自动驾驶路径的生成方法、系统、存储介质及设备技术方案

本申请公开了一种自动驾驶路径的生成方法、系统、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：云端获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息；自动驾驶车辆向云端发送包含当前位置和目标位置的规划请求；云端根据实时路况信息、路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，将第一车道规划信息发送给自动驾驶车辆；自动驾驶车辆基于本地高精地图对第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息；将第二车道规划信息转化成由第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径。本申请既解决了本地高精地图的更新周期较长，无法提供实时路况的问题，也解决了无法满足人为设定的需求的问题，提高了自动驾驶路径的准确性和灵活性。和灵活性。和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶路径的生成方法、系统、存储介质及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶路径的生成方法、系统、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆（俗称的无人车）中搭载了多种传感器以感知周围环境及物体，根据感知结果生成一条自动驾驶路径，以指导自动驾驶车辆进行自动驾驶。
[0003]相关技术中通常采用基于高精地图的车端规划算法生成自动驾驶路径。具体的，自动驾驶车辆先基于高精矢量图生成拓扑图；然后，基于拓扑图，使用图搜索算法进行最短路径搜索，图搜索算法可以是dijkstra算法、spfa算法、A
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star算法以及相关变种算法；最后，基于搜索结果，从拓扑图中查找相应的车道信息生成自动驾驶路径。
[0004]由于自动驾驶路径是基于高精地图生成的，而高精地图的更新周期普遍较长，无法提供实时路况，如道路拥堵、临时封路、早晚高峰等，这就导致生成的自动驾驶路径可能会受路况影响而无法通行；且自动驾驶路径无法满足人为设定的需求，如偏好路线等。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种自动驾驶路径的生成方法、系统、存储介质及设备，用于解决自动驾驶路径可能会受路况影响而无法通行，且无法满足人为设定的需求的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种自动驾驶路径的生成方法，用于包括云端和自动驾驶车辆的自动驾驶系统中，所述方法包括：所述云端获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息；所述自动驾驶车辆向所述云端发送规划请求，所述规划请求中包括所述自动驾驶车辆的当前位置和目标位置；所述云端根据所述实时路况信息、所述路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，将所述第一车道规划信息发送给所述自动驾驶车辆；所述第一车道规划信息用于指示在所述线上高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第一车道；所述自动驾驶车辆基于本地高精地图对所述第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息，所述第二车道规划信息用于指示在所述本地高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第二车道；将所述第二车道规划信息转化成由所述第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述云端包括业务后台和云端规划服务集群，所述云端获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息，包括：所述业务后台获取路段的实时路况信息，并获取预设的路段描述信息，将所述实时路况信息和所述路段描述信息发送给所述云端规划服务集群；
所述云端规划服务集群存储所述实时路况信息和所述路段描述信息。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述业务后台获取路段的实时路况信息，包括：所述业务后台获取广播的实时路况和第三方地图；所述业务后台对所述实时路况和所述第三方地图进行语义处理，得到所述路段的实时路况信息。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述云端根据所述实时路况信息、所述路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，包括：所述云端规划服务集群获取所述线上高精地图的拓扑图；所述云端规划服务集群基于所述拓扑图、所述实时路况信息和所述路段描述信息，使用图搜索算法对所述当前位置和所述目标位置进行计算，得到所述第一车道规划信息。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶车辆基于本地高精地图对所述第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息，包括：所述自动驾驶车辆根据本地高精地图对所述第一车道规划信息进行语义处理，得到由所述本地高精地图中的第二车道构成的第二车道规划信息。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述将所述第二车道规划信息转化成由所述第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径，包括：所述自动驾驶车辆根据所述第二车道规划信息确定第二车道的车道中心线；所述自动驾驶车辆对所述车道中心线进行平滑处理，得到所述自动驾驶路径。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述自动驾驶车辆在行驶过程中采集当前路段的路况信息，将所述路况信息作为路段描述信息发送给所述云端。
[0012]一方面，提供了一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括云端和自动驾驶车辆；所述云端，用于获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息；所述自动驾驶车辆，用于向所述云端发送规划请求，所述规划请求中包括所述自动驾驶车辆的当前位置和目标位置；所述云端，还用于根据所述实时路况信息、所述路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，将所述第一车道规划信息发送给所述自动驾驶车辆；所述第一车道规划信息用于指示在所述线上高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第一车道；所述自动驾驶车辆，还用于基于本地高精地图对所述第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息，所述第二车道规划信息用于指示在所述本地高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第二车道；将所述第二车道规划信息转化成由所述第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径。
[0013]一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶路径的生成方法。
[0014]一方面，提供了一种云端，所述云端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶路径的生成方法。
[0015]一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶路径的生成方法。
[0016]本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：云端可以根据实时路况信息和预设的路段描述信息生成第一车道规划信息，自动驾驶车辆基于本地高精地图将第一车道规划信息转化为第二车道规划信息，将第二车道规划信息转化成由第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径。由于自动驾驶路径是基于实时路况信息、用户根据需求设置的路段描述信息和本地高精地图生成的，既解决了本地高精地图的更新周期较长，无法提供实时路况的问题，也解决了无法满足人为设定的需求的问题，提高了自动驾驶路径的准确性和灵活性；还可以解决利用线上地图生成自动驾驶路径时，线上地图的粒度过粗而无法有效指导自动驾驶车辆行驶的问题。
[0017]自动驾驶车辆在行驶过程中采集当前路段的路况信息，将路况信息作为路段描述信息发送给云端，使得云端能够协同车与车之间的信息共享，避免重复需要人工介入的场景，提高了自动驾驶路径的生成质量。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请一个实施例提供的自动驾驶路径的生成方法的方法流程图；图2是本申请另一实施例提供的自动驾驶路径的生成方法的方法流程图；图3是本申请另一实施例提供的云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶路径的生成方法，其特征在于，用于包括云端和自动驾驶车辆的自动驾驶系统中，所述方法包括：所述云端获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息；所述自动驾驶车辆向所述云端发送规划请求，所述规划请求中包括所述自动驾驶车辆的当前位置和目标位置；所述云端根据所述实时路况信息、所述路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，将所述第一车道规划信息发送给所述自动驾驶车辆；所述第一车道规划信息用于指示在所述线上高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第一车道；所述自动驾驶车辆基于本地高精地图对所述第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息，所述第二车道规划信息用于指示在所述本地高精地图中，从所述当前位置行驶到所述目标位置时经过的第二车道；将所述第二车道规划信息转化成由所述第二车道的车道中心线构成的自动驾驶路径。2.根据权利要求1所述的自动驾驶路径的生成方法，其特征在于，所述云端包括业务后台和云端规划服务集群，所述云端获取路段的实时路况信息和预设的路段描述信息，包括：所述业务后台获取路段的实时路况信息，并获取预设的路段描述信息，将所述实时路况信息和所述路段描述信息发送给所述云端规划服务集群；所述云端规划服务集群存储所述实时路况信息和所述路段描述信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶路径的生成方法，其特征在于，所述业务后台获取路段的实时路况信息，包括：所述业务后台获取广播的实时路况和第三方地图；所述业务后台对所述实时路况和所述第三方地图进行语义处理，得到所述路段的实时路况信息。4.根据权利要求2所述的自动驾驶路径的生成方法，其特征在于，所述云端根据所述实时路况信息、所述路段描述信息和线上高精地图生成第一车道规划信息，包括：所述云端规划服务集群获取所述线上高精地图的拓扑图；所述云端规划服务集群基于所述拓扑图、所述实时路况信息和所述路段描述信息，使用图搜索算法对所述当前位置和所述目标位置进行计算，得到所述第一车道规划信息。5.根据权利要求1所述的自动驾驶路径的生成方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆基于本地高精地图对所述第一车道规划信息进行转化，得到第二车道规划信息，包括：所述自动驾驶车辆根据本地高精地图对...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴双，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：