行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质。控制装置运算表示车辆通过致动器的工作能够到达的范围的车辆的可用性，并且在可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使车辆沿着与当前位置相比在车辆的前方的车道行驶的行驶轨道。控制装置在车道包含弯道并且不能在可用性的范围内生成第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使车辆在该目标位置停止的行驶轨道。轨道。轨道。

【技术实现步骤摘要】
行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质


[0001]本公开涉及行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储了行驶轨道生成程序的计算机可读介质。

技术介绍

[0002]在德国专利申请公开第102013213171号说明书记载了实施车辆的自动行驶控制的车辆用控制装置。车辆用控制装置具备基于从当前位置到目的地为止的路径信息生成标准轨道的轨道生成部、和基于生成的标准轨道控制与车辆的行驶相关的致动器的控制部。轨道生成部不仅生成上述标准轨道，还生成从车辆的当前位置到能够使车辆安全地停止的最近的位置为止的安全轨道。
[0003]而且，控制部在不能继续基于标准轨道的自动行驶控制的情况下，将基于标准轨道的自动行驶控制切换为基于安全轨道的自动行驶控制。该情况下，车辆用控制装置能够使车辆沿着安全轨道行驶，使车辆停止到安全的位置。
[0004]上述的车辆用控制装置在实施自动行驶控制的期间，继续生成标准轨道以及安全轨道双方。在这一点上，车辆用控制装置的控制负荷容易变高。

技术实现思路

[0005]在本公开的一方式中，提供生成在车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道的行驶轨道生成装置。上述行驶轨道生成装置具备：可用性运算部，构成为运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；以及轨道生成部，构成为在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道。上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。
[0006]若在车辆的自动行驶中，与车辆的行驶相关的致动器不能正常地工作，则车辆的可用性的范围变窄。该情况下，行驶轨道生成装置不能在可用性的范围内生成沿着车辆的前方的车道的第一行驶轨道。因此，行驶轨道生成装置在不能生成第一行驶轨道的情况下，在此时的车辆的可用性的范围内生成用于使车辆在设定在弯道之前的目标位置停止的第二行驶轨道。这样一来，车辆根据第二行驶轨道自动行驶至目标位置之后停止。这样一来，行驶轨道生成装置能够抑制车辆脱离车道行驶、或者车辆在弯道的中途停止。另外，行驶轨道生成装置仅在需要用于使车辆停止的第二行驶轨道的情况下生成第二行驶轨道。因此，行驶轨道生成装置并不一直生成第一行驶轨道以及第二行驶轨道双方，所以能够抑制行驶轨道的生成所需要的控制负荷变高。
[0007]在本公开的其它的方式中，提供车辆用控制装置。上述车辆用控制装置具备：上述的行驶轨道生成装置；以及指令部，构成为基于由上述轨道生成部生成的上述行驶轨道，计算针对上述致动器的指令值，并通过将上述指令值输出至上述致动器用的控制部来使上述车辆自动行驶。
[0008]在本公开的其它的方式中，提供存储了车辆的计算机执行的行驶轨道生成程序的计算机可读介质。上述行驶轨道生成程序构成为使上述计算机生成在上述车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道。上述行驶轨道生成程序使上述计算机执行：可用性运算处理，运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；第一轨道生成处理，在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道；以及第二轨道生成处理，在上述车道包含弯道的情况并且通过上述第一轨道生成处理不能生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。
附图说明
[0009]图1是具备一实施方式所涉及的车辆用控制装置的车辆的示意图。
[0010]图2是表示车辆的可用性的范围的示意图。
[0011]图3是表示为了使车辆自动行驶，而由控制装置实施的处理的流程的流程图。
[0012]图4是表示用于使车辆自动行驶的行驶轨道的示意图。
[0013]图5是表示用于使车辆自动行驶的行驶轨道的示意图。
[0014]图6是表示用于使车辆自动行驶的行驶轨道的示意图。
具体实施方式
[0015]以下，根据附图对本公开的一实施方式进行说明。
[0016]<车辆的构成>
[0017]如图1所示，车辆10具备多个车轮20、与车轮20数目相同的摩擦制动器30、制动装置40、驱动装置50、转向装置60、检测系统70、监视系统80、导航装置90、以及控制装置100。
[0018]摩擦制动器30是使车轮20产生制动力的制动机构。摩擦制动器30具备旋转体31、摩擦材料32、以及轮缸33。若产生轮缸33内的液压亦即WC压，则将摩擦材料32按压至与车轮20一体地旋转的旋转体31。由此，对车轮20赋予制动力。即，WC压越高，将摩擦材料32按压至旋转体31的力越大，作为结果，制动力越大。
[0019]制动装置40具备向多个摩擦制动器30的轮缸33供给制动液的制动致动器41、和控制制动致动器41的制动控制部42。制动控制部42通过控制制动致动器41，来调整多个轮缸33内的WC压。即，制动控制部42通过调整多个轮缸33内的WC压，来调整对车辆10赋予的制动力。对车辆10赋予的制动力是对多个车轮20赋予的制动力的总和。在这一点上，制动致动器41是与车辆10的行驶相关的“致动器”的一个例子，制动控制部42是“致动器用的控制部(或者控制电路)”的一个例子。
[0020]驱动装置50具备作为车辆10的动力源发挥作用的电动发电机51、和控制电动发电
机51的驱动控制部52。通过将电动发电机51的驱动力传递到车轮20，从而车辆10行驶。在这一点上，电动发电机51是与车辆10的行驶相关的“致动器”的一个例子，驱动控制部52是“致动器用的控制部(或者控制电路)”的一个例子。
[0021]转向装置60具备调整车轮20的转向角的转向致动器61、和控制转向致动器61的转向控制部62。若通过转向致动器61的输出调整车轮20的转向角，则车辆10进行转弯。在这一点上，转向致动器61是与车辆10的行驶相关的“致动器”的一个例子，转向控制部62是“致动器用的控制部(或者控制电路)”的一个例子。此外，转向装置60只要具备调整前轮的转向角的前轮用的转向致动器以及调整后轮的转向角的后轮用的转向致动器的至少一方即可。
[0022]在以下的说明中，将制动致动器41对车辆10赋予的制动力的调整范围以及调整速度等称为“制动致动器41的性能”。另外，将电动发电机51对车辆10赋予的驱动力的调整范围以及调整速度等称为“电动发电机51的性能”。并且，将转向致动器61对车轮20的转向角的调整范围以及调整速度等称为“转向致动器61的性能”。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶轨道生成装置，生成在车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道，上述行驶轨道生成装置具备：可用性运算部，构成为运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；以及轨道生成部，构成为在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道，上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。2.根据权利要求1所述的行驶轨道生成装置，其中，与上述车道邻接的区域并且为能够使上述车辆停止的区域是退避区域，上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的状况下，在从上述当前位置到该弯道之间存在上述退避区域的情况下，将上述目标位置设定在上述退避区域内。3.根据权利要求1所述的行驶轨道生成装置，其中，上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，将上述目标位置设定在比该弯道靠近前的上述车道内。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：大森阳介，
申请(专利权)人：株式会社电装株式会社爱信株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：