人检测系统的图像处理装置制造方法及图纸

一种人检测系统的图像处理装置，抑制人物的检测精度降低。人检测系统安装于叉车。人检测系统具备立体照相机和图像处理装置。图像处理装置从立体照相机取得第1图像数据和第2图像数据。图像处理装置从第1图像数据检测呈现有障碍物的矩形区域。图像处理装置推定在第1图像数据中矩形区域所包含的障碍物的重心位置，进行根据重心位置来调整矩形区域的宽度的重心区域宽度调整处理。图像处理装置通过将进行重心区域宽度调整处理后的调整后区域与辞典数据进行比较来判定呈现于矩形区域的障碍物是否为人物。辞典数据是从呈现有人物的图像数据提取的特征量的数据。数据提取的特征量的数据。数据提取的特征量的数据。

【技术实现步骤摘要】
人检测系统的图像处理装置


[0001]本公开涉及人检测系统的图像处理装置。

技术介绍

[0002]在车辆等移动体搭载有用于检测障碍物的障碍物检测装置。专利文献1公开的障碍物检测装置具备照相机和图像处理装置。图像处理装置从照相机取得图像数据。图像处理装置根据从照相机得到的图像数据来检测在图像数据中呈现有障碍物的区域。图像处理装置对呈现有障碍物的区域进行人物检测处理。人物检测处理例如使用HOG(Histogram of Oriented Gradients：方向梯度直方图)特征量来进行。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：特开2020
‑
135616号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]根据图像处理装置从图像数据检测到的区域和该区域所包含的人物的位置，人物的检测精度有可能降低。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]解决上述问题的人检测系统的图像处理装置是安装于移动体的人检测系统的图像处理装置，所述图像处理装置根据从照相机取得的图像数据来检测在该图像数据中呈现有障碍物的区域，推定在所述图像数据中所述区域所包含的所述障碍物的重心位置，进行根据所述重心位置来调整所述图像数据中的所述区域的宽度的重心区域宽度调整处理，通过将进行所述重心区域宽度调整处理后的调整后区域与辞典数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物。
[0010]若图像数据中的区域的宽度方向的中心位置与障碍物的重心位置的偏差大，则人物的检测精度降低。通过将进行重心区域宽度调整处理后的调整后区域与辞典数据进行比较，能够抑制人物的检测精度降低。
[0011]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述辞典数据包含上半身比较数据和全身比较数据，所述图像处理装置按每个所述区域判定所述障碍物在从所述照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立，对于所述上半身检测处理条件成立的所述区域，进行通过将对所述图像数据中的所述区域进行所述重心区域宽度调整处理后的所述调整后区域与所述上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的上半身检测处理，对于所述上半身检测处理条件不成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与所述全身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的全身检测处理。
[0012]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述重心区域宽度调整处理是
将使所述图像数据中的所述区域的从所述重心位置到在宽度方向上离所述重心位置近的一端的距离变为2倍后的长度加上基于所述重心位置与所述区域的宽度方向的中心位置之差的值得到的长度设为所述调整后区域的宽度的处理。
[0013]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述图像处理装置对所述调整后区域进行宽度调整处理，所述宽度调整处理是进行在所述调整后区域的所述宽度为预先决定的下限值以下的情况下增大所述图像数据中的所述调整后区域的宽度的处理和在所述调整后区域的所述宽度为预先决定的上限值以上的情况下减小所述图像数据中的所述调整后区域的宽度的处理中的至少一方的处理。
[0014]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述图像处理装置检测所述区域的上端的离所述地面的高度，所述上半身检测处理包含根据所述区域的上端的离所述地面的高度来校正所述图像数据中的所述调整后区域的高度方向的尺寸的处理。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本专利技术，能够抑制人物的检测精度降低。
附图说明
[0017]图1是叉车的侧视图。
[0018]图2是叉车和人检测系统的概略构成图。
[0019]图3是示出图像处理装置进行的障碍物检测处理的流程图。
[0020]图4是示出第1图像数据的一个例子的图。
[0021]图5是示出图像处理装置进行的人物检测处理的流程图。
[0022]图6是用于说明全身检测处理的图。
[0023]图7是示出图像处理装置进行的上半身检测处理的流程图。
[0024]图8是示出矩形区域的图。
[0025]图9是示出世界坐标系中的矩形区域的宽度与第1校正率的对应关系的图。
[0026]图10是示出调整后区域的图。
[0027]图11是示出世界坐标系中的调整后区域的宽度与第2校正率的对应关系的图。
[0028]图12是示出世界坐标系中的调整后区域的宽度为上限值以上的调整后区域的图。
[0029]图13是示出世界坐标系中的调整后区域的宽度为下限值以下的调整后区域的图。
[0030]图14是示出矩形区域的上端的高度与校正量的对应关系的图。
[0031]图15是用于说明上半身检测处理的图。
[0032]图16是示出变更例的人物检测处理的流程图。
[0033]附图标记说明
[0034]B1、B2
…
作为区域的矩形区域，B21
…
调整后区域，C1
…
中心位置，D1
…
作为辞典数据的全身辞典数据，D2
…
作为辞典数据的上半身辞典数据，G1
…
重心位置，IM1
…
作为图像数据的第1图像数据，LL2
…
下限值，UL2
…
上限值，10
…
作为移动体的叉车，30
…
人检测系统，31
…
作为照相机的立体照相机，41
…
图像处理装置。
具体实施方式
[0035]对人检测系统的图像处理装置的一实施方式进行说明。
[0036]＜叉车＞
[0037]如图1所示，作为移动体的叉车10具备车体11、驱动轮12、操舵轮13以及货物装卸装置17。车体11具备护顶14和配重15。护顶14设置在驾驶席的上部。配重15设置在车体11的后部。配重15是用于与装载于货物装卸装置17的货物取得平衡的构件。叉车10可以是通过搭乘者的操作而动作的叉车，也可以是自动地动作的叉车，还可以是能切换手动的动作和自动的动作的叉车。叉车10是工业车辆的一个例子。
[0038]如图2所示，叉车10具备控制装置20、行驶用马达M11、对行驶用马达M1进行控制的行驶控制装置23、以及转速传感器24。控制装置20进行与行驶动作和货物装卸动作相关的控制。控制装置20具备处理器21和存储部22。作为处理器21，例如使用中央处理单元(CPU：Central Processing Unit)、图形处理单元(GPU：Graphics Processing Unit)、数字信号处理器(DSP：Digital Signal Processor)。存储部22包含随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)和只读存储器(ROM：Read Only M本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人检测系统的图像处理装置，所述人检测系统安装于移动体，所述图像处理装置的特征在于，所述图像处理装置根据从照相机取得的图像数据来检测在该图像数据中呈现有障碍物的区域，推定在所述图像数据中所述区域所包含的所述障碍物的重心位置，进行根据所述重心位置来调整所述图像数据中的所述区域的宽度的重心区域宽度调整处理，通过将进行所述重心区域宽度调整处理后的调整后区域与辞典数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物。2.根据权利要求1所述的人检测系统的图像处理装置，其中，所述辞典数据包含上半身比较数据和全身比较数据，所述图像处理装置按每个所述区域判定所述障碍物在从所述照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立，对于所述上半身检测处理条件成立的所述区域，进行通过将对所述图像数据中的所述区域进行所述重心区域宽度调整处理后的所述调整后区域与所述上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的上半身检测处理，对于所述上半身检测处理条件不成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与所述全身比较数据进行比较来判定呈现于...

【专利技术属性】
技术研发人员：石崎将崇，三步一卓人，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：