【技术实现步骤摘要】
一种过轨AGV及控制方法
[0001]本专利技术属于铁路检修工具物料运输
，具体涉及一种过轨AGV及控制方法。
技术介绍
[0002]近年来AGV智能配送市场发展迅速，由于AGV具有自主运行，配送速度快，节省人力等特点，强大的搭载能力使得AGV已开始在各行业中崭露头角，对多种行业产生革命性影响。我公司利用AGV体积小，便捷性高以及配送速度快等特点，将其运用到轨道交通检修工具物料配送中工作中。
[0003]轨道交通检修工作中，工具物料配送具有任务规模庞大，时间短，库内环境复杂，具有轨道沟、轨道坎等特点，同时需要保证运送工具物料的平稳。而现有AGV在列车检修库运行时遇到轨道沟、轨道坎只能强行通过，过轨、过沟能力差，且颠簸幅度较大，导致工具物料有脱落危险，无法完成检修库内平稳运送工具物料的工作。故此需要一种新型AGV以进行检修库内平稳运送工具物料。
技术实现思路
[0004]为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供一种过轨AGV及控制方法，用于解决现有AGV通过车轨和沟槽能力差，颠簸幅度大，导致货物容易掉落，无法安全平稳完成运输工作的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]一种过轨AGV，其特征在于：包括车体、驱动轮及控制系统；
[0007]所述驱动轮包括前排驱动轮和后排驱动轮；所述前排驱动轮和后排驱动轮分别设置于车体的前后两侧，支撑轮设置于两排驱动轮中间；
[0008]驱动轮和支撑轮通过升降装置安装在车体上；>[0009]测距传感器安装在车体的前排驱动轮上；
[0010]所述控制系统与测距传感器、升降装置及驱动轮联接，所述测距传感器对车体行进路上存在的车轨和沟槽进行检测，所述控制系统内预存储有车轨和沟槽的宽度；
[0011]所述控制系统在所述测距传感器检测的距离增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮下落至与地面接触，在车体通过相邻两个沟槽后，支撑轮复位；
[0012]所述控制系统在所述测距传感器检测的距离缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体减速至预设速度，根据AGV前排驱动轮与末位支撑轮和后排驱动轮间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮、支撑轮以及后排驱动轮上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮、支撑轮以及后排驱动轮上升和下落，在车体穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮上升复位。
[0013]进一步，所述升降装置包括安装在车体下表面的安装座，提升杆通过滚珠轴承与所述安装座联接；
[0014]所述提升杆的外表面螺纹连接有螺纹套；升降电机的输出端与所述滚珠轴承传动
联接；所述螺纹套的外壁上还设置有限位槽，限位柱位于所述限位槽内，所述限位柱安装在所述安装座上。
[0015]进一步，所述驱动轮包括支架，所述支架与所述螺纹套联接；
[0016]走行轮设置于所述支架底部，驱动电机的输出端与所述走行轮传动联接；驱动电机安装在所述支架上；
[0017]转向盘安装在所述支架上，转向电机的输出端与所述转向盘传动联接；
[0018]进一步，所述测距传感器安装在所述支架上，并位于所述走行轮的正前方。
[0019]过轨AGV的控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
[0020]步骤S10：测距传感器在AGV行进过程中，对地面反馈的距离信息进行检测，将距离信息实时发送至控制系统；
[0021]步骤S20：控制系统对所述距离信息进行判断，再根据距离信息变化情况，确定行进方向上出现的障碍类型；
[0022]步骤S30：当所述距离信息为增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮下落至与地面接触，在车体通过相邻两个沟槽后，支撑轮复位；
[0023]当所述距离信息为缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体减速至预设速度，根据AGV前排驱动轮与末位支撑轮和后排驱动轮间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮、支撑轮以及后排驱动轮上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮、支撑轮以及后排驱动轮上升和下落，在车体穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮上升复位。
[0024]进一步，车体通过车轨和沟槽区域包括通过一侧的车轨和沟槽和通过另一侧的沟槽和车轨，具体为：
[0025]通过车轨和沟槽时，控制车体减速至预设速度V
预
，同步控制支撑轮下落至与地面接触后，控制前排驱动轮上升，基于前排驱动轮与末位支撑轮间的距离、车轨和沟槽间的障碍宽度以及预设速度V
预
，分别计算前排驱动轮下落、支撑轮上升和下落的时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮的下落、支撑轮的上升复位和下落以及后排驱动轮的上升；
[0026]通过沟槽和车轨时，车体按照预设速度V
预
前进，直至测距传感器检测的距离变大，控制系统控制前排驱动轮上升，同步控制后排驱动轮下落，基于前排驱动轮与末位支撑轮间的距离、障碍宽度、前排驱动轮与后排驱动轮间距离以及预设速度V
预
，分别计算前排驱动轮下落、支撑轮上升和下落的时刻以及后排驱动轮下落时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮的下落、支撑轮的上升复位和下落、后排驱动轮的上升和下落。
[0027]进一步，在所述控制系统对所述距离信息进行判断之后，所述在根据距离信息变化情况判断行进方向上出现的障碍类型之前，还包括以下步骤：
[0028]将所述距离信息与预存储的警戒值进行比对，判断所述距离信息是否超过所述警戒值，在小于所述警戒值时，不执行任何操作，在大于所述警戒值时，执行障碍类型判断。
[0029]进一步，所述控制系统控制AGV通过车轨和沟槽区域的具体步骤如下：
[0030]通过车轨和沟槽时，控制AGV减速至预设速度，同步控制所述支撑轮下落至与地面接触后，控制前排驱动轮上升，基于前排驱动轮与末位所述支撑轮间的距离、所述障碍宽度以及所述预设速度，分别计算前排驱动轮下落、所述支撑轮上升和下落的时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮的下落、所述支撑轮的上升复位和下落以及后排驱动轮的上升；
[0031]通过沟槽和车轨时，所述车体按照所述预设速度前进，直至测距传感器检测的距离变大，所述控制系统控制前排驱动轮上升，同步控制后排驱动轮下落，基于前排驱动轮与末位支撑轮间的距离、所述障碍宽度、前排驱动轮与后排驱动轮间距离以及所述预设速度，分别计算前排驱动轮下落、支撑轮上升和下落的时刻以及后排驱动轮下落时刻，在对应的时刻控制前排驱动轮的下落、支撑轮的上升复位和下落、后排驱动轮的上升和下落。
[0032]进一步，所述控制系统控制AGV通过车轨和沟槽时的具体步骤如下：
[0033]所述控制系统计算前排驱动轮通过所述障碍宽度的第一通过时间和最末位支撑轮的第二通过时间，在到达所述第一通过时间后，控制前排驱动轮下落复位后，同步控制支撑轮上升复位，在到达所述第二通过时间后，控制支撑轮下落至与地面接触后，同步控制后排驱动轮上升。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种过轨AGV，其特征在于：包括车体(100)、驱动轮及控制系统；所述驱动轮包括前排驱动轮(110)和后排驱动轮(120)；所述前排驱动轮(110)和后排驱动轮(120)分别设置于车体(100)的前后两侧，支撑轮(130)设置于两排驱动轮中间；驱动轮和支撑轮(130)通过升降装置安装在车体(100)上；测距传感器(140)安装在车体(100)的前排驱动轮(110)上；所述控制系统与测距传感器(140)、升降装置及驱动轮联接，所述测距传感器(140)对车体(100)行进路上存在的车轨和沟槽进行检测，所述控制系统内预存储有车轨和沟槽的宽度；所述控制系统在所述测距传感器(140)检测的距离增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮(130)下落至与地面接触，在车体(100)通过相邻两个沟槽后，支撑轮(130)复位；所述控制系统在所述测距传感器(140)检测的距离缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体(100)减速至预设速度，根据AGV前排驱动轮(110)与末位支撑轮(130)和后排驱动轮(120)间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮(110)、支撑轮(130)以及后排驱动轮(120)上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮(110)、支撑轮(130)以及后排驱动轮(120)上升和下落，在车体(100)穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮(130)上升复位。2.根据权利要求1所述的一种过轨AGV，其特征在于：所述升降装置包括安装在车体(100)下表面的安装座(131)，提升杆(134)通过滚珠轴承(133)与所述安装座(131)联接；所述提升杆(134)的外表面螺纹连接有螺纹套(135)；升降电机(132)的输出端与所述滚珠轴承(133)传动联接；所述螺纹套(135)的外壁上还设置有限位槽，限位柱(126)位于所述限位槽内，所述限位柱(126)安装在所述安装座(131)上。3.根据权利要求2所述的一种过轨AGV，其特征在于：所述驱动轮包括支架(122)，所述支架(122)与所述螺纹套(135)联接；走行轮(121)设置于所述支架(122)底部，驱动电机(123)的输出端与所述走行轮(121)传动联接；驱动电机(123)安装在所述支架(122)上；转向盘(125)安装在所述支架(122)上，转向电机(124)的输出端与所述转向盘(125)传动联接。4.根据权利要求3所述的一种过轨AGV，其特征在于：所述测距传感器(140)安装在所述支架(122)上，并位于所述走行轮(121)的正前方。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的过轨AGV的控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤S10：测距传感器(140)在AGV行进过程中，对地面反馈的距离信息进行检测，将距离信息实时发送至控制系统；步骤S20：控制系统对所述距离信息进行判断，再根据距离信息变化情况，确定行进方向上出现的障碍类型；步骤S30：当所述距离信息为增大时，判断障碍类型为沟槽区域，控制系统控制支撑轮(130)下落至与地面接触，在车体(100)通过相邻两个沟槽后，支撑轮(130)复位；当所述距离信息为缩小时，判断障碍类型为车轨和沟槽区域，控制车体(100)减速至预
设速度，根据AGV前排驱动轮(110)与末位支撑轮(130)和后排驱动轮(120)间的距离、沟槽和车轨宽度和以及所述预设速度，计算前排驱动轮(110)、支撑轮(130)以及后排驱动轮(120)上升和下落的时间，在对应的时间控制前排驱动轮(110)、支撑轮(130)以及后排驱动轮(120)上升和下落，在车体(100)穿过车轨和沟槽区域后，控制支撑轮(130)上升复位。6.根据权利要求5所述的过轨AGV的控制方法，其特征在于：车体(100)通过车轨和沟槽区域包括通过一侧的车轨和沟槽和通过另一侧的沟槽和车轨，具体为：通过车轨和沟槽时，控制车体(100)减速至预设速度V
预
【专利技术属性】
技术研发人员：史时喜，马森月，严飞，周飞虎，高峰，杨树旺，黄堃，
申请(专利权)人：中铁第一勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
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