本公开实施例提供了一种数据处理方法、装置、系统、存储介质及自移动装置，该方法包括：获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像；根据原始图像上每一个像素点的特征信息，确定像素点与脏污相关的概率信息；根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像，根据脏污特征图像，确定脏污在镜头上的面积比例。本公开实施例可以便于减小摄像传感器的镜头脏污对自移动装置的安全运行的影响。脏污对自移动装置的安全运行的影响。脏污对自移动装置的安全运行的影响。
【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、系统、存储介质及自移动装置
[0001]本公开实施例涉及智能控制领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、系统、存储介质及自移动装置。
技术介绍
[0002]现如今，智能技术给人们的生活的便利带来了重大的影响。例如割草机等自移动装置，可以在各种智能控制技术的协助下，完成割草任务，极大地方便了人们的割草工作。现有的割草机在进行自移动工作时，容易因为各类原因导致其摄像传感器的镜头沾染脏污，例如，下雨时泥水导致镜头沾染脏污、洒水时泥水导致镜头沾染脏污等。由于割草机在运行时需要依赖摄像传感器采集的图像数据，例如感知周边环境，识别障碍物等，而镜头的脏污会极大地影响割草机的运行安全和效率。因此如何在自移动装置运行时，减小镜头脏污对自移动装置的安全运行的影响，就成了一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种数据处理方法、装置、系统、存储介质及自移动装置，以至少部分地解决上述问题。
[0004]根据本公开实施例中的一方面，提供了一种数据处理方法，其包括：
[0005]获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像；
[0006]根据所述原始图像上每一个像素点的特征信息，确定所述像素点与所述脏污相关的概率信息；
[0007]根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像；
[0008]根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上的面积比例。
[0009]在其中一个实施例中，所述概率信息包括：第一概率信息和第二概率信息，所述第一概率信息为所述像素点确定为脏污对应的像素点的概率值，所述第二概率信息为所述像素点确定为非脏污对应的像素点的概率值；
[0010]所述根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像，包括：
[0011]确定每一个所述像素点的第一概率信息与第二概率信息的大小关系；
[0012]根据每一个所述像素点所对应的所述大小关系，确定所述脏污特征图像。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据每一个所述像素点所对应的所述大小关系，确定所述脏污特征图像，包括：
[0014]将所述第一概率信息大于所述第二概率信息的每一个所述像素点，确定为脏污像素点；
[0015]对所述脏污像素点进行第一处理，以确定所述脏污特征图像，其中，所述第一处理至少将所述脏污像素点与所述原始图像上除所述脏污像素点以外的像素点进行区分。
[0016]在其中一个实施例中，所述对所述脏污像素点进行第一处理，以确定所述脏污特征图像，包括：
[0017]将所述脏污像素点的像素值调整为第一特征值；
[0018]将所述原始图像上除所述脏污像素点的以外的像素点的像素值调整为第二特征值，以获得所述脏污特征图像。
[0019]在其中一个实施例中，所述根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上所占的面积比例，包括：
[0020]统计所述脏污特征图像上的所述脏污像素点的个数；
[0021]将所述脏污像素点的个数与所述脏污特征图像上的像素点的总个数之间的比值，确定为所述脏污在所述镜头上所占的面积比例。
[0022]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0023]根据所述面积比例，确定所述自移动装置的运行策略。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述面积比例，确定所述自移动装置的运行策略，包括：
[0025]响应于所述面积比例大于或者等于预设比例值，控制所述自移动装置停止运行；或者，
[0026]响应于所述面积比例小于所述预设比例值，对所述原始图像进行图像修复。
[0027]在其中一个实施例中，所述根据所述原始图像上每一个像素点的特征信息，确定所述像素点与所述脏污相关的概率信息，包括：
[0028]将所述原始图像输入第一模型，根据所述第一模型确定每个所述像素点与脏污特征相关的概率信息；
[0029]其中，所述第一模型由多张样本图像训练获得，所述样本图像中包括第一类图像和第二类图像，所述第一类图像的至少部分像素点携带有指示所述像素点与所述脏污相对应的标签，所述第二类图像不存在携带所述标签的像素点。
[0030]在其中一个实施例中，所述获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像，包括：
[0031]获取所述自移动装置的摄像头传感器采集的拍摄图像；
[0032]对所述拍摄图像进行下采样处理，以获得所述原始图像。
[0033]在其中一个实施例中，所述方法还包括：确定整张所述原始图像存在脏污的概率和整张所述原始图像不存在脏污的概率；
[0034]所述根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上所占的面积比例，包括：
[0035]根据整张所述原始图像存在脏污的概率、整张所述原始图像不存在脏污的概率以及所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上所占的面积比例。
[0036]在其中一个实施例中，所述确定整张所述原始图像存在脏污的概率和整张所述原始图像不存在脏污的概率，包括：
[0037]将所述原始图像输入第二模型，根据所述第二模型确定整张所述原始图像存在脏污的概率和整张所述原始图像不存在脏污的概率；
[0038]其中，所述第二模型由多张训练样本训练获得，所述训练样本中包括第三类图像和第四类图像，所述第三类图像携带指示整张所述原始图像中存在脏污的标签，所述第四类图像不携带指示整张所述原始图像存在脏污的标签。
[0039]根据本公开实施例中的另一方面，提供了一种数据处理装置，其包括：
[0040]获取模块，用于获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像；
[0041]第一确定模块，用于根据所述原始图像上每一个像素点的特征信息，确定所述像素点与所述脏污相关的概率信息；
[0042]第二确定模块，用于根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像；
[0043]第三确定模块，用于根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上的面积比例。
[0044]根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置控制系统，其包括：至少一个摄像传感器、自移动装置、以及如前述的数据处理装置。
[0045]根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其中：所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的数据处理方法。
[0046]根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置，其包括：设置在所述自移动装置上的至少一个摄像传感器，以及前述的数据处理装置。
[0047]本公开实施例中的数据处理方法，通过获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像，再根据原始图像上每一个像素点的特征信息，确定像素点与脏污相关的概率信息，之后根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像，然后可以根据脏污特征图像，确定脏污在镜头上的面积比例，从而本公开实施例中可以确定自移动装置的摄像传感器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取自移动装置的摄像传感器采集的原始图像；根据所述原始图像上每一个像素点的特征信息，确定所述像素点与所述脏污相关的概率信息；根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像；根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上的面积比例。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述概率信息包括：第一概率信息和第二概率信息，所述第一概率信息为所述像素点确定为脏污对应的像素点的概率值，所述第二概率信息为所述像素点确定为非脏污对应的像素点的概率值；所述根据每一个像素点所对应的概率信息，确定脏污特征图像，包括：确定每一个所述像素点的第一概率信息与第二概率信息的大小关系；根据每一个所述像素点所对应的所述大小关系，确定所述脏污特征图像。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据每一个所述像素点所对应的所述大小关系，确定所述脏污特征图像，包括：将所述第一概率信息大于所述第二概率信息的每一个所述像素点，确定为脏污像素点；对所述脏污像素点进行第一处理，以确定所述脏污特征图像，其中，所述第一处理至少将所述脏污像素点与所述原始图像上除所述脏污像素点以外的像素点进行区分。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述脏污像素点进行第一处理，以确定所述脏污特征图像，包括：将所述脏污像素点的像素值调整为第一特征值；将所述原始图像上除所述脏污像素点的以外的像素点的像素值调整为第二特征值，以获得所述脏污特征图像。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述脏污特征图像，确定所述脏污在所述镜头上所占的面积比例，包括：统计所述脏污特征图像上的所述脏污像素点的个数；将所述脏污像素点的个数与所述脏污特征图像上的像素点的总个数之间的比值，确定为所述脏污在所述镜头上所占的面积比例。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述面积比例，确定所述自移动装置的运行策略。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述面积比例，确定所述自移动装置的运行策略，包括：响应于所述面积比例大于或者等于预设比例值，控制所述自移动装置停止运行；或者，响应于所述面积比例小于所述预设比例值，对所述原始图像进行图像修复。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述原始图像上每一个像素点的特征信息，确定所述像素点与所述脏污相关的概率信息，包括：将所述原始图...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。