行车辅助控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种行车辅助控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，所述方法包括：获取预设测量周期内的各所述传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值；判断各所述修正检测值是否符合冗余控制范围；若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速；根据所述期望车速调整车辆的行车速度。本申请提供的行车辅助控制方法，通过多种传感器感知环境因素，并根据环境因素调整车速，来控制车辆的主动降速或者制动，提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
行车辅助控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，具体而言，涉及一种行车辅助控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前L2以及L2以上的自动驾驶辅助系统在主流汽车上应用广泛，能够实现自适应巡航(ACC)，车道保持(LKA)等功能。这些功能的安全实现基于传感器能准确对周围环境的变化的感知。
[0003]目前在自动驾驶辅助系统常用的传感器包括摄像头、毫米波雷达和超声波雷达，但是这些传感器会极大的受到环境因素的影响，例如：黑夜、雨天、雾天等环境会极大影响摄像头的拍摄效果，而温度等因素则会影响雷达信号的传播速度，进而对车辆的驾驶安全性造成了一定的影响。目前，尚无适用于恶劣天气的汽车驾驶辅助方法。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种行车辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种行车辅助控制方法，应用于行车辅助控制系统，所述行车辅助控制系统包括多个环境传感器，所述方法包括：
[0006]获取预设测量周期内的各所述环境传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值；
[0007]判断各所述修正检测值是否符合冗余控制范围；
[0008]若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速；
[0009]根据所述期望车速调整车辆的行车速度。
[0010]在一实施方式中，所述预设测量周期包括多个采样周期，所述初始检测值为各所述采样周期传回的数据的集合，所述获取预设测量周期内的各所述环境传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值，包括：
[0011]判断当前采样周期传回的数据是否符合预设有效范围，若符合，则确定所述当前采样周期传回的数据为有效数据；
[0012]若所述当前采样周期传回的数据为有效数据，则计算下一采样周期传回的数据相对于所述当前采样周期传回的数据的波动幅度；
[0013]若所述波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述下一采样周期传回的数据为有效数据；
[0014]计算一个预设测量周期内全部所述有效数据的平均值，得到所述修正检测值。
[0015]在一实施方式中，多个所述传感器包括光线传感器、温度传感器和雨量传感器，所述修正检测值包括对应光线传感器的第一修正检测值、对应温度传感器的第二修正检测值
和对应雨量传感器的第三修正检测值，所述冗余控制范围包括摄像头冗余控制范围、超声波雷达冗余控制范围和毫米波雷达冗余控制范围。
[0016]在一实施方式中，所述预设控制算法包括二维标定表，所述若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速，包括：
[0017]若所述第一修正检测值和所述第二修正检测值符合所述摄像头冗余控制范围，则将所述当前车速输入所述二维标定表，得到对应的期望车速；其中，所述二维标定表由历史实验数据得到。
[0018]在一实施方式中，所述预设控制算法还包括第一一维标定表，所述若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速，包括：
[0019]若所述第二修正检测值符合所述超声波雷达冗余控制范围，则将所述当前车速输入所述第一一维标定表，得到对应的期望车速；其中，所述第一一维标定表由历史实验数据得到。
[0020]在一实施方式中，所述预设控制算法还包括第二一维标定表，所述若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速，包括：
[0021]若所述第三修正检测值符合所述毫米波雷达冗余控制范围，则将所述当前车速输入所述第二一维标定表，得到对应的期望车速；其中，所述第二一维标定表由历史实验数据得到。
[0022]在一实施方式中，所述方法还包括：若所述期望车速存在多个值，则将所述期望车速中的最小值作为最终输出的期望车速。
[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种行车辅助控制装置，所述行车辅助控制系统包括：
[0024]修正模块，用于获取预设测量周期内的各所述环境传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值；
[0025]判断模块，用于判断各所述修正检测值是否符合冗余控制范围；
[0026]输入模块，用于若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速；
[0027]调整模块，用于根据所述期望车速调整车辆的行车速度。
[0028]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的行车辅助控制方法。
[0029]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的行车辅助控制方法。
[0030]上述本申请提供的行车辅助控制方法，通过多种传感器感知环境因素，并根据环境因素调整车速，来控制车辆的主动降速或者制动，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0032]图1示出了本申请实施例提供的行车辅助控制方法的一流程示意图；
[0033]图2示出了本申请实施例提供的行车辅助控制装置的一结构示意图。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0035]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0037]在本专利技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车辅助控制方法，其特征在于，应用于行车辅助控制系统，所述行车辅助控制系统包括多个环境传感器，所述方法包括：获取预设测量周期内的各所述环境传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值；判断各所述修正检测值是否符合冗余控制范围；若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速；根据所述期望车速调整车辆的行车速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测量周期包括多个采样周期，所述初始检测值为各所述采样周期传回的数据的集合，所述获取预设测量周期内的各所述环境传感器的初始检测值，对各所述初始检测值进行异常数据修正，得到各所述环境传感器的修正检测值，包括：判断当前采样周期传回的数据是否符合预设有效范围，若符合，则确定所述当前采样周期传回的数据为有效数据；若所述当前采样周期传回的数据为有效数据，则计算下一采样周期传回的数据相对于所述当前采样周期传回的数据的波动幅度；若所述波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述下一采样周期传回的数据为有效数据；计算一个预设测量周期内全部所述有效数据的平均值，得到所述修正检测值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述环境传感器包括光线传感器、温度传感器和雨量传感器，所述修正检测值包括对应光线传感器的第一修正检测值、对应温度传感器的第二修正检测值和对应雨量传感器的第三修正检测值，所述冗余控制范围包括摄像头冗余控制范围、超声波雷达冗余控制范围和毫米波雷达冗余控制范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设控制算法包括二维标定表，所述若所述修正检测值符合所述冗余控制范围，则获取车辆的当前车速，并将所述当前车速输入预设控制算法，得到期望车速，包括：若所述第一修正检测值和所述第二修正检测值符合所述摄像头冗余控制范围，则将所述当前车速输入所述二维标定表，得到对应的期望车速；其中，所述二...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭炳顺，何天翼，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：