无人机巡查系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机巡查系统。其中，无人机巡查系统包括：无人机、控制终端和服务器；控制终端用于向无人机发送巡查任务；无人机用于接收到巡查任务后，采集第一巡查数据，并将第一巡查数据发送至服务器；服务器用于接收第一巡查数据，并对第一巡查数据进行分析，得到铁路沿线是否有易飘物的第一分析结果，将第一分析结果发送至控制终端；控制终端用于在第一分析结果为有易飘物时，根据易飘物的类型和/或易飘物对应的巡查数据生成目标巡查任务，根据本发明专利技术实施例，能够降低巡查过程中的人力成本，同时避免巡查过程中的巡查死角问题，确保铁路沿线的易飘物及时被发现和清理，提高了铁路沿线的安全性。路沿线的安全性。路沿线的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人机巡查系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机巡查系统。

技术介绍

[0002]一般情况下，铁路沿线的施工单位、居民较多，因此，容易产生防尘网、遮阳网、广告条幅、蔬菜大棚、塑料袋等易飘浮物，对铁路的行车安全带来了很大的隐患，所以，铁路沿线的日常巡查工作尤为重要。
[0003]现有的铁路沿线的日常巡查工作比如定期巡查、不定期巡查和紧急巡查是由专门的巡查人员进行，并在巡查过程中对铁路沿线的易飘物进行清理，以此来消除铁路沿线的易飘物对铁路的行车安全带来的隐患。
[0004]但是，随着铁路的快速发展，铁路的数量逐渐增多，铁路的日常巡查工作也逐渐增多，占用了大量的人力资源，导致人力成本增加，同时，由于巡查人员在日常巡查过程中容易产生巡查死角，造成部分易飘物无法及时清理的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无人机巡查系统。
[0006]本专利技术实施例提供了一种无人机巡查系统，包括无人机、控制终端和服务器；控制终端用于向无人机发送巡查任务，巡查任务包括用于巡查铁路沿线的巡查航线以及巡查控制指令；无人机用于接收到巡查任务后，基于巡查航线以及巡查控制指令采集第一巡查数据，并将第一巡查数据发送至服务器；服务器用于接收第一巡查数据，并对第一巡查数据进行分析，得到铁路沿线是否有易飘物的第一分析结果，将第一分析结果发送至控制终端，在铁路沿线有易飘物时第一分析结果还包括易飘物的类型和/或易飘物对应的巡查数据；控制终端用于在第一分析结果为有易飘物时，根据易飘物的类型和/或易飘物对应的巡查数据生成目标巡查任务，其中，易飘物的类型为目标易飘物和疑似易飘物。
[0007]在本专利技术一些实施例中，服务器包括图像处理模块；图像处理模块用于对第一巡查数据进行分帧处理，得到至少一个目标图像数据之后，对至少一个目标图像数据进行分析，得到第一分析结果。
[0008]在本专利技术一些实施例中，图像处理模块包括第一计算单元、第二计算单元、滤波处理单元和图像识别单元；第一计算单元用于提取至少一个目标图像数据分别对应的像素坐标，并基于像素坐标计算至少一个目标图像数据分别对应的连通域面积；第二计算单元用于将连通域面积与预设面积阈值进行比较，确定连通域面积大于或等于预设面积阈值的目标连通域；滤波处理单元用于基于目标连通域对目标图像数据进行滤波处理；
图像识别单元用于对滤波处理后的目标图像数据进行图像识别，得到识别结果，并基于识别结果得到第一分析结果。
[0009]在本专利技术一些实施例中，服务器包括待确定数据库、易飘物数据库和干扰物数据库；图像识别单元具体用于在得到识别结果后，将识别结果对应的目标对象分别与待确定数据库、易飘物数据库和干扰物数据库中的对象进行匹配，得到第一分析结果。
[0010]在本专利技术一些实施例中，控制终端包括隐患跟进模块、巡查任务生成模块；隐患跟进模块用于在第一分析结果为有易飘物且易飘物的类型为目标易飘物时，获取目标易飘物的目标特征，基于目标特征确定隐患排除方案，其中，目标特征包括目标易飘物所在的区域特征、目标易飘物的种类、目标易飘物的大小、目标易飘物的颜色中的至少一个；巡查任务生成模块用于在第一分析结果为有易飘物且所述易飘物的类型为目标易飘物时，确定易飘物对应的第一目标区域，并生成针对第一目标区域的第一目标控制指令，基于第一目标区域和第一目标控制指令生成第一目标巡查任务，以使无人机执行第一目标巡查任务；巡查任务生成模块还用于在第一分析结果为有易飘物且所述易飘物的类型为疑似易飘物时，确定疑似易飘物所对应的第二目标区域，并生成针对第二目标区域的第二目标控制指令，基于第二目标区域和第二目标控制指令生成第二目标巡查任务，以使无人机执行第二目标巡查任务，其中，第二目标控制指令包括盘旋指令、悬停指令、转向控制指令、下降指令中的至少一个；无人机还用于执行第一目标巡查任务，得到第二巡查数据，并将第二巡查数据发送至服务器，和/或，执行第二目标巡查任务，得到第三巡查数据，将第三巡查数据发送至服务器；服务器还用于接收第二巡查数据，对第二巡查数据进行分析，得到第二分析结果，和/或，接收第三巡查数据，对第三巡查数据进行分析，得到第三分析结果。
[0011]在本专利技术一些实施例中，隐患跟进模块包括隐患标注单元；隐患标注单元用于基于第一分析结果生成第一标注结果，其中，第一标注结果包括目标易飘物对应的北斗坐标、目标易飘物与铁路的相对坐标、目标易飘物的目标特征、目标易飘物的发现时间；基于第二分析结果生成第二标注结果；基于第三分析结果生成第三标注结果。
[0012]在本专利技术一些实施例中，控制终端还包括标记统计模块；标记统计模块用于将隐患标注单元对预设时间段内的多次巡查任务的标注结果进行累计，生成第一统计结果；标记统计模块还用于根据第二标注结果和/或第三标注结果对第一标注结果进行更新统计，生成第二统计结果。
[0013]在本专利技术一些实施例中，服务器还用于在第三分析结果确定疑似易飘物为目标易飘物或干扰物时，生成疑似易飘物对应的标签，将标签和疑似易飘物对应的巡查数据存储至服务器对应的易飘物数据库或干扰物数据库中。
[0014]在本专利技术一些实施例中，控制终端包括显示模块；
显示模块用于基于第一巡查数据生成对应的平面地图，将平面地图进行实时显示，并在平面地图上实时显示无人机的位置信息；显示模块还用于在第一分析结果为有易飘物时，将易飘物的隐患位置和易飘物的类型在平面地图上进行显示。
[0015]在本专利技术一些实施例中，无人机包括任务判断模块；任务判断模块用于在巡查任务有多个时，判断巡查任务的优先级，基于优先级执行巡查任务。
[0016]本专利技术实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本专利技术实施例提供的无人机巡查系统，包括无人机、控制终端和服务器，其中，控制终端用于向无人机发送巡查任务，巡查任务包括用于巡查铁路沿线的巡查航线以及巡查控制指令，无人机用于接收到巡查任务后，基于巡查航线以及巡查控制指令采集第一巡查数据，并将第一巡查数据发送至服务器，服务器用于接收第一巡查数据，并对第一巡查数据进行分析，得到铁路沿线是否有易飘物的第一分析结果，将第一分析结果发送至控制终端，在铁路沿线有易飘物时第一分析结果还包括易飘物的类型和/或易飘物对应的巡查数据，控制终端用于在第一分析结果为有易飘物时，根据易飘物的类型和/或易飘物对应的巡查数据生成目标巡查任务，其中，易飘物的类型为目标易飘物和疑似易飘物，由此，能够降低巡查过程中的人力成本，同时避免巡查过程中的巡查死角问题，确保铁路沿线的易飘物及时被发现和清理，提高了铁路沿线的安全性。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡查系统，其特征在于，所述无人机巡查系统包括无人机、控制终端和服务器；所述控制终端用于向所述无人机发送巡查任务，所述巡查任务包括用于巡查铁路沿线的巡查航线以及巡查控制指令；所述无人机用于接收到所述巡查任务后，基于所述巡查航线以及所述巡查控制指令采集第一巡查数据，并将所述第一巡查数据发送至所述服务器；所述服务器用于接收所述第一巡查数据，并对所述第一巡查数据进行分析，得到所述铁路沿线是否有易飘物的第一分析结果，将所述第一分析结果发送至所述控制终端，在所述铁路沿线有易飘物时所述第一分析结果还包括所述易飘物的类型和/或所述易飘物对应的巡查数据；所述控制终端用于在所述第一分析结果为有易飘物时，根据所述易飘物的类型和/或所述易飘物对应的巡查数据生成目标巡查任务，其中，所述易飘物的类型为目标易飘物和疑似易飘物。2.根据权利要求1所述的无人机巡查系统，其特征在于，所述服务器包括图像处理模块；所述图像处理模块用于对所述第一巡查数据进行分帧处理，得到至少一个目标图像数据之后，对所述至少一个目标图像数据进行分析，得到所述第一分析结果。3.根据权利要求2所述的无人机巡查系统，其特征在于，所述图像处理模块包括第一计算单元、第二计算单元、滤波处理单元和图像识别单元；所述第一计算单元用于提取所述至少一个目标图像数据分别对应的像素坐标，并基于所述像素坐标计算所述至少一个目标图像数据分别对应的连通域面积；所述第二计算单元用于将所述连通域面积与预设面积阈值进行比较，确定连通域面积大于或等于所述预设面积阈值的目标连通域；所述滤波处理单元用于基于所述目标连通域对所述目标图像数据进行滤波处理；所述图像识别单元用于对滤波处理后的目标图像数据进行图像识别，得到识别结果，并基于所述识别结果得到所述第一分析结果。4.根据权利要求3所述的无人机巡查系统，其特征在于，所述服务器包括待确定数据库、易飘物数据库和干扰物数据库；所述图像识别单元具体用于在得到所述识别结果后，将所述识别结果对应的目标对象分别与所述待确定数据库、所述易飘物数据库和所述干扰物数据库中的对象进行匹配，得到所述第一分析结果。5.根据权利要求1所述的无人机巡查系统，其特征在于，所述控制终端包括隐患跟进模块、巡查任务生成模块；所述隐患跟进模块用于在所述第一分析结果为有易飘物且所述易飘物的类型为目标易飘物时，获取所述目标易飘物的目标特征，基于所述目标特征确定隐患排除方案，其中，所述目标特征包括所述目标易飘物所在的区域特征、所述目标易飘物的种类、所述目标易飘物的大小、所述目标易飘物的颜色中的至少一个；所述巡查任务生成模块用于在所述第一分析结果为有易飘物且所述易飘物的类型为目标易飘物时，确定所述易飘物对应的第一目标区域，并生成针对所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继军，黄国胜，荣正官，周明，张平，司福强，伍平，伏松平，詹秀峰，罗颖欣，赵灵燕，解智，韩超，王超，刘玖林，车颜泽，马浩，付先武，杨晓燕，
申请(专利权)人：中铁建电气化局集团科技有限公司北京中铁建电气化设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：