【技术实现步骤摘要】
锂电池机器人拆解控制方法及其系统
[0001]本专利技术涉及电池拆解控制
,具体是一种锂电池机器人拆解控制方法及其系统。
技术介绍
[0002]随着新能源汽车快速发展,推动着动力锂电池产业的不断扩张。退役动力锂电池中的钴、镍、锂等材料都是非常重要的资源,广泛应用于航空、航天、电器、机械、化学和陶瓷等领域,因此实现退役动力锂电池的资源化循环利用至关重要。
[0003]目前动力锂电池的回收利用还处于初始阶段,针对不同类型的动力锂电池拆解尚缺乏成熟的技术,许多方面还存在诸多问题,如电池拆解的自动化和智能化程度低、电池单体拆解技术研究少、自动化拆解技术对异构电池的适应性差等,因此针对大规模退役动力锂电池,尽快开展通用性好、适应性强、自动化与智能化程度高的拆解技术与装备,才能保证新能源产业的健康及可持续的发展。
技术实现思路
[0004]本专利技术为了解决现有技术的问题,提供了一种锂电池机器人拆解控制方法及其系统,对整个锂电池拆解过程进行分级分类控制,可以满足拆解的多样性需求,提高整体流程的效率。
[0005]本专利技术提供了一种锂电池机器人拆解控制方法,包括以下步骤:S1、电池放入传送带上,PC上位机控制软件开启总设备,系统开始运行;S2、分析传送带上的电池信息,步骤包括:S21、在图像识别模块中,启动二维相机拍摄传送带下方电池图像,将图像信息传送回PC上位机软件并在界面上显示,分析当前帧图像上电池数量;S22、在材料识别模块中,启动设置于传送带下方的电磁传感器组,对传送带上方的电池进行 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锂电池机器人拆解控制方法,其特征在于包括以下步骤:S1、电池放入传送带上,启动控制系统;S2、分析传送带上的电池信息,通过图像识别和材料识别分别识别电池位置信息与类型;S3、电池类型与位置信息分析完毕后,机器人控制模块调用抓取机器人将传送带上的电池放至旋转台对应工位上;S4、通过图像与材料识别模块分析电池在工位上的位置是否有误,包括检测工位上是否有电池放入,分析切割两侧位置与理论位置误差,若确定电池位置无误,PLC控制模块控制旋转台夹具夹紧电池;S5、旋转台控制模块启动旋转台,并设置运动参数,将电池旋转至切割工位;S6、机器人控制模块调用切割机器人移动至工作区域,对电池进行切割;S7、旋转台旋转至下一工位;S8、启动推芯气缸,将电芯推出,随后将电池夹具松开;S9、机器人控制模块调用抓取机器人,将电池外壳移出旋转台。2.根据权利要求1所述的锂电池机器人拆解控制方法,其特征在于:步骤S2所述图像识别和材料识别具体过程如下:S21、在图像识别模块中,启动二维相机拍摄传送带下方电池图像,将图像信息传送回PC上位机软件并在界面上显示,分析当前帧图像上电池数量;S22、在材料识别模块中,启动设置于传送带下方的电磁传感器组,对传送带上方的电池进行检测,将检测电流信息传送回PC上位机软件,分析电池类型与外壳信息。3.根据权利要求1所述的锂电池机器人拆解控制方法,其特征在于:步骤S4所述分析电池在工位上的位置是否有误过程具体如下:S41、PLC控制模块启动旋转台上传感器,检测工位上是否有电池放入;S42、图像与材料识别模块启动三维相机,拍摄工位上电池的图像,分析切割两侧位置与理论位置误差。4.根据权利要求1所述的锂电池机器人拆解控制方法,其特征在于:步骤S2和步骤S4所述图像与材料识别模块包括二维相机、三维相机与传感器组的工作控制;所述二维相机包括触发模式、触发源、触发极性和软触发指令;触发模式包括单独触发和自动触发,触发源选择指定相机,触发极性为相机本身自动设置,包括有上升沿触发、下降沿触发、双沿触发,软触发即软件触发;二维相机通过调节曝光时间和增益参数改变相机的拍照频率和清晰度;所述传感器组采用电磁传感器检测工作电流,根据不同通道的电流信息识别传送带上的电池外壳材料信息,并以表格形式显示和保存;所述三维相机用于拍摄旋转台上的电池图像,分析电池与夹具侧边的实际位置与理论位置的误差,使锯片成功切割电池两端并不碰撞到旋转台上的其他元件。5.根据权利要求1所述的锂电池机器人拆解控制方法,其特征在于:步骤S5至步骤S8的电池拆解过程采用PLC控制模块控制,PLC控制模块同时控制抓取机器人的夹爪、切割机器人的锯片、旋转台上夹具、传感器和推出气缸的工作;PLC控制模块中PLC的输入端有旋转台上三工位、每工位方圆两种传感器检测,输出端有旋转台三工位、每工位方圆两种夹紧气缸
与推出气缸、方形电池夹具特有的侧压气缸、抓取机器人手爪、切割机器人锯片。6.根据权利要求1所述的锂电池机器人拆解控制方法,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁睿君,叶文华,王俊伟,巫青华,王朕,马晓琪,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:
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