残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：在机器人完成洗地作业时，获取机器人的作业路径；基于作业路径，生成残留水渍回收路径；控制机器人在残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。采用本方法的机器人能够解决洗地作业结束附近的路径上存在残留水渍的问题。附近的路径上存在残留水渍的问题。附近的路径上存在残留水渍的问题。

【技术实现步骤摘要】
残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的发展，清洁技术逐步进入智能化和机器化的时代，清洁机器人应运而生，清洁机器人在运行的过程中，对作业区域的地面进行清扫和洗刷，达到清洁的效果。
[0003]现有技术中，清洁机器人在执行洗地作业的过程时，通过吸水扒和风机的配合，实现对地面上水渍的回收。但是，在实际使用过程中发现，洗地作业结束附近的路径上常常存在残留水渍。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决洗地作业结束附近的路径上存在残留水渍问题的残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质。
[0005]一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0006]在机器人完成洗地作业时，获取所述机器人的作业路径；
[0007]基于所述作业路径，生成残留水渍回收路径；
[0008]控制所述机器人在所述残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。
[0009]在一个实施例中，所述残留水渍回收路径包括第一回收路径，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0010]在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动的过程中，控制所述机器人从所述作业路径的作业终点往回运动预设第一距离，到达预设第一终点，再控制所述机器人从所述预设第一终点往所述作业终点运动，到达距所述预设第一终点预设第二距离的预设第二终点；其中，所述预设第二距离小于或等于所述预设第一距离。
[0011]在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0012]在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动的过程中，控制所述机器人的清水泵停止泵水，控制所述机器人的主刷在抬起状态下继续转动，控制所述机器人的吸水扒以第一压力、风机以第一风力进行回收任务，对所述残留水渍进行回收。
[0013]在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0014]在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动完成时，控制所述机器人停止运动，控制所述机器人的主刷停止转动，将所述机器人的风机的风力调整到预设风力，控制所述机器人的风机继续运行预设第一时长。
[0015]在一个实施例中，当所述预设第二距离小于所述预设第一距离时，所述残留水渍回收路径还包括第二回收路径，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0016]在控制所述机器人在所述第二回收路径上运动的过程中，控制所述机器人从所述预设第二终点运动到所述作业终点，再控制所述机器人从所述作业终点运动到所述预设第二终点，并更新往返运动的次数直至所述次数等于预设次数。
[0017]在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0018]在控制所述机器人在所述第二回收路径上运动的过程中，控制所述机器人的清水泵停止泵水，控制所述机器人的主刷抬起，控制所述机器人的吸水扒以第二压力、风机以第二风力进行回收任务，对所述机器人的清洁组件上的残留水渍进行回收。
[0019]在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0020]在控制所述机器人在所述残留水渍回收路径上运动完成时，控制所述机器人的吸水扒抬起，控制所述机器人的风机继续运行预设第二时长，对所述机器人的吸污管道和吸水扒上的残留水渍进行回收。
[0021]在一个实施例中，当所述机器人在洗地过程中位置不变时，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0022]控制所述机器人的清水泵停止泵水；
[0023]将所述机器人的风机的风力调整到预设风力；
[0024]控制所述机器人的主刷抬起，并继续转动预设第三时长；
[0025]达到预设第四时长时，控制所述机器人的吸水扒抬起；
[0026]达到预设第五时长时，关闭所述机器人的风机。
[0027]在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0028]在所述机器人基于所述作业路径运动的过程中，当所述机器人与所述作业路径的作业终点之间的距离等于泵水调整距离时，将所述机器人的清水泵的泵水量调整到预设泵水量。
[0029]一种残留水渍回收方法，所述方法包括：
[0030]在机器人完成洗地作业时，获取所述机器人的作业路径；
[0031]基于所述作业路径，生成残留水渍回收路径；
[0032]控制所述机器人在所述残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。
[0033]一种残留水渍回收装置，所述装置包括：
[0034]获取模块，用于在机器人完成洗地作业时，获取所述机器人的作业路径；
[0035]生成模块，用于基于所述作业路径，生成残留水渍回收路径；
[0036]回收模块，用于控制所述机器人在所述残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。
[0037]一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述各方面提供的残留水渍回收方法的步骤。
[0038]一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述各方面提供的残留水渍回收方法的步骤。
[0039]上述残留水渍回收方法、装置、机器人、存储介质及计算机程序产品，在机器人完成洗地作业时，根据作业路径生成残留水渍回收路径，控制机器人在残留水渍回收路径上运动，在机器人在残留水渍回收路径上运动的过程中，对残留水渍回收路径上的残留水渍进行回收，能够减少上述路径上的水渍残留，与此同时，在机器人在残留水渍回收路径上运
动的过程中，机器人的清洁组件上的残留水渍流到地面，通过对地面上残留水渍的回收，还能实现对机器人的清洁组件上的残留水渍的回收，当机器人停止运行后，不会有残留水渍从机器人的清洁组件上流到地面，进一步减少了水渍残留。
附图说明
[0040]图1为一个实施例中残留水渍回收方法的应用环境图；
[0041]图2为一个实施例中残留水渍回收方法的流程示意图；
[0042]图3为一个实施例中原地回收残留水渍步骤的流程示意图；
[0043]图4为一个实施例中残留水渍回收方法使用前后对比示意图；
[0044]图5为一个实施例中残留水渍回收装置的结构框图；
[0045]图6为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0046]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0047]现有技术中，清洁机器人在执行洗地作业的过程时，通过吸水扒和风机的配合，实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在机器人完成洗地作业时，获取所述机器人的作业路径；基于所述作业路径，生成残留水渍回收路径；控制所述机器人在所述残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述残留水渍回收路径包括第一回收路径，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动的过程中，控制所述机器人从所述作业路径的作业终点往回运动预设第一距离，到达预设第一终点，再控制所述机器人从所述预设第一终点往所述作业终点运动，到达距所述预设第一终点预设第二距离的预设第二终点；其中，所述预设第二距离小于或等于所述预设第一距离。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动的过程中，控制所述机器人的清水泵停止泵水，控制所述机器人的主刷在抬起状态下继续转动，控制所述机器人的吸水扒以第一压力、风机以第一风力进行回收任务，对所述残留水渍进行回收。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在控制所述机器人在所述第一回收路径上运动完成时，控制所述机器人停止运动，控制所述机器人的主刷停止转动，将所述机器人的风机的风力调整到预设风力，控制所述机器人的风机继续运行预设第一时长。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述预设第二距离小于所述预设第一距离时，所述残留水渍回收路径还包括第二回收路径，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在控制所述机器人在所述第二回收路径上运动的过程中，控制所述机器人从所述预设第二终点运动到所述作业终点，再控制所述机器人从所述作业终点运动到所述预设第二终点，并更新往返运动的次数直至所述次数等于预设次数。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜黎明，徐吉睿，陈超，
申请(专利权)人：成都市普渡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：