用于避免碰撞的方法、系统、车辆以及计算机程序产品技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：获取位于本车辆(EV)后方的目标车辆(TV)的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆(EV)是否可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞；在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。本发明专利技术还涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。品。品。

【技术实现步骤摘要】
用于避免碰撞的方法、系统、车辆以及计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法。此外，本专利技术涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在高速行驶时，特别有经验的驾驶员习惯性地看后视镜，并且向右转动方向盘以进行避让，由此可以有效地避免后方车辆追尾，甚至“美式截停(PIT，Precision Immobilization Technique，精准截停技术)”。
[0003]在自动驾驶/驾驶辅助中，一旦出现“美式截停”，就存在巨大的安全隐患，并且极有可能造成交通事故。对此，重要的是，能够及早地并且精确地识别出后方车辆的危险驾驶行为，例如紧急变道，并且相应地自动采取对策来对所述后向车辆进行避让，以便避免后向碰撞、尤其是侧后向的碰撞，从而提高了自动驾驶/驾驶辅助时的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的任务在于，在自动驾驶/驾驶辅助时，尤其是在高速行驶的情况下，针对后方车辆、尤其是侧后方的车辆进行避让，以便提高驾驶安全。
[0005]该任务通过一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法、一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品来解决。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提出一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：
[0007]‑
获取位于本车辆后方的目标车辆的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；
[0008]‑
基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞；
[0009]‑
在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和
[0010]‑
基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。
[0011]在本专利技术的上下文中，“本车辆”也能够被称为自主车辆(Ego Vehicle)，其集成有根据本专利技术的系统或者说能够实施根据本专利技术的方法。在本专利技术的上下文中，“目标车辆”能够理解为以下车辆：本车辆探测该车辆的驾驶行为并且在该车辆存在危险驾驶行为的情况下采取相应的对策进行避让。在此，目标车辆位于本车辆后方、尤其是侧后方；换句话说，目标车辆位于与本车辆不同的车道上、例如相邻的左侧车道上。在本专利技术的上下文中，行驶状态数据不仅包括表征目标车辆的当前行驶状态的信息，例如位移、速度、加速度等，而且包括表征目标车辆的行驶状态(即将)发生变化的信息，例如转向、变道等。在本专利技术的上下文中，行驶状态数据划分为表征目标车辆的横向行驶状态的数据，即横向行驶状态数据，以及表征目标车辆的纵向行驶状态的数据，即纵向行驶状态数据。可以理解，“纵向”指的是平行于车辆的行驶方向或道路标线的方向，“横向”指的是垂直于该行驶方向或道路标线的方
向。
[0012]根据本专利技术，在对可能发生的碰撞进行预测或者说判断时，除了纵向行驶状态数据之外，还将横向行驶状态数据考虑在内。由此，更全面地将道路上的移动对象的行驶状态数据考虑在内，从而能够更加精确地预测可能发生的碰撞。
[0013]根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，如果所述行驶状态数据表明在横向方向上存在所述本车辆与所述目标车辆发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。附加地，根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，进一步地，如果所述纵向行驶状态数据表明在纵向方向上存在所述本车辆与所述目标车辆发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。
[0014]能够想到，如果目标车辆的运动使得该目标对象在横向方向上靠近本车辆，则可以认为已经存在发生碰撞的可能性。这具有以下优点：能够通过简单的方式仅仅基于横向行驶状态数据来进行预测或者说判断，从而能够及早地和节省计算资源地判断即将发生的后向碰撞。这种时间上的优势又使得本车辆能够及早地或者说在相对较长的时间段内做出反应，从而在提高安全性的同时增加舒适性。
[0015]还能够想到，如果目标车辆的运动使得该目标对象在纵向方向上靠近、尤其是以较高的速度或者说速度差靠近本车辆，则可以认为发生碰撞的可能性相对较大。例如，如果进一步确定目标车辆的纵向速度大于本车辆的纵向速度和/或目标车辆距本车辆的纵向距离小于安全阈值，则能够判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。对于在横向方向上靠近而在纵向方向上速度小于本车辆的纵向速度的情况而言，可以避免不必要地执行相应的车辆操作。这具有以下优点：与纵向行驶状态数据相结合地，提高了预测的准确性并且同时增加了舒适性。
[0016]根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，由所述行驶状态数据求取出所述目标车辆的变道信息，其中，如果所述变道信息表明所述目标车辆将在横向方向上靠近所述本车辆地转向或者所述目标车辆将驶入所述本车辆所在的车道，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。示例性地，所提及的转向通过对目标车辆的转向灯的探测来确定。示例性地，所提及的驶入所述本车辆所在的车道能够通过目标车辆驶过或遮盖本车辆的两侧的道路标线。在此，可以通过各种各样的探测装置和原理来实现所述变道信息的探测，例如，图像分析处理技术，在此不做赘述。
[0017]能够想到，如果探测到目标车辆紧急变道至本车辆所在的车道并且如果目标车辆继续高速行驶，那么可以认为目标车辆存在危险驾驶行为并且有较大的可能性与本车辆发生碰撞。
[0018]根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，由所述行驶状态数据求取出横向运动参量，并且在所述横向运动参量大于相应的阈值的情况下判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。在此，示例性地，所述横向运动参量包括以下参量中的至少一种：横向位移，横向速度，横向加速度。能够想到，所述目标车辆的横向位移、横向速度和/或横向加速度大于等于相应的预定阈值表明后方车辆的行驶状态急剧地发生了极大的变化，这往往意味着存在危险驾驶行为。由此，附加地可以在考虑横向行驶状态的变化的情况下进行判断。
[0019]根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，根据所述本车辆与所述目标车辆之间的横向位置关系，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞。具体地，如果所述本车
辆与所述目标车辆在横向位置上存在重叠部分或者重叠部分(例如重叠尺寸或重叠尺寸相对于车身尺寸的比例)大于预定阈值，则可以认为目标车辆的驾驶行为对于本车辆而言具有危险性，因此判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞并且采取相应的对策来避免可能发生的碰撞。进一步地，重叠部分的大小可以相应地被评价为危险性的大小或者可以相应地反映发生碰撞的可能性的大小，从而随后不仅用于所述判断、还用于后续的避让措施。
[0020]根据本专利技术的方法的一种优选构型设置，所述方法附加地包括：
[0021]‑
获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆的行驶有关的环境对象。
[0022]在本专利技术的上下文中，所述环境对象既可以是静止的环境对象，例如道路标线、施工场地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：
‑
获取位于本车辆(EV)后方的目标车辆(TV)的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；
‑
基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆(EV)是否可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞；
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在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和
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基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述行驶状态数据表明在横向方向上存在所述本车辆(EV)与所述目标车辆(TV)发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆(EV)可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞，其中，进一步地，如果所述纵向行驶状态数据表明在纵向方向上存在所述本车辆(EV)与所述目标车辆(TV)发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆(EV)可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由所述行驶状态数据求取出所述目标车辆(TV)的变道信息，其中，如果所述变道信息表明所述目标车辆(TV)将在横向方向上靠近所述本车辆(EV)地转向或者所述目标车辆(TV)将驶入所述本车辆(EV)所在的车道，则判定所述本车辆(EV)可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，由所述行驶状态数据求取出横向运动参量，并且在所述横向运动参量大于相应的阈值的情况下判定所述本车辆(EV)可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞，其中，所述横向运动参量包括以下参量中的至少一种：横向位移，横向速度，横向加速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，根据所述本车辆(EV)与所述目标车辆(TV)之间的横向位置关系，判断所述本车辆(EV)是否可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞，其中，如果所述本车辆(EV)与所述目标车辆(TV)在横向位置上存在重叠部分或者重叠部分大于预定阈值，则判定所述本车辆(EV)可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述方法附加地包括：
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获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆(EV)的行驶有关的环境对象(EO)，其中，所述环境对象(EO)包括以下对象中的至少一种：道路标线，交通标志牌，交通参与者、尤其是与所述目标车辆(TV)位于同一车道的前方车辆(FV)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，根据所述本车辆(EV)与所述环境对象(EO)之间的横向位置关系，判断所述本车辆(EV)是否可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞。8.根据权利要求7所述的方法，其中，求取在所述本车辆(EV)与所述环境对象(EO)之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德瑾，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：