本公开提供一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：接收车辆的线路任务信息，该线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；根据该目标导引信号的频率信息，识别发射该目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同；根据目标电磁感应线，控制车辆沿该目标电磁感应线对应的目标路径行驶。基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。对车辆的需求。对车辆的需求。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质
[0001]本公开涉及计算机与自动化
，具体地，涉及包含分别用于车辆、通信导引模块以及监视调度模块的车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]管廊作为物流车的运输通道，物流车在其内部的定位功能非常重要。区别于传统室外的车辆，管廊内的物流车不能获取GPS（Global Positioning System，全球定位系统）的数据信息作为自己的定位依据，因而其必须通过布设辅助设备来完成定位。
[0003]其中，最常用的辅助定位方式为UWB（Ultra Wide Band，超带宽）定位技术与蓝牙定位信标技术；UWB是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来传输数据，其利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位来确定位置；蓝牙定位信标技术是通过预先布置蓝牙信标（beacon）节点和网关，在目标设备进入beacon信号覆盖范围的情况下，通过感应不同广播基站信号所对应的RSSI（Received Signal Strength Indication，接收信号强度指示）值进行定位；这些辅助定位方式最常用于室内定位，采用布设基站的方式，在室内机器人或或室内无人机上应用非常广泛；但是对于城市管廊而言，传统室内环境是一个线性的环境，其长度可能多至几十或上百公里，横向维度可以忽略，因此采用布设基站的方式，并不能在管廊中发挥出最佳的作用；其次，布设基站的方式系统复杂性高，单个设备产生异常就会对系统功能产生较大影响，同时，系统前期调试难度高；再者，通过基站定位，依赖于车辆自身的自动驾驶功能，对车辆的要求极高，造成了系统成本的提升与容错率的降低。
技术实现思路
[0004]本公开的目的在于提供一种车辆控制方法、系统及计算机可读存储介质，以至少部分解决上述技术问题。
[0005]作为本公开的第一个方面，提供一种车辆控制方法，用于车辆，所述方法包括：接收车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；根据所述目标导引信号的频率信息，识别发射所述目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同；根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
[0006]可选地，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：采集车辆的轮速信号；根据所述车辆的初始位置信息和所述轮速信号，确定当前时刻车辆的已行驶距离；
根据所述初始位置信息和已行驶距离，确定当前时刻车辆的第一位置信息；识别所述电磁感应线上电子标签中的编号；其中，相邻的所述电子标签间隔第一预设距离设置在所述电磁感应线上；确定所述编号在预设地图数据中对应的第二位置信息；在所述第一位置信息与所述第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将所述第一位置信息修改为所述第二位置信息；基于所述第二位置信息，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。
[0007]可选地，所述初始位置信息的确定过程为：读取车辆最近一次存储的位置信息并确定为初始位置信息；和/或，将所述车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为所述初始位置信息。
[0008]可选地，在所述车辆运行至距离所述车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：根据所述线路任务信息，确定所述车辆在所述分岔道路口的目标路径方向；控制所述车辆在分岔道路口沿着目标路径方向行驶。
[0009]可选地，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶之后，还包括：生成车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；将所述车辆实时状态信息通过所述电磁感应线发送至通信导引模块。
[0010]作为本公开的第二个方面，提供一种车辆控制方法，用于通信导引模块，所述方法包括：获取车辆调度计划信息，所述车辆调度计划信息包括至少一个车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；根据所述车辆调度计划，通过电磁感应线发送导引信号，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同。
[0011]可选地，所述方法还包括：接收至少一个车辆通过电磁感应线反馈的车辆实时状态信息；所述车辆实时状态信息包括：车辆速度；车辆位置；车辆故障状态；车辆行驶情况；根据所述车辆实时状态信息，确定车辆运行信息；所述车辆运行信息包括：所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；将所述车辆运行信息发送至监视调度模块。
[0012]作为本公开的第三个方面，提供一种车辆控制方法，用于监视调度模块，所述方法包括：生成车辆调度计划信息；将所述车辆调度计划信息发送至通信导引模块；将各个车辆的线路任务信息发送到各个车辆。
[0013]可选地，所述方法还包括：
接收所述通信导引模块反馈的车辆运行信息，所述车辆运行信息包括至少一个车辆的状态信息；根据所述车辆运行信息，确定新的车辆调度计划。
[0014]作为本公开的第四个方面，提供一种车辆控制系统，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任意一项所述的车辆控制方法、或第二方面任意一项所述的车辆控制方法、或第三方面任意一项所述的车辆控制方法；一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
[0015]作为本公开的第五个方面，提供计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任意一项所述的车辆控制方法、或第二方面任意一项所述的车辆控制方法、或第三方面任意一项所述的车辆控制方法。
[0016]在本公开所提供的车辆控制方法中，通过在路径上设置电磁感应线，不同路径对应的电磁感应线发射的导引信号的频率不同，以引导车辆识别发射目标引导信号的目标电磁感应线，控制车辆沿目标电磁感应线对应的目标路径行驶，基于电磁感应线控制车辆运行的车辆控制方法，成本较低，电磁感应线的线路拓展简单，同时还降低了对车辆的需求。
附图说明
[0017]图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；图3是本公开实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；图4是本公开实施例一提供的一种车辆控制系统的系统架构示意图；图5是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图；图6是本公开实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
[0018]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
[0019]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本公开本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，用于车辆，所述方法包括：接收车辆的线路任务信息，所述线路任务信息包括目标导引信号的频率信息；根据所述目标导引信号的频率信息，识别发射所述目标导引信号的目标电磁感应线，其中，不同路径对应的所述电磁感应线发射的导引信号的频率不同；根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：采集车辆的轮速信号；根据所述车辆的初始位置信息和所述轮速信号，确定当前时刻车辆的已行驶距离；根据所述初始位置信息和已行驶距离，确定当前时刻车辆的第一位置信息；识别所述电磁感应线上电子标签中的编号；其中，相邻的所述电子标签间隔第一预设距离设置在所述电磁感应线上；确定所述编号在预设地图数据中对应的第二位置信息；在所述第一位置信息与所述第二位置信息的误差大于预设误差值的情况下，将所述第一位置信息修改为所述第二位置信息；基于所述第二位置信息，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，所述初始位置信息的确定过程为：读取车辆最近一次存储的位置信息并确定为初始位置信息；和/或，将所述车辆开始运行后识别到的第一个电子标签所对应的第二位置信息确定为所述初始位置信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，在所述车辆运行至距离所述车辆运输通道的分岔道路口第二预设距离的情况下，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径行驶，包括：根据所述线路任务信息，确定所述车辆在所述分岔道路口的目标路径方向；控制所述车辆在分岔道路口沿着目标路径方向行驶。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述根据所述目标电磁感应线，控制车辆沿所述目标电磁感应线对应的目标路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗静，朱宝慧，刘晓岚，
申请(专利权)人：通号通信信息集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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