一种物料运输机械手制造技术

本发明专利技术涉及新能源技术领域，且公开了一种物料运输机械手，包括纵向活动式联动结构、弹性复位结构、旋转联动结构以及永磁体式驱动结构，利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构旋转过程中对其产生间隙式推力。该物料运输机械手，在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生。的发生。的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种物料运输机械手


[0001]本专利技术涉及新能源
，具体为一种物料运输机械手。

技术介绍

[0002]现代自动化设备已经进入各行各业，增加生产产能的同时，也能提高生产质量，机械生产加工中，各种机械手夹持金属材料的待加工物料，是非常普遍的应用，但是在实际生产工作中，一些其他行业的机械手所需要夹持的物料是易碎品，比如玻璃和塑料薄壁壳体，又比如食品行业的鸡蛋、饼干、蛋糕等，这类物品使用常规的机械手夹持明显是无法完成的，而现有技术中，作用于此类物品的机械手都是通过吸盘等方式来完成，将真空吸盘通过接管与真空设备接通，然后与待提升物接触，启动真空设备抽吸，使吸盘内产生负气压，从而将待提升物吸牢，即可开始搬送待提升物，真空吸盘不会造成物品的损坏，但是单用吸盘抓取的可靠性不高，容易造成抓取失败或者中途掉落，对生产加工造成很大的影响。
[0003]为了解决上述技术问题，我国专利号CN209350266U提供了一种吸盘式轻载机械手，其主要结构包括抓取机构和辅助机构，所述抓取机构包括连接于搬运臂的真空吸盘，所述辅助机构包括辅助夹板和第一驱动机构，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面贴近并保持，所述抓取机构包括连接于所述搬运臂的吸盘固定板，所述真空吸盘安装于所述吸盘固定板，所述吸盘固定板可转动连接于所述搬运臂，所述吸盘固定板设有用于驱动其旋转的第二驱动机构，所述真空吸盘能够随所述吸盘固定板转动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为旋转气缸和/或伺服电机，所述机械手包括两个旋转架，两个所述旋转架分别安装于所述第一驱动机构和第二驱动机构的输出轴，所述吸盘固定板和所述辅助夹板安装于所述旋转架并能够随其旋转，所述机械手包括第一调节臂和第二调节臂，所述第一调节臂和第二调节臂皆连接于所述搬运臂，所述第一调节臂和/或所述第二调节臂能沿其长度方向滑动，所述辅助机构安装于所述第一调节臂，所述抓取机构安装于所述第二调节臂，所述辅助夹板的可旋转连接的旋转轴与所述吸盘固定板的可旋转连接的旋转轴之间的横向距离大于等于被加持的物料的厚度，搬运臂连接于多轴滑动模组或搬运机械臂，所述真空吸盘连接真空发生器，所述真空吸盘为波纹真空吸盘，在工作时，通过在真空吸盘抓取物料之后，于被抓取物料的另一侧设置辅助夹板，能够有效的保证真空吸盘抓取的可靠性，并且在真空吸盘吹起卸料的时候能够维持被抓物料的稳定；真空吸盘连接于吸盘固定板，能够增加吸盘吸取物料的稳定性，且吸盘固定板能够旋转，使机械手可以方便的抓取平躺或者竖直放置的物料；抓取机构和辅助机构连接于可滑动的第一调节臂和所述第二调节臂，能够通过调节第一调节臂或第二调节臂实现针对不同规格尺寸的物料的抓取；另外真空吸盘为波纹管式真空吸盘，能够进一步的保护被抓取的物料。
[0004]我国另外一个专利号CN208557563U公布了另一种吸盘式机械手，其主要结构包括座、驱动机构、支撑机构、安装架和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组；所述支撑机构和机械臂组连接以用于支撑和调节机械臂组；所述机械臂组的首端与基座固定连接，所
述安装架转动连接在机械臂组尾端，所述驱动机构与机械臂组传动连接以驱动机械臂组转动；所述吸盘式拾取装置包括真空吸盘和真空发生器，所述真空吸盘通过通管与真空发生器连通，所述真空吸盘和安装架固定连接，所述安装架包括第一连接板、第二连接板和至少一个调节装置，所述调节装置包括横梁和至少一根滑动连杆，所述滑动连杆的下端穿过第一连接板后与第二连接板固定连接，所述滑动连杆与第一连接板滑动连接，所述滑动连杆上端位于第一连接板上方并和横梁固定连接，位于所述第一连接板与第二连接板之间的滑动连杆上套设有传动弹簧，所述调节装置还包括限位单元，所述限位单元包括与横梁固定连接的限位顶杆，所述限位顶杆下端朝向第一连接板，所述第一连接板上设有和限位顶杆对应的限位凸台，所述限位顶杆与限位凸台之间的空隙形成回位腔，所述吸盘式拾取装置的数量至少为一个，所述真空吸盘底部设有网状沟槽以提高真空吸盘的吸附力，所述真空吸盘与安装架之间连接有若干加强杆以提高真空吸盘的承载力，机械臂组包括依次铰接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在第四机械臂的尾端，所述支撑机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆中部铰接在第三机械臂和第四机械臂连接处，所述第一连杆首端与基座固定连接，所述第五连杆尾端与第四机械臂固定连接，该吸盘式机械手在工作时，采用吸盘式拾取装置，改变以往板材转料的机械手采用夹持式的结构，只要板材表面足够平整，真空吸盘都可以将其吸附提起。因此可以适用于不同规格的板材，具有适用性广，结构简单的特点。同时对板料的外表面基本上不会产生碰伤的情况，尤其适合一些容易碰伤又对外表面要求高的板材。
[0005]通过上述描述不难发现，上述两种吸盘式机械手都是利用空气负压对其吸附面的物体大多都是平整物体，例如，玻璃制品、木板以及一些金属片等，在实际吸附过程中，由于被吸附物体与其底部的另一个物体之间存在微小间隙，此时，由于外界气体得不到及时补入，很容易发生下一物体的叠片状态，导致下一个需要移动的物体会随被当时吸附的物体运动，并且在间隙内空气得到补充后掉落，安全隐患比较大。

技术实现思路

[0006]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种物料运输机械手，在对物品吸附动作完成后，可利用旋转的驱动电机作为动力源，间接带动吸盘旋转，从而使得被吸附物体能够随之旋转，此时，处于下方叠加状态的物体也会随之旋转，而由于被吸附物体和叠加状态物体之间不存在径向联动部件，因此，能够产生初步的脱离现象，在旋转的同时，该装置又会产生纵向的振动现象，进而对叠加物体施加惯性运动，迫使其在两种不同运动的方式下快速脱离，从而防止叠加导致的安全隐患的发生，解决了上述技术问题。
[0007]（二）技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种物料运输机械手，包括纵向空心壳体、设置于纵向空心壳体顶端中心且用于连接气管的凸起连接管道口、固定安装于纵向空心壳体外围且用于和机械臂固定连接的连接支架、设置于纵向空心壳体中心的部件活动腔以及位于部件活动腔底部的部件活动孔，还包括纵向活动式联动结构，部分结构位于部件活动腔和部件活动孔内部、且可在部件活动腔和部件活动孔内部纵向运动和旋转运动，
纵向活动式联动结构的底端安装有吸盘；弹性复位结构，安装于部件活动腔顶端和纵向活动式联动结构顶部之间，利用弹性能够使得纵向活动式联动结构沿纵向复位；旋转联动结构，可旋转式安装于纵向空心壳体底部、且位于纵向活动式联动结构外围，在旋转式可带动纵向活动式联动结构旋转；以及永磁体式驱动结构，利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构旋转过程中对其产生间隙式推力。
[0008]优选的，所述纵向活动式联动结构包括安装于部件活动腔内部、且可沿部件活动腔轴向运动的活塞板，活塞板的圆周侧面卡放有密封圈，活塞板的底部中心设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料运输机械手，包括纵向空心壳体（1）、设置于纵向空心壳体（1）顶端中心且用于连接气管的凸起连接管道口（2）、固定安装于纵向空心壳体（1）外围且用于和机械臂固定连接的连接支架（3）、设置于纵向空心壳体（1）中心的部件活动腔（4）以及位于部件活动腔（4）底部的部件活动孔（5），其特征在于：还包括纵向活动式联动结构（9），部分结构位于部件活动腔（4）和部件活动孔（5）内部、且可在部件活动腔（4）和部件活动孔（5）内部纵向运动和旋转运动，纵向活动式联动结构（9）的底端安装有吸盘（13）；弹性复位结构（10），安装于部件活动腔（4）顶端和纵向活动式联动结构（9）顶部之间，利用弹性能够使得纵向活动式联动结构（9）沿纵向复位；旋转联动结构（11），可旋转式安装于纵向空心壳体（1）底部、且位于纵向活动式联动结构（9）外围，在旋转式可带动纵向活动式联动结构（9）旋转；以及永磁体式驱动结构（12），利用永磁体之间的斥力可在纵向活动式联动结构（9）旋转过程中对其产生间隙式推力。2.根据权利要求1所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述纵向活动式联动结构（9）包括安装于部件活动腔（4）内部、且可沿部件活动腔（4）轴向运动的活塞板（91），活塞板（91）的圆周侧面卡放有密封圈（93），活塞板（91）的底部中心设置有一体式结构的纵向空心杆体（92），纵向空心杆体（92）的杆体贯通部件活动孔（5）、且底端安装有吸盘（13），所述活塞板（91）和纵向空心杆体（92）的中心设置有用于气体可沿部件活动腔（4）和吸盘（13）内腔部位运动的第一气体流动孔（95），纵向空心杆体（92）的杆体中部外围设置有多个环形阵列式凸起条结构（96），活塞板（91）的底表面嵌入有多个环形阵列式的顶部永磁体（94）。3.根据权利要求2所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述纵向空心杆体（92）的可纵向活动范围满足凸起条结构（96）位于纵向空心壳体（1）的下方运动、且凸起条结构（96）不会抵触在纵向空心壳体（1）的底端面。4.根据权利要求1所述的一种物料运输机械手，其特征在于：所述弹性复位结构（10）包括中心均为空心结构（105）的上环形体（101）和下环形体（102），所述上环形体（101）的上端面通过轴承安装一个可旋转其旋转的主环形固定板（103），下环形体（102）的下端面通过轴承安装另一个可旋转其旋转的主环形固定板（103），所述上环形体（101）和下环形体（102）在对立端面安装有多个环形阵列式的主螺旋弹簧（104）。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绪峰，朱明，吴伟，
申请(专利权)人：江苏爱客思自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：