用于车辆的安全控制方法、处理器、安全控制装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开了一种用于车辆的安全控制方法、处理器、安全控制装置及车辆。方法包括：获取车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度；获取车辆在未发生轴荷转移状态下质心与前轴中心线的第一距离及质心与后轴中心线的第二距离；获取车辆所处的第一坡度以及加速度；根据第二距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全加速度；根据第一距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全减速度；在加速度大于最大安全加速度或者小于最大安全减速度的情况下，控制车辆进入主动防倾翻状态。避免车辆加速度过大、驱动扭矩过大而导致车辆倾翻风险，避免车辆减速度绝对值过大、制动扭矩过大而导致车辆倾翻风险，提高车辆行驶的安全性。车辆行驶的安全性。车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的安全控制方法、处理器、安全控制装置及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体地涉及一种用于车辆的安全控制方法、处理器、安全控制装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，车辆的种类和数量越来越多，按照用途可以将车辆分为客车和货车两大类。车辆倾翻而导致交通事故的次数也越来越多，尤其在行驶较陡的上坡或下坡时，车辆的行驶稳定性很难得到保证，当车辆发生倾翻时，给车上的乘员、路边的人员和其他车辆带来严重的危害。目前车辆主要都是响应驾驶人的油门踏板信号或制动踏板对车辆进行加速或减速，当人为操作不当时，容易导致车辆倾翻风险，安全性较低。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术存在的不足，本专利技术实施例提供了一种用于车辆的安全控制方法、处理器、安全控制装置及车辆。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于车辆的安全控制方法，方法包括：
[0005]获取车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度；
[0006]获取车辆在未发生轴荷转移状态下质心与前轴中心线的第一距离及质心与后轴中心线的第二距离；
[0007]获取车辆所处的第一坡度以及加速度；
[0008]根据第二距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全加速度；
[0009]根据第一距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全减速度；
[0010]在加速度大于最大安全加速度或者小于最大安全减速度的情况下，控制车辆进入主动防倾翻状态。
[0011]在本专利技术实施例中，在加速度大于最大安全加速度的情况下，控制车辆进入主动防倾翻状态包括：
[0012]将车辆的油门踏板设置为失效状态；
[0013]根据第一坡度和最大安全加速度确定车辆的安全驱动扭矩；
[0014]禁止车辆的驱动装置的驱动扭矩超过安全驱动扭矩。
[0015]在本专利技术实施例中，在加速度小于安全减速度的情况下，控制车辆进入主动防倾翻状态包括：
[0016]将车辆的制动踏板设置为失效状态；
[0017]根据第一坡度和最大安全减速度确定车辆的安全制动扭矩；
[0018]禁止车辆的制动装置的制动扭矩超过安全制动扭矩。
[0019]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0020]在预设情况下控制车辆退出主动防倾翻状态，预设情况包括：加速度不大于最大
安全加速度或者不小于最大安全减速度。
[0021]在本专利技术实施例中，获取车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度包括：
[0022]获取车辆在静止状态下的第一前轴轴荷、第一后轴轴荷和第二坡度；
[0023]根据第一前轴轴荷、第一后轴轴荷和第二坡度，确定车辆的整车质量；
[0024]获取车辆在加速状态下的第二前轴轴荷或第二后轴轴荷；
[0025]根据第一前轴轴荷、第二前轴轴荷、整车质量和加速状态下的行驶加速度，或根据第一后轴轴荷、第二后轴轴荷、整车质量和加速状态下的行驶加速度，确定车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度。
[0026]在本专利技术实施例中，获取车辆在未发生轴荷转移状态下质心与前轴中心线的第一距离及质心与后轴中心线的第二距离包括：
[0027]根据第一后轴轴荷、整车质量、第二坡度和质心高度，确定车辆在未发生轴荷转移状态下质心与前轴中心线的第一距离；
[0028]根据第一前轴轴荷、整车质量、第二坡度和质心高度，确定车辆在未发生轴荷转移状态下质心与后轴中心线的第二距离。
[0029]在本专利技术实施例中，根据第二距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全加速度包括：
[0030]根据第二距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大极限加速度；
[0031]根据最大极限加速度确定最大安全加速度，最大安全加速度小于最大极限加速度；
[0032]根据第一距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全减速度包括：
[0033]根据第一距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大极限减速度；
[0034]根据最大极限减速度确定最大安全减速度，最大安全减速度大于最大极限减速度。
[0035]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于车辆的安全控制方法。
[0036]本专利技术第三方面提供一种用于车辆的安全控制装置，包括：
[0037]倾角传感器，用于检测车辆所处的第一坡度、车辆在静止状态下的第二坡度；
[0038]应变式传感器，用于检测车辆在静止状态下的第一前轴轴荷和第一后轴轴荷、车辆在加速状态下的第二前轴轴荷和第二后轴轴荷；
[0039]加速度传感器，用于检测车辆的加速度；以及
[0040]上述的处理器。
[0041]本专利技术第四方面提供一种车辆，包括上述的装置。
[0042]在本专利技术实施例中，可以利用倾角传感器(坡度传感器)实时检测车辆所处的第一坡度，可以利用加速度传感器实时检测车辆当前的加速度(包括减速度)；获取车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度、质心与前轴中心线的第一距离及质心与后轴中心线的第二距离；然后根据第二距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全加速度；根据第一距离、质心高度以及第一坡度，确定车辆的最大安全减速度；在加速度大于最大安全加速度或者(减速度)小于最大安全减速度的情况下，控制车辆进入主动防倾翻状态。这样，避免车辆因加速度过大、驱动扭矩过大而导致车辆倾翻风险，避免车辆因减速度绝对值过大、制动
扭矩过大而导致车辆倾翻风险，提高车辆行驶的安全性。
[0043]由于超载等原因导致整车质心增高时或者车辆前后的轴荷分配不均时，上坡(或原地)加速、下坡(或原地)制动可能会导致车辆倾翻风险。在本专利技术实施例中，采用坡度传感器和加速度传感器等对整车行驶工况进行实时监测，能够主动判断并预识别当前行驶的潜在倾翻风险，并自动采取相应的行驶策略与保护措施，无需人为响应与干预，使得行车更加安全。本专利技术实施例提供的安全控制方法具有通用性，适用于新能源载货汽车、载人客车、新能源环卫车辆等多个领域的行驶场景。
附图说明
[0044]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0045]图1示意性示出了根据本专利技术实施例提供的用于车辆的安全控制方法的流程图；
[0046]图2示意性示出了根据本专利技术实施例的车辆的硬件连接图。
具体实施方式
[0047]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0048]需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度；获取所述车辆在未发生轴荷转移状态下质心与前轴中心线的第一距离及所述质心与后轴中心线的第二距离；获取所述车辆所处的第一坡度以及加速度；根据所述第二距离、所述质心高度以及所述第一坡度，确定所述车辆的最大安全加速度；根据所述第一距离、所述质心高度以及所述第一坡度，确定所述车辆的最大安全减速度；在所述加速度大于所述最大安全加速度或者小于所述最大安全减速度的情况下，控制所述车辆进入主动防倾翻状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述加速度大于所述最大安全加速度的情况下，所述控制所述车辆进入主动防倾翻状态包括：将所述车辆的油门踏板设置为失效状态；根据所述第一坡度和所述最大安全加速度确定所述车辆的安全驱动扭矩；禁止所述车辆的驱动装置的驱动扭矩超过所述安全驱动扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述加速度小于所述最大安全减速度的情况下，所述控制所述车辆进入主动防倾翻状态包括：将所述车辆的制动踏板设置为失效状态；根据所述第一坡度和所述最大安全减速度确定所述车辆的安全制动扭矩；禁止所述车辆的制动装置的制动扭矩超过所述安全制动扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设情况下控制所述车辆退出所述主动防倾翻状态，其中，所述预设情况包括：所述加速度不大于所述最大安全加速度或者不小于所述最大安全减速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在未发生轴荷转移状态下的质心高度包括：获取所述车辆在静止状态下的第一前轴轴荷、第一后轴轴荷和第二坡度；根据所述第一前轴轴荷、所述第一后轴轴荷和所述第二坡度，确定所述车辆的整车质量；获取所述车辆在加速状态下的第二前轴轴荷或第二后轴轴荷；根据所述第一前轴轴荷、所述第二前轴轴荷、所述整车质量和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘宇轩，赵斌良，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：