人检测系统的图像处理装置制造方法及图纸

一种人检测系统的图像处理装置，抑制人物的检测精度降低。人检测系统安装于叉车。人检测系统具备立体照相机和图像处理装置。图像处理装置从立体照相机取得第1图像数据和第2图像数据。图像处理装置从第1图像数据检测呈现有障碍物的矩形区域。图像处理装置按每个矩形区域判定障碍物在从立体照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立。图像处理装置针对上半身检测处理条件成立的矩形区域，通过将矩形区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于矩形区域的障碍物是否为人物。人物。人物。

【技术实现步骤摘要】
人检测系统的图像处理装置


[0001]本公开涉及人检测系统的图像处理装置。

技术介绍

[0002]在车辆等移动体搭载有用于检测障碍物的障碍物检测装置。专利文献1公开的障碍物检测装置具备照相机和图像处理装置。图像处理装置从照相机取得图像数据。图像处理装置对图像数据进行人物检测处理。人物检测处理例如使用HOG(Histogram of Oriented Gradients：方向梯度直方图)特征量来进行。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：特开2020
‑
135616号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]由于移动体的一部分映入照相机的拍摄范围等原因，有时图像数据会不包含人物的全身。在该情况下，在进行人物检测处理时，人物的检测精度降低。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]解决上述问题的人检测系统的图像处理装置是安装于移动体的人检测系统的图像处理装置，所述图像处理装置根据从照相机取得的图像数据来检测在该图像数据中呈现有障碍物的区域，按每个所述区域判定所述障碍物在从所述照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立，针对所述上半身检测处理条件成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的上半身检测处理，针对所述上半身检测处理条件不成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与全身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的全身检测处理。
[0010]当呈现于图像数据的人物的下半身由遮蔽物隐藏时，人物的上半身会呈现于图像数据。在图像数据中，下半身由遮蔽物隐藏的人物成为从地面游离的状态。图像处理装置从图像数据检测呈现有障碍物的区域，按每个区域判定障碍物在从照相机起的预定范围内是否是从地面游离的。当障碍物是在从照相机起的预定范围内从地面游离的情况下，如果该障碍物是人物，则在区域中呈现有上半身的可能性高。图像处理装置针对上半身检测处理条件成立的区域，进行通过将区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于区域的障碍物是否为人物的上半身检测处理。由此，能够抑制人物的检测精度降低。
[0011]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述上半身检测处理包含：从所述图像数据中的所述区域的上端起从所述区域抽出预定长度的部分的处理；以及通过将从所述区域抽出的所述图像数据中的校正后区域与所述上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的处理。
[0012]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述图像处理装置检测所述区域的下端的离所述地面的高度和所述区域的上端的离所述地面的高度，所述上半身检测处理包含：根据所述区域的下端的离所述地面的高度和所述区域的上端的离所述地面的高度来检测作为所述区域在所述障碍物的最上部的高度中所占的比率的区域比率的处理；以及通过将对所述全身比较数据应用所述区域比率得到的所述上半身比较数据与所述图像数据中的所述区域进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的处理。
[0013]对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述全身比较数据是从呈现有所述人物的全身的图像数据提取特征量得到的全身辞典数据，所述上半身比较数据是从呈现有所述人物的上半身的图像数据提取特征量得到的上半身辞典数据。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术，能够抑制人物的检测精度降低。
附图说明
[0016]图1是叉车的侧视图。
[0017]图2是叉车和人检测系统的概略构成图。
[0018]图3是示出图像处理装置进行的障碍物检测处理的流程图。
[0019]图4是示出第1图像数据的一个例子的图。
[0020]图5是示出图像处理装置进行的人物检测处理的流程图。
[0021]图6是用于说明全身检测处理的图。
[0022]图7是示出矩形区域的上端的高度与校正量的对应关系的图。
[0023]图8是用于说明上半身检测处理的图。
[0024]图9是用于说明变更例的上半身检测处理的图。
[0025]附图标记说明
[0026]B1、B2
…
作为区域的矩形区域，B22
…
校正后区域，D1
…
作为全身比较数据的全身辞典数据，D2
…
作为上半身比较数据的上半身辞典数据，D11
…
作为上半身比较数据的区域，D12
…
作为上半身比较数据的区域，IM1
…
作为图像数据的第1图像数据，10
…
作为移动体的叉车，30
…
人检测系统，31
…
作为照相机的立体照相机，41
…
图像处理装置。
具体实施方式
[0027]对人检测系统的图像处理装置的一实施方式进行说明。
[0028]＜叉车＞
[0029]如图1所示，作为移动体的叉车10具备车体11、驱动轮12、操舵轮13以及货物装卸装置17。车体11具备护顶14和配重15。护顶14设置在驾驶席的上部。配重15设置在车体11的后部。配重15是用于与装载于货物装卸装置17的货物取得平衡的构件。叉车10可以是通过搭乘者的操作而动作的叉车，也可以是自动地动作的叉车，还可以是能切换手动的动作和自动的动作的叉车。叉车10是工业车辆的一个例子。
[0030]如图2所示，叉车10具备控制装置20、行驶用马达M11、对行驶用马达M1进行控制的行驶控制装置23、以及转速传感器24。控制装置20进行与行驶动作和货物装卸动作相关的控制。控制装置20具备处理器21和存储部22。作为处理器21，例如使用中央处理单元(CPU：
Central Processing Unit)、图形处理单元(GPU：Graphics Processing Unit)、数字信号处理器(DSP：Digital Signal Processor)。存储部22包含随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)和只读存储器(ROM：Read Only Memory)。在存储部22存储有用于使叉车10动作的程序。可以说存储部22保存有构成为使处理器21执行处理的程序代码或指令。存储部22、即计算机可读介质包含能够以通用或专用的计算机访问的所有能利用的介质。控制装置20也可以由专用集成电路(ASIC：Application Specific Integrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA：Field Programmable Gate Array)等硬件电路构成。作为处理电路的控制装置20能包含按照计算机程序进行动作的1个以上的处理器、ASIC或FPGA等1个以上的硬件电路、或者它们的组合。
[0031]控制装置20对行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人检测系统的图像处理装置，所述人检测系统安装于移动体，所述图像处理装置的特征在于，所述图像处理装置根据从照相机取得的图像数据来检测在该图像数据中呈现有障碍物的区域，按每个所述区域判定所述障碍物在从所述照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立，针对所述上半身检测处理条件成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的上半身检测处理，针对所述上半身检测处理条件不成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与全身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的全身检测处理。2.根据权利要求1所述的人检测系统的图像处理装置，其中，所述上半身检测处理包含：从所述图像数据中的所述区域的上端朝向下端从所述区域抽出预定长度的部分，将抽出的所述区域设为校正后区域的处理；以及通过将所述校正后区域与所述上半...

【专利技术属性】
技术研发人员：石崎将崇，三步一卓人，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：