中的任意一种。
[0040]一种相机内参的评测装置，包括，
[0041]获取模块，用于获取待评测相机针对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机内参的评测方法，其特征在于，包括：获取待评测相机针对标定图案采集第一图像时的第一光心位置与第二图像时的第二光心位置之间的第一距离；根据所述标定图案中的目标顶点在预设世界坐标系下的世界坐标集合、所述目标顶点在预设像素坐标系下的第一图像中的第一像素坐标与第二图像中的第二像素坐标以及所述待评测相机的相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成相机外参集合；根据所述世界坐标集合以及所述相机外参集合，利用世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置的第一预估世界坐标以及所述第二相机光心位置的第二预估世界坐标；根据所述第一预估世界坐标以及所述第二预估世界坐标，生成所述第一相机光心位置与所述第二相机光心位置之间的第二距离；利用所述第一距离及所述第二距离，生成针对所述待评测相机的相机内参的评测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图案中的目标顶点在预设世界坐标系下的世界坐标集合、所述目标顶点在预设像素坐标系下的第一图像中的第一像素坐标与第二图像中的第二像素坐标以及所述待评测相机的相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成相机外参集合，包括：所述目标顶点包括第一目标顶点与第二目标顶点；根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置处的第一相机外参；根据所述世界坐标集合中的所述第二目标顶点的第二世界坐标、所述第二目标顶点的所述预设像素坐标系下的第二像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第二相机光心位置处的第二相机外参。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定图案为由预设数量的二维码图案组成的图案；所述根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置处的第一相机外参之前，还包括：利用二维码识别算法，对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像中的第一二维码图案的第一位置信息；根据所述第一二维码图案的第一位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第一二维码图案中的所述第一目标顶点的第一像素坐标；所述根据所述世界坐标集合中的所述第二目标顶点的第二世界坐标、所述第二目标顶点的所述预设像素坐标系下的第二像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第二相机光心位置处的第二相机外参之前，还包括：利用二维码识别算法，对所述第二图像进行处理，得到所述第二图像中的第二二维码图案的第二位置信息；
根据所述第二二维码图案的第二位置信息以及所述预设像素坐标系，确定所述第二二维码图案中的所述第二目标顶点的第二像素坐标。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定图案为棋盘格图案；所述根据所述世界坐标集合中的所述第一目标顶点的第一世界坐标、所述第一目标顶点的所述预设像素坐标系下的第一像素坐标以及所述相机内参，利用世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系，生成所述第一相机光心位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，李庆峰，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：