车辆控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，可以应用于云技术、人工智能技术、智能交通系统、交通仿真系统等各种领域或场景，该方法包括：基于待控制车辆的目标位置和设定距离参数，确定待控制车辆的并行避让区域，若基于并行避让区域检测到存在待避让车辆，则根据待控制车辆对应的第一激进程度参数，以及待避让车辆对应的第二激进程度参数的比较结果，确定速度调整参数；按照速度调整参数控制待控制车辆行驶，以使得待避让车辆不再满足并行避让条件。通过本申请实施例，能够避免出现并行车辆车窗与车窗相对的情况，从而使得交通仿真结果贴近现实，为实际的自动驾驶应用提供有效的辅助决策依据。自动驾驶应用提供有效的辅助决策依据。自动驾驶应用提供有效的辅助决策依据。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及车辆控制方法、车辆控制装置、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]交通仿真作为一种零风险、快速迭代、可复现的实验方法，为自动驾驶的实际应用奠定了基础。车辆在现实世界的道路上行驶时，不仅需要考虑行驶车道上前后车的位置和速度来调整自己的行驶速度，而且需要考虑相邻车道上并行车辆的影响，如车辆在路况允许的范围内，通常会避免和相邻车道的并行车辆齐头并进(即车窗对车窗地行驶)，以免造成并行车辆中人员的误会或不适。然而，现有的交通仿真模型通常仅考虑行驶车道上的车辆，而忽略了相邻车道上车辆的影响。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置、计算机设备、存储介质及计算机程序产品，可以实现并行避让的检测及处理，从而提高交通仿真的真实性。
[0004]本申请一方面提供了一种车辆控制方法，包括：
[0005]基于待控制车辆的目标位置和设定距离参数，确定待控制车辆的并行避让区域；
[0006]若基于并行避让区域检测到存在待避让车辆，则获取待控制车辆对应的第一激进程度参数，以及获取待避让车辆对应的第二激进程度参数；其中，待避让车辆与待控制车辆并列行驶且满足并行避让条件；
[0007]确定第一激进程度参数与第二激进程度参数的比较结果，基于比较结果确定速度调整参数；
[0008]按照速度调整参数控制待控制车辆行驶，以使得待避让车辆不满足并行避让条件。
[0009]在一种实现方式中，设定距离参数可以是基于所述第一激进程度参数确定，且与第一激进程度参数成正比关系。
[0010]在一种实现方式中，为了更准确地确定待控制车辆的并行避让区域，上述基于待控制车辆的当前位置和设定距离参数，确定待控制车辆的并行避让区域的方法可以包括：确定待控制车辆的操作对象的当前位置，并将其确定为待控制车辆的目标位置；基于设定距离参数确定同向距离和反向距离；基于操作对象的当前位置以及同向距离和反向距离，确定待控制车辆的并行避让区域。
[0011]在一种实现方式中，若检测到存在与待控制车辆并列行驶的待避让车辆，则确定该待避让车辆的操作对象的位置；若该待避让车辆的操作对象的位置处于并行避让区域内，则确定该待避让车辆满足并行避让条件。
[0012]在一种实现方式中，上述基于比较结果确定速度调整参数的方式可以包括：获取速度调整参考数值；若比较结果指示所述第一激进程度参数大于或者等于第二激进程度参
数，则将速度调整参考数值确定为速度调整参数；若比较结果指示第一激进程度参数小于第二激进程度参数，则将速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0013]在一种实现方式中，待避让车辆可以包括第一待避让车辆和第二待避让车辆。相应的，第二激进程度参数包括第一待避让车辆对应的激进程度参数以及第二待避让车辆对应的激进程度参数。在这种情况下，上述基于比较结果确定速度调整参数的方式可以包括：获取速度调整参考数值；若比较结果指示第一激进程度参数大于第一待避让车辆对应的激进程度参数，且小于第二待避让车辆对应的激进程度参数，则将速度调整参考数值或者速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0014]在一种实现方式中，前述将速度调整参考数值或者速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数还可以包括：获取上一次确定的速度调整参数，若上一次确定的速度调整参数为速度调整参考数值，则将速度调整参考数值确定为速度调整参数；若上一次确定的速度调整参数为速度调整参考数值的相反数，则将速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0015]在一种实现方式中，为了保持车辆之间的安全距离，避免发生追尾等交通事故，上述方法还可以包括：获取处于待控制车辆前方的车辆与待控制车辆的第一距离，以及获取处于待控制车辆后方的车辆与待控制车辆的第二距离；当第一距离大于或者等于第一阈值，且第二距离大于或者等于第二阈值，则执行上述按照速度调整参数控制待控制车辆行驶的步骤。
[0016]本申请一方面提供了一种车辆控制装置，包括：
[0017]确定单元，用于基于待控制车辆的目标位置和设定距离参数，确定待控制车辆的并行避让区域；
[0018]获取单元，用于若基于并行避让区域检测到存在待避让车辆，则获取待控制车辆对应的第一激进程度参数，以及获取待避让车辆对应的第二激进程度参数；其中，待避让车辆与待控制车辆并列行驶且满足并行避让条件；
[0019]确定单元还用于确定第一激进程度参数与第二激进程度参数的比较结果，基于比较结果确定速度调整参数；
[0020]控制单元，用于按照速度调整参数控制待控制车辆行驶，以使得待避让车辆不满足并行避让条件。
[0021]在一种实现方式中，确定单元还用于基于第一激进程度参数确定设定距离参数。其中，设定距离参数与第一激进程度参数成正比关系。
[0022]在一种实现方式中，确定单元还用于确定待控制车辆的操作对象的当前位置，将操作对象的当前位置确定为待控制车辆的目标位置；基于设定距离参数确定同向距离和反向距离；基于操作对象的当前位置以及同向距离和反向距离，确定待控制车辆的所述并行避让区域。
[0023]在一种实现方式中，确定单元还用于若获取单元检测到存在与待控制车辆并列行驶的待避让车辆，则确定该待避让车辆的操作对象的位置；若该待避让车辆的操作对象的位置处于并行避让区域内，则确定该待避让车辆满足并行避让条件。
[0024]在一种实现方式中，获取单元还用于获取速度调整参考数值；若比较结果指示所述第一激进程度参数大于或者等于第二激进程度参数，确定单元还用于将速度调整参考数
值确定为速度调整参数；若比较结果指示第一激进程度参数小于第二激进程度参数，则确定单元还用于将速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0025]在一种实现方式中，待避让车辆可以包括第一待避让车辆和第二待避让车辆。相应的，第二激进程度参数包括第一待避让车辆对应的激进程度参数以及第二待避让车辆对应的激进程度参数。在这种情况下，获取单元还用于获取速度调整参考数值；若比较结果指示第一激进程度参数大于第一待避让车辆对应的激进程度参数，且小于第二待避让车辆对应的激进程度参数，则确定单元还用于将速度调整参考数值或者速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0026]在一种实现方式中，获取单元还用于获取上一次确定的速度调整参数，若上一次确定的速度调整参数为速度调整参考数值，则确定单元还用于将速度调整参考数值确定为速度调整参数；若上一次确定的速度调整参数为速度调整参考数值的相反数，则确定单元还用于将速度调整参考数值的相反数确定为速度调整参数。
[0027]在一种实现方式中，获取单元还用于获取处于待控制车辆前方的车辆与待控制车辆的第一距离，以及获取处于待控制车辆后方的车辆与待控制车辆的第二距离；当第一距离大于或者等于第一阈值，且第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：基于待控制车辆的目标位置和设定距离参数，确定所述待控制车辆的并行避让区域；若基于所述并行避让区域检测到存在待避让车辆，则获取所述待控制车辆对应的第一激进程度参数，以及获取所述待避让车辆对应的第二激进程度参数；其中，所述待避让车辆与所述待控制车辆并列行驶且满足并行避让条件；确定所述第一激进程度参数与所述第二激进程度参数的比较结果，基于所述比较结果确定速度调整参数；按照所述速度调整参数控制所述待控制车辆行驶，以使得所述待避让车辆不满足所述并行避让条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于待控制车辆的当前位置和设定距离参数，确定所述待控制车辆的并行避让区域，包括：确定所述待控制车辆的操作对象的当前位置，将所述操作对象的当前位置确定为所述待控制车辆的目标位置；基于所述设定距离参数确定同向距离和反向距离；基于所述操作对象的当前位置以及所述同向距离和反向距离，确定所述待控制车辆的所述并行避让区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到存在与所述待控制车辆并列行驶的待避让车辆，则确定所述待避让车辆的操作对象的位置；若所述待避让车辆的操作对象的位置处于所述并行避让区域内，则确定所述待避让车辆满足并行避让条件。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果确定速度调整参数，包括：获取速度调整参考数值；若所述比较结果指示所述第一激进程度参数大于或者等于所述第二激进程度参数，则将所述速度调整参考数值确定为所述速度调整参数；若所述比较结果指示所述第一激进程度参数小于所述第二激进程度参数，则将所述速度调整参考数值的相反数确定为所述速度调整参数。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述待避让车辆包括第一待避让车辆和第二待避让车辆，所述第二激进程度参数包括所述第一待避让车辆对应的激进程度参数以及所述第二待避让车辆对应的激进程度参数；所述基于所述比较结果确定速度调整参数，包括：获取速度调整参考数值；若所述比较结果指示所述第一激进程度参数大于所述第一待避让车辆对应的激进程度参数，且小于所述第二待避让车辆对应的激进程度参数，则将所述速度调整参考数值或者所述速度调整参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：