一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统及校核方法技术方案

本发明专利技术公开了一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统及校核方法，涉及搬运校核技术领域。本发明专利技术包括如下步骤：任务管理单元向每个AGV小车的协商模块下发任务信息；每个AGV单元的传感器模块检测对应AGV小车的状态信息，并将状态信息发送至对应的协商模块；导航模块在对应控制模块接收任务信息后，生成与任务信息相关的导航信息，并将导航信息发送至对应的控制模块；AGV小车接收控制信号后，根据控制信号行驶，执行相应任务。本发明专利技术通过预先设定好的智能优化策略合理分配运输任务以及运输途径，根据待校核AGV任务的任务优先级，确定各个待校核AGV任务在当前校核周期内的校核次序，提高了AGV任务校核的效率，优化AGV运输路径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统及校核方法


[0001]本专利技术属于搬运校核
，特别是涉及一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统及校核方法，研究车间物流相关技术，对AGV在智能工厂中实际应用所涉及到的导航技术、校核平台微服务开发技术、校核算法等一系列关键技术进行研究与选择，实现完整的技术解决流程。

技术介绍

[0002]机械工业各行业在生产过程中为保证产品的质量和精度，需要在高精密车间内进行生产制造。高精密车间对生产环境的温度、相对湿度和洁净度等参数都提出了不同的要求，而这些参数相对容易控制。
[0003]但除了实现恒温要求除涉及建筑热工和空气调节外，高精度控制策略和高精度的运输则是更难控制的重要环节。而任何精密的控制系统都回存在一定的误差，系统误差是一个累积误差，主要由以下几个方面组成:测量误差传感器转换误差，开关切换误差、A/D转换误差、机械搬运误差等。由于控制误差实际为累积误差，因此只有当传感器的误差+信号转输的误差+A/D转换模块的误差以及控制误差之总和小于
±
0.1℃(控制精度)的情况下才能算达到控制要求。
[0004]本申请文件在针对高精密车间在搬运过程中的系统误差，提供了一种精度反馈校核系统及校核方法，来对机械搬运过程中产生的误差进行校核，来不断地调整找到最佳的控制运输策略。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统及校核方法，通过预先设定好的智能优化策略合理分配运输任务以及运输途径，根据待校核AGV任务的任务优先级，确定各个待校核AGV任务在当前校核周期内的校核次序，解决了现有的AGV任务校核效率低、精准度不足的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]本专利技术为一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，包括地图建模单元、任务管理单元、信息管理单元和多个AGV单元；
[0008]所述地图建模单元包括地图环境存储模块、路线点位设置模块和充电站定位模块；所述地图环境存储模块用于对车间环境地图进行存储；所述路线点位设置模块用于对车间内AGV小车的行进路线进行点位规划；所述充电站点位模块用于在车间环境地图中定位出充电站的位置坐标；
[0009]所述任务管理单元包括任务分配模块、路径规划模块、交通管理模块、车辆实时位置获取模块和车辆控制模块；所述任务分配模块用于通过第一通信模块向每个AGV单元的协商模块下发任务信息；所述路径规划模块用于下发任务信息时，将完成任务的路径一同发送至每个AGV单元的协商模块；所述交通管理模块用于对每个AGV单元的行进路线进行管
理；所述车辆实时位置获取模块用于实时获取每个AGV单元的点位位置信息；所述车辆控制模块用于在对应车辆控制模块接收任务信息后，生成与任务信息相关的导航信息，并将导航信息发送至对应的车辆控制模块；所述车辆控制模块用于接收任务信息和导航信息，根据导航信息生成相应的控制信号，并将控制信号发送至对应的AGV单元；
[0010]所述信息管理单元包括车辆信息管理模块、系统权限管理模块、车辆通讯模块和数据库接口模块；所述车辆信息管理模块用于对每个AGV单元的信息进行管理；所述系统权限管理模块用于对每个AGV单元负责人的权限进行管理；所述车辆通讯模块用于实现每个AGV单元之间的通讯以及每个AGV单元与空间校核系统的通讯；
[0011]多个所述AGV单元包括协商模块、传感器模块和导航模块；所述协商模块用于接收任务信息和对应AGV单元的状态信息，根据对应AGV单元的状态信息与其他AGV单元的协商模块互相协商获得可执行该任务的最优AGV单元，并将任务信息发送至最优AGV单元的导航模块；所述导航模块用于接收车辆控制模块下发的行进路线信息进行导航。
[0012]作为一种优选的技术方案，所述任务管理单元通过第一通信模块分别与每个AGV单元的协商模块连接，所述传感器模块、协商模块和导航模块分别与车辆控制模块连接，每个AGV单元的协商模块通过第二通信模块相互连接。
[0013]作为一种优选的技术方案，所述AGV单元的状态信息与其他AGV单元的协商模块互相协商获得可执行该任务的最优AGV单元具体为：所述协商模块根据接收的任务信息和对应AGV单元的状态信息，通过边缘计算确定对应AVG单元执行任务的参数信息，根据AGV单元执行任务的最优参数信息获得可执行该任务的最优AGV单元。
[0014]作为一种优选的技术方案，所述参数信息包括：执行任务的距离或等待执行任务的时间，所述最优参数信息包括：执行任务的距离最近或等待执行任务的时间最短。
[0015]作为一种优选的技术方案，所述传感器模块至少包括：货物检测传感器和位置检测传感器；所述货物检测传感器，用于检测AGV单元是否载有货物；所述货物检测传感器为重力传感器；所述位置检测传感器，用于检测AGV小车的位置信息；所述位置检测传感器为激光传感器或雷达传感器。
[0016]本专利技术为一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核方法，包括如下步骤：
[0017]步骤S1：任务管理单元通过第一通信模块向每个AGV小车的协商模块下发任务信息；
[0018]步骤S2：每个AGV单元的传感器模块检测对应AGV小车的状态信息，并将状态信息发送至对应的协商模块；
[0019]步骤S3：每个AGV单元的协商模块接收任务信息和对应AGV小车的状态信息后，根据对应AGV小车的状态信息与其他AGV单元的协商模块互相协商获得可执行该任务的最优AGV单元，并将任务信息发送至车辆控制模块；
[0020]步骤S4：每个AGV单元的导航模块在对应控制模块接收任务信息后，生成与任务信息相关的导航信息，并将导航信息发送至对应的控制模块；
[0021]步骤S5：最优AGV单元的控制模块接收任务信息和导航信息后，根据导航信息生成相应的控制信号，并将控制信号发送至AGV小车；
[0022]步骤S6：AGV小车接收控制信号后，根据控制信号行驶，执行相应任务。
[0023]作为一种优选的技术方案，所述步骤S4中，AGV单元的导航模块在对应控制模块接
收任务信息后，需要对导航信息的最优路径进行计算，具体计算流程如下：
[0024]步骤S41：将AGV路径起点作为初始点，首先搜索该点；
[0025]步骤S42：依次搜索初始点的相邻路径点；
[0026]步骤S43：依次搜索上一步骤所搜索路径点的相邻点；
[0027]步骤S44：重复步骤S43，若搜索到AGV路径规划终点，搜索结束；
[0028]步骤S45：若从路径起点出发所有点均被搜索过且未达路径终点，则说明不存在有效路径。
[0029]作为一种优选的技术方案，所述步骤S44中，将搜索到的路径点集合设为集合S，整个地图的所有节点集合设置为集合Q，在搜索过程中不断最短路径的顶点，并将其从集合Q转移到集合S，直至集合S成为包含AGV的路径起点和路径终点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，包括地图建模单元、任务管理单元、信息管理单元和多个AGV单元，其特征在于：所述地图建模单元包括地图环境存储模块、路线点位设置模块和充电站定位模块；所述地图环境存储模块用于对车间环境地图进行存储；所述路线点位设置模块用于对车间内AGV小车的行进路线进行点位规划；所述充电站点位模块用于在车间环境地图中定位出充电站的位置坐标；所述任务管理单元包括任务分配模块、路径规划模块、交通管理模块、车辆实时位置获取模块和车辆控制模块；所述任务分配模块用于通过第一通信模块向每个AGV单元的协商模块下发任务信息；所述路径规划模块用于下发任务信息时，将完成任务的路径一同发送至每个AGV单元的协商模块；所述交通管理模块用于对每个AGV单元的行进路线进行管理；所述车辆实时位置获取模块用于实时获取每个AGV单元的点位位置信息；所述车辆控制模块用于在对应车辆控制模块接收任务信息后，生成与任务信息相关的导航信息，并将导航信息发送至对应的车辆控制模块；所述车辆控制模块用于接收任务信息和导航信息，根据导航信息生成相应的控制信号，并将控制信号发送至对应的AGV单元；所述信息管理单元包括车辆信息管理模块、系统权限管理模块、车辆通讯模块和数据库接口模块；所述车辆信息管理模块用于对每个AGV单元的信息进行管理；所述系统权限管理模块用于对每个AGV单元负责人的权限进行管理；所述车辆通讯模块用于实现每个AGV单元之间的通讯以及每个AGV单元与空间校核系统的通讯；多个所述AGV单元包括协商模块、传感器模块和导航模块；所述协商模块用于接收任务信息和对应AGV单元的状态信息，根据对应AGV单元的状态信息与其他AGV单元的协商模块互相协商获得可执行该任务的最优AGV单元，并将任务信息发送至最优AGV单元的导航模块；所述导航模块用于接收车辆控制模块下发的行进路线信息进行导航。2.根据权利要求1所述的一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，其特征在于，所述任务管理单元通过第一通信模块分别与每个AGV单元的协商模块连接，所述传感器模块、协商模块和导航模块分别与车辆控制模块连接，每个AGV单元的协商模块通过第二通信模块相互连接。3.根据权利要求1所述的一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，其特征在于，所述AGV单元的状态信息与其他AGV单元的协商模块互相协商获得可执行该任务的最优AGV单元具体为：所述协商模块根据接收的任务信息和对应AGV单元的状态信息，通过边缘计算确定对应AVG单元执行任务的参数信息，根据AGV单元执行任务的最优参数信息获得可执行该任务的最优AGV单元。4.根据权利要求3所述的一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，其特征在于，所述参数信息包括：执行任务的距离或等待执行任务的时间，所述最优参数信息包括：执行任务的距离最近或等待执行任务的时间最短。5.根据权利要求1所述的一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核系统，其特征在于，所述传感器模块至少包括：货物检测传感器和位置检测传感器；所述货物检测传感器，用于检测AGV单元是否载有货物；所述货物检测传感器为重力传感器；所述位置检测传感器，用于检测AGV小车的位置信息；所述位置检测传感器为激光传感器或雷达传感器。6.一种高精密车间的物流搬运精度反馈校核方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：任务管理...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蜜，
申请(专利权)人：江苏亿控智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：