室内计量装置定位导航方法、装置及计量装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于电力设备寻址导航技术领域，具体涉及室内计量装置定位导航方法，针对计量装置现场运维工作中，计量装置难以寻找，导致现场运维工作效率低的不足，本发明专利技术采用如下技术方案：室内计量装置定位导航方法，包括：步骤S1、构建建筑物各个楼层室内平面图；步骤S2、识别计量装置，在室内平面图上标定计量装置的位置，得到计量装置定位信息，生成计量装置电子标签；步骤S3、对计量装置定位信息加密存档；步骤S4、根据计量装置定位信息，对计量装置进行定位，并利用选取的计量装置定位信息，规划计量装置最优巡检路线以及维修路线。本发明专利技术的的有益效果是：构建电子地图，在电子地图上对计量装置准确定位，提升运维效率。提升运维效率。提升运维效率。

【技术实现步骤摘要】
室内计量装置定位导航方法、装置及计量装置


[0001]本专利技术属于电力设备寻址导航
，具体涉及室内计量装置定位导航方法、装置及计量装置。

技术介绍

[0002]当前，配电网管理逐步精细化，能耗水平和线损等指标指标成为重要的考核依据。随之而来，中低压配电网的线损监测与治理逐渐被提上日程。作为管理降损的重要手段，计量装置是其中的关键之一。
[0003]电能计量装置是用于测量、记录发电量、供(互供)电量、厂用电量、线损电量和用户用电量的计量器具。为了保证计量装置的准确计量，供电部门成立了专业的计量中心，定期对这些计量装置进行现场运维，以确保计量精度。
[0004]然而，在现场运维过程中，寻找已投运的计量装置的安装地点往往成为一项困难的工作。这是由于计量装置通常较小，现场表计的寻找工作，主要靠工作人员的记忆和经验去寻找，一旦人员更换，计量装置的寻找校验工作将变得异常复杂。当计量装置安装在没有信号的地下室等地方时，更是难上加难。虽然大多数建筑都配备纸质的平面图，但是，工作人员一次需要巡检众多计量装置，随身携带图纸并不现实。即使将纸质图纸扫描成电子存储，使用也较为不便。
[0005]因此，有必要开发计量装置的定位导航方法，实现对计量装置的科学高效的管理。

技术实现思路

[0006]本专利技术针对计量装置现场运维工作中，计量装置难以寻找，导致现场运维工作效率低的不足，提供基于室内计量装置定位导航方法，实现对室内计量装置的准确定位，并能够根据计量装置的名称和编号，快速定位该计量装置并获取该计量装置的信息，同时能够自行选取需要检查或者维修的计量装置，根据选取的计量装置，规划最优巡检或者维修路线，提高运维效率。本专利技术同时提供室内计量装置定位导航装置及计量装置。
[0007]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：室内计量装置定位导航方法，所述室内计量装置定位导航方法包括：
[0008]步骤S1、构建建筑物各个楼层室内平面图；
[0009]步骤S2、识别计量装置，在室内平面图上标定计量装置的位置，得到计量装置定位信息，生成计量装置电子标签；
[0010]步骤S3、对计量装置定位信息加密存档；
[0011]步骤S4、根据计量装置定位信息，对计量装置进行定位，并利用选取的计量装置定位信息，规划计量装置最优巡检路线以及维修路线。
[0012]本专利技术的室内计量装置定位导航方法，通过构建建筑物各个楼层电子室内平面图，室内平面图上显示物体的平面信息，从所有物体中识别出计量装置，在室内平面图上标定计量装置的位置，得到计量装置定位信息，生成含定位信息的计量装置电子标签，从而可
以将计量装置准确定位，将定位信息存储，并根据计量装置定位信息规划计量装置最优巡检路线以及维修路线。
[0013]作为改进，步骤S1包括：
[0014]步骤S11、获取建筑物信息，在平面直角坐标系中设立建筑物各楼层室内边缘坐标，得到建筑物楼层室内轮廓地图；
[0015]步骤S12、获取激光雷达在直角坐标系上的坐标信息，利用激光雷达获取物体距离信息以及角度信息，将激光雷达获取的物体距离信息以及角度信息映射到直角坐标系中；
[0016]步骤S13、根据激光雷达位置坐标、激光雷达获取物体距离信息以及角度信息，得到物体位置在直角坐标系上的位置坐标，在建筑物楼层室内轮廓地图上进行标注，从而得到建筑物各楼层室内平面图，并标记楼层信息。
[0017]作为改进，步骤S12包括：
[0018]S121：利用激光雷达采集物体信息，得到分散的、具有位置信息以及角度信息的点云；
[0019]S122：移动激光雷达，将激光雷达对同一物体不同时刻采集的两片点云进行匹配与比对，计算得到激光雷达相对运动的距离与航向角的改变，累计每次航向角变化量，得到当前激光雷达航向角，实现对激光雷达自身定位，得到激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息和航向角信息；
[0020]S123：将激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息转换至直角坐标系中，得到激光雷达在直角坐标系中的运动轨迹，并修正平面图的旋转角度。
[0021]作为改进，步骤S2包括：
[0022]S21：预先对计量装置进行扫描，得到计量装置多个角度拍摄的轮廓信息，将所有轮廓信息列表并存储；
[0023]S22：利用激光雷达采集物体信息，获取物体轮廓，并将激光雷达采集到的物体轮廓与存储的计量装置轮廓进行比对，识别计量装置；
[0024]S23：在识别到计量装置后，确定计量装置在直角坐标系上的坐标，并在室内平面图上对计量装置的位置进行标注；
[0025]S24：设定计量装置的名称与编号，并与计量装置的位置信息对应，生成计量装置电子标签，拍摄计量装置图片，得到计量装置定位信息。
[0026]在构建室内平面图的过程中，同时获取物体轮廓，并将激光雷达采集到的物体轮廓与存储的计量装置轮廓进行比对，识别出计量装置。通过获取物体轮廓并且与存储的计量装置轮廓进行比对来识别计量装置，可以无需人工判断，实现构建室内平面图和定位计量装置的自动化。
[0027]作为改进，步骤S4包括：
[0028]S41：选取需要检查的计量装置，根据楼层室内平面图以及计量装置的位置信息，规划对计量装置巡检的最优路线；
[0029]S42：巡检过程中，到达计量装置位置所在处时，识别计量装置上的电子标签，读取该计量装置的信息；
[0030]S43：对计量装置进行图像识别，判断计量装置外表是否破损，将判断结果记录在该计量装置目录下，并对该计量装置进行标记，规划从维修中心到该计量装置的最优路径。
[0031]作为改进，步骤S4还包括：在自动巡检过程中，采用激光雷达实时扫描是否还存在未标记的物体，若是，检测物体距离以及物体是否移动，若物体在移动，检测物体远离巡检装置还是靠近，若物体正在靠近巡检装置，则巡检装置避开该物体，避开后，确定此时巡检装置所在坐标，规划修正路线。
[0032]作为改进，步骤S1还包括：在数字地图上标定建筑物的位置，设定建筑物的名称和楼层信息。数字地图可以是高德地图或者百度地图等。
[0033]作为改进，采用SlamTec Mapper激光建图传感器进行室内平面图构建和计量装置识别。
[0034]作为改进，步骤S4还包括保存当次室内导航路线轨迹图片供下次参考。
[0035]室内计量装置定位导航装置，所述室内计量装置定位导航装置包括：
[0036]激光建图传感器，采集物体距离信息，获取物体轮廓，进行地图数据融合与地图绘制，得到建筑物地图信息与计量装置定位信息；
[0037]供电模块，为定位导航装置提供工作电源；
[0038]供电管理模块，调节充电电流，管理电源路径，保护电源；
[0039]移动终端，将激光雷达采集到的物体轮廓与存储的计量装置轮廓进行比对，识别计量装置，获取激光建图传感器的地图信息与定位信息，实现信息显示以及信息管理，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.室内计量装置定位导航方法，其特征在于：所述室内计量装置定位导航方法包括：步骤S1、构建建筑物各个楼层室内平面图；步骤S2、识别计量装置，在室内平面图上标定计量装置的位置，得到计量装置定位信息，生成计量装置电子标签；步骤S3、对计量装置定位信息加密存档；步骤S4、根据计量装置定位信息，对计量装置进行定位，并利用选取的计量装置定位信息，规划计量装置最优巡检路线以及维修路线。2.根据权利要求1所述的室内计量装置定位导航方法，其特征在于：步骤S1包括：步骤S11、获取建筑物信息，在平面直角坐标系中设立建筑物各楼层室内边缘坐标，得到建筑物楼层室内轮廓地图；步骤S12、获取激光雷达在直角坐标系上的坐标信息，利用激光雷达获取物体距离信息以及角度信息，将激光雷达获取的物体距离信息以及角度信息映射到直角坐标系中；步骤S13、根据激光雷达位置坐标、激光雷达获取物体距离信息以及角度信息，得到物体位置在直角坐标系上的位置坐标，在建筑物楼层室内轮廓地图上进行标注，从而得到建筑物各楼层室内平面图，并标记楼层信息。3.根据权利要求2所述的室内计量装置定位导航方法，其特征在于：步骤S12包括：S121：利用激光雷达采集物体信息，得到分散的、具有位置信息以及角度信息的点云；S122：移动激光雷达，将激光雷达对同一物体不同时刻采集的两片点云进行匹配与比对，计算得到激光雷达相对运动的距离与航向角的改变，累计每次航向角变化量，得到当前激光雷达航向角，实现对激光雷达自身定位，得到激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息和航向角信息；S123：将激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息转换至直角坐标系中，得到激光雷达在直角坐标系中的运动轨迹，并修正平面图的旋转角度。4.根据权利要求1所述的室内计量装置定位导航方法，其特征在于：步骤S2包括：S21：预先对计量装置进行扫描，得到计量装置多个角度拍摄的轮廓信息，将所有轮廓信息列表并存储；S22：利用激光雷达采集物体信息，获取物体轮廓，并将激光雷达采集到的物体轮廓与存储的计量装置轮廓进行比对，识别计量装置；S23：在识别到计量装置后，确定计量装置在直角坐标系上的坐标，并在室内平面图上对计量装置的位置进行标注；S24...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶方彬，王伟峰，章一新，汪一帆，孙钢，王韬樾，蒋群，周瑶，倪琳娜，庞凌嵩，叶菁，李熊，陈盛，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司杭州冰蜗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：