一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统，涉及数据处理技术领域，搭建目标电厂的三维拓扑结构，将巡检需求信息输入巡检规划模型中，输出巡检执行信息作为响应执行目标，采集实时巡检数据进行初级识别预警，执行数据入库以进行深层剖析预警，综合分析生成运维执行任务并确定二次巡查点，执行运维执行任务并规划复检路径，进行复检控制，解决了现有技术中对于巡检机器人的巡检控制方法不够灵活，对于巡检规划的分析深度欠缺，场景结合度与巡检完整度不足，导致巡检执行效果受限的技术问题，针对巡检需求建模进行适配性巡检规划，以保障场景适配性，针对巡检进程中的突发状况进行及时分析处理与合理调优，实现区域巡检的灵活精准管控。巡检的灵活精准管控。巡检的灵活精准管控。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体涉及一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着巡检机器人的发展与市场投放，逐步代替人工进行巡检作业，无视巡检风险，同时可保障巡检的执行规范化与数字化，提高巡检能效。目前，对于巡检机器人的控制多基于预先配置的巡检执行机制进行定向执行，对于巡检场景与巡检影响因素的考虑不周，以影响最终的巡检效果。
[0003]现有技术中，对于巡检机器人的巡检控制方法不够灵活，对于巡检规划的分析深度欠缺，场景结合度与巡检完整度不足，导致巡检执行效果受限。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统，用于针对解决现有技术中存在的对于巡检机器人的巡检控制方法不够灵活，对于巡检规划的分析深度欠缺，场景结合度与巡检完整度不足，导致巡检执行效果受限的技术问题。
[0005]鉴于上述问题，本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统。
[0006]第一方面，本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法，所述方法包括：
[0007]采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构；
[0008]搭建巡检规划模型，将巡检需求信息输入所述巡检规划模型中，输出巡检执行信息，其中，所述三维拓扑结构内嵌于所述巡检规划模型中，所述巡检执行信息包括巡检周期、巡检路线，所述巡检路线带有巡检模式标识；
[0009]将所述巡检周期与所述巡检路线作为响应执行目标，采集实时巡检数据并进行初级识别预警，其中，所述初级识别预警基于烧录程序设定的定向预警标准进行判定；
[0010]对所述实时巡检数据执行数据入库，进行数据的深层剖析预警；
[0011]基于所述初级识别预警与所述深层剖析预警，现场与后台联动生成运维执行任务，并确定二次巡查点；
[0012]执行所述运维执行任务，基于所述二次巡查点，将最短路线作为响应目标进行复检路径规划，进行所述巡检机器人的复检控制。
[0013]第二方面，本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制系统，所述系统包括：
[0014]结构生成模块，所述结构生成模块用于采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构；
[0015]巡检规划模块，所述巡检规划模块用于搭建巡检规划模型，将巡检需求信息输入所述巡检规划模型中，输出巡检执行信息，其中，所述三维拓扑结构内嵌于所述巡检规划模型中，所述巡检执行信息包括巡检周期、巡检路线，所述巡检路线带有巡检模式标识；
[0016]初级识别预警模块，所述初级识别预警模块用于采集实时巡检数据并进行初级识
别预警，其中，所述初级识别预警基于烧录程序设定的定向预警标准进行判定；
[0017]深层剖析预警模块，所述深层剖析预警模块用于对所述实时巡检数据执行数据入库，进行数据的深层剖析预警；
[0018]巡查点确定模块，所述巡查点确定模块用于基于所述初级识别预警与所述深层剖析预警，现场与后台联动生成运维执行任务，并确定二次巡查点；
[0019]复检控制模块，所述复检控制模块用于执行所述运维执行任务，基于所述二次巡查点，将最短路线作为响应目标进行复检路径规划，进行所述巡检机器人的复检控制。
[0020]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0021]本申请实施例提供的一种巡检机器人的运动智能控制方法，采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构；搭建巡检规划模型，将巡检需求信息输入所述巡检规划模型中，输出巡检执行信息，包括巡检周期、巡检路线，所述巡检路线带有巡检模式标识，将所述巡检周期与所述巡检路线作为响应执行目标，采集实时巡检数据并进行初级识别预警，所述初级识别预警基于烧录程序设定的定向预警标准进行判定，进而对所述实时巡检数据执行数据入库，进行数据的深层剖析预警；基于所述初级识别预警与所述深层剖析预警，生成运维执行任务并确定二次巡查点，执行所述运维执行任务，基于所述二次巡查点，将最短路线作为响应目标进行复检路径规划，进行所述巡检机器人的复检控制，解决了现有技术中对于巡检机器人的巡检控制方法不够灵活，对于巡检规划的分析深度欠缺，场景结合度与巡检完整度不足，导致巡检执行效果受限的技术问题，针对巡检需求建模进行适配性巡检规划，以保障场景适配性，针对巡检进程中的突发状况进行及时分析处理与合理调优，实现区域巡检的灵活精准管控。
附图说明
[0022]图1为本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法流程示意图；
[0023]图2为本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法中调整巡检路线获取流程示意图；
[0024]图3为本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法中自示警分析执行流程示意图；
[0025]图4为本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制系统结构示意图。
[0026]附图标记说明：结构生成模块11，巡检规划模块12，初级识别预警模块13，深层剖析预警模块14，巡查点确定模块15，复检控制模块16。
具体实施方式
[0027]本申请通过提供一种巡检机器人的运动智能控制方法及系统，采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构，将巡检需求信息输入巡检规划模型中，输出巡检执行信息作为响应执行目标，采集实时巡检数据并进行初级识别预警，对实时巡检数据执行数据入库以进行深层剖析预警，综合分析生成运维执行任务并确定二次巡查点，执行运维执行任务并规划复检路径，进行复检控制，用于解决现有技术中存在的对于巡检机器人的巡检控制方法不够灵活，对于巡检规划的分析深度欠缺，场景结合度与巡检完整度不足，导致巡检执行效果受限的技术问题。
[0028]实施例一
[0029]如图1所示，本申请提供了一种巡检机器人的运动智能控制方法，所述方法包括：
[0030]步骤S100：采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构；
[0031]具体而言，随着巡检机器人的发展与市场投放，逐步代替人工进行巡检作业，无视巡检风险，同时可保障巡检的执行规范化与数字化，提高巡检能效。本申请提供的一种巡检机器人的运动智能控制方法应用于电厂的巡检控制，针对目标电厂进行全领域的综合巡检管控，由于电厂的巡检要求较高且存在一定的巡检风险性，基于巡检机器人进行运行巡检作业可最大化满足巡检需求。
[0032]具体的，所述目标电厂为所述巡检机器人待进行巡检作业的电厂，对所述目标电厂的配置设备、分布等基本信息进行采集，搭建与所述目标电厂步调一致的三维拓扑结构，所述三维拓扑结构作为所述目标电厂的空间可视化架构，可完整覆盖巡检监测的空间需求，便于进行巡检细节的确定。优选的，针对所述目标电厂进行区域性巡检等级划分，例如针对巡检风险、巡检难度等，将所述目标电厂划分为多个子区域，于所述三维拓扑网络中进行巡检等级标识，便于后续进行针对性巡检规划。
[0033]步骤S200：搭建巡检规划模型，将巡检需求信息输入所述巡检规划模型中，输出巡检执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的运动智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集目标电厂基本信息，生成三维拓扑结构；搭建巡检规划模型，将巡检需求信息输入所述巡检规划模型中，输出巡检执行信息，其中，所述三维拓扑结构内嵌于所述巡检规划模型中，所述巡检执行信息包括巡检周期、巡检路线，所述巡检路线带有巡检模式标识；将所述巡检周期与所述巡检路线作为响应执行目标，采集实时巡检数据并进行初级识别预警，其中，所述初级识别预警基于烧录程序设定的定向预警标准进行判定；对所述实时巡检数据执行数据入库，进行数据的深层剖析预警；基于所述初级识别预警与所述深层剖析预警，现场与后台联动生成运维执行任务，并确定二次巡查点；执行所述运维执行任务，基于所述二次巡查点，将最短路线作为响应目标进行复检路径规划，进行所述巡检机器人的复检控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检路线带有巡检模式标识，方法包括：统计获取多维巡检模式，包括长启巡检模式与定启巡检模式，不同巡检模式的配置备检设备不同，基于所述多维巡检模式，结合所述巡检路线进行巡检需求匹配，确定节点匹配模式；基于所述节点匹配模式，对所述巡检路线进行标识。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，方法包括：进行实时巡检需求接收，生成特巡任务；对所述特巡任务进行时效限定，遍历所述巡检路线进行匹配，结合实时巡检状况确定适配调整节点；在所述适配调整节点进行所述特巡任务的插入，确定调整巡检路线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，方法包括：基于所述巡检路线进行路径障碍感知，确定目标障碍信息；对所述目标障碍信息进行内置数据库避障检索，确定安全触发距离与避障方式；若所述避障方式为绕行避障，基于所述安全触发距离确定初始调整点，获取避障路径对所述巡检路线进行定位覆盖，其中，所述避障路径包括调整路径、巡检速度、巡检方向；若所述避障方式为非绕行避障，基于所述安全触发距离进行暂停控制。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述避障方式为非绕行避障，基于所述安全触发距离进行暂停控制，方法包括：若所述避障方式为非绕行避障，生成障碍预警信息，并确定是否满足所述安全触...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕宝航，侯立东，侴华强，宋淑萍，邢恩奎，
申请(专利权)人：深蓝天津智能制造有限责任公司，
类型：发明
国别省市：