一种用于在平面钢筋网上行走的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，包括底盘框架及与底盘框架连接的行走机构，行走机构包括动力源以及至少一个行走单元。行走单元包括两组行走组件，分设于底盘框架移动方向的两侧。行走组件包括旋转件和行走支脚，行走支脚活动连接在旋转件的非轴心位置，通过旋转件的旋转使行走支脚上升和下降。行走支脚上升至高位时，脱离钢筋网且底盘框架抵压钢筋网。行走支脚下降至低位时，抵压钢筋网且底盘框架脱离所述钢筋网。行走单元中至少有一组行走组件连接动力源。其解决了以往的机器人易从平面钢筋网上脱落、受钢筋宽度影响不易与钢筋对应且行走路线受限的问题，可广泛应用于建筑工程、公共工程、地下工程、管道工程等项目。程等项目。程等项目。

【技术实现步骤摘要】
一种用于在平面钢筋网上行走的机器人


[0001]本技术涉及建筑用机器人
，尤其涉及一种用于在平面钢筋网上行走的机器人。

技术介绍

[0002]建筑业是劳动密集型行业，多工序依赖于多人协作完成，劳动力短缺成为建筑业面临的难题。而在施工过程中，有很多情况是需要在平面钢筋网上行走作业，例如钢筋绑扎、焊接、探伤测量等，有些时候还需要对一些材料和小型机具进行搬运。
[0003]现有技术中存在一种为绑扎钢筋使用的机器人，其虽然可以实现在平面钢筋网上行走，但其行走方式为轮式行走或履带式行走。
[0004]轮式行走的机器人，其行走机构为滚轮，该滚轮的外圆设置U型槽，该U型槽卡在某一方向上的钢筋上，然后沿着钢筋行走，实现整个机器人的移动。轮式行走的机器人有如下缺点：1、滚轮容易卡接不牢靠进而从钢筋上脱落，导致施工进程受影响，甚至机器人损坏；2、因为滚轮是对应的两排，两排滚轮对应的卡在两排钢筋上，而不同的平面钢筋网，其钢筋之间的宽度会有不同；而即便是同一张平面钢筋网，其相对应的两排钢筋之间的宽度也会随着钢筋的延伸而有所不同，这就容易导致滚轮无法对应相应的钢筋，使得施工进程受阻；3、滚轮只能沿着钢筋的走向移动，其行走路线的设定受限。
[0005]履带式行走的机器人，其在需要进行钢筋绑扎作业时，容易造成未绑扎的钢筋移动、位置发生变化。
[0006]因此，亟需一种不易从平面钢筋网上脱落、不受钢筋宽度影响、能在平面钢筋网上灵活行走且不会造成未绑扎的钢筋移位的机器人。

技术实现思路

[0007](一)要解决的技术问题
[0008]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本技术提供一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其解决了以往的轮式行走机器人易从平面钢筋网上脱落、受钢筋宽度影响不易同钢筋对应和行走路线受限的问题以及履带式行走的机器人容易造成未绑扎的钢筋移位的问题。
[0009]的能在平面钢筋网上灵活行走的机器人技术问题。
[0010](二)技术方案
[0011]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0012]本技术实施例提供一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，包括底盘框架及与底盘框架连接的行走机构。行走机构包括动力源以及至少一个行走单元。行走单元包括两组行走组件，两组行走组件分设于底盘框架移动方向的两侧。行走组件包括旋转件和可以抵压在钢筋网上的行走支脚。旋转件与底盘框架连接。行走支脚活动连接在旋转件的非轴心位置，通过旋转件的旋转使行走支脚上升和下降。行走支脚上升至高位时，行走支脚脱
离钢筋网且底盘框架抵压钢筋网。行走支脚下降至低位时，行走支脚抵压钢筋网且底盘框架脱离钢筋网。行走单元中至少有一组行走组件连接动力源。
[0013]可选的，行走单元为两个，其中一个行走单元的两组行走组件位于底盘框架左右两侧作为纵向行走组件，另外一个行走单元的两组行走组件位于底盘框架前后两侧作为横向行走组件。
[0014]可选的，旋转件为旋转轮或单旋转杆。
[0015]可选的，旋转件为两个旋转轮；两个旋转轮沿底盘框架移动的方向依次布置。行走支脚的两端分别与两个旋转轮的非轴心位置活动连接。
[0016]可选的，行走支脚为U形构件。
[0017]可选的，行走单元中至少一组行走组件中的两个旋转轮之间通过链条或皮带传动。
[0018]可选的，在行走单元中，一侧行走组件中的两个旋转轮与另一侧行走组件中的两个旋转轮对称布置，且相互对称的两组旋转轮之中至少一组通过传动轴连接。至少其中一个旋转轮同轴连接有驱动齿轮，驱动齿轮与动力源的输出齿轮啮合。
[0019]可选的，传动轴设置在所述底盘框架的空心管中。
[0020]可选的，还包括辅助链轮，辅助链轮位于链条连接的两个旋转轮之间并与所述链条啮合。
[0021]可选的，底盘框架的底部设置有脚轮安装孔。
[0022](三)有益效果
[0023]本技术的有益效果是：本技术的一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其采用行走支脚的方式实现移动，即通过旋转件旋转的方式实现行走支脚的反复上升和下降，通过反复的抵压钢筋网然后再提升的方式实现行走，有效避免了以往履带式机器人容易导致未绑扎的钢筋移位的问题。而因为行走支脚可以直接抵压在钢筋网上而不是卡在某根钢筋上，行走支脚的长度满足不会从钢筋网的网孔掉落，所以行走支脚在行走时，不会像以往的滚轮机器人一样容易从对应的钢筋上脱落导致施工进程受阻，本技术的行走支脚行走更稳定。另外，本技术中的行走支脚因为不依赖于卡在对应的两排钢筋上行走，所以其不会受到钢筋之间宽度的影响而使施工受阻。并且，也因为本技术的行走支脚并不是卡在某一方向上的两排钢筋上行走，所以其不拘泥于只能沿着钢筋的走向设定行走方向，使其行走路线的设定更灵活。
[0024]另外，行走单元可以设置为两组，其中一组行走单元作为纵向行走组件，另外一组行走单元作为横向行走组件。这样的设置使得整个机器人可以实现纵向行走和横向行走，使其行走方向可以根据需要随时调整，使其行走过程更加自由灵活。
[0025]再有，旋转件可以选择旋转轮或单旋转杆，增加结构选择的多样性。而每组行走组件中的旋转件可以选择设置两个，这样一来使得行走支脚的支点为两个，使其支撑更稳定。而进一步的，在每个行走单元中，可以将其中至少一组行走组件中的两个旋转件选择为旋转轮，且可以将该两个旋转轮采用链条或皮带传动，使其同步性更好。再进一步的，还可以选择将每个行走单元中的两侧的旋转轮通过传动轴连接，使得两侧的旋转轮可以联动，并且可以选择针对一个行走单元只设置一个动力源连接，这样的设置，一方面增加旋转轮的旋转同步性，另一方面，可以减少动力源的使用量，降低成本和机器人的整机质量。更进一
步的，本技术中动力源可通过输出齿轮啮合驱动齿轮，并通过驱动齿轮带动与之同轴的旋转轮旋转的方式驱动，这种齿轮传动的方式，相较于链条传动，其使得力的传递更直接，并且使机器人的整机结构更简洁和紧凑，大量节省了空间，并且其安装调试过程更加方便。
[0026]进一步的，在行走支脚的底部还可设置脚轮安装孔，可用于安装临时脚轮，在非钢筋网的平地环境，可用脚轮移动，减少机器启动次数，起到省电效果。
[0027]综上所述，本技术的一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其很好的解决了现有技术所存在的问题，其使用时不易从平面钢筋网上脱落、克服了滚轮受钢筋宽度影响不易与钢筋对应的问题，同时，其行走路线的设定不再受到钢筋走向的限制。并且其因为每次行走都是行走支脚和底盘框架交替抵压平面钢筋网的形式，不会出现履带式行走机器人那种容易造成未绑扎的钢筋移位的问题。该机器人适用于各专业工程的平面钢筋网作业及小坡度钢筋作业面作业，实用性极强。该机器人可搭载钢筋绑扎装置、焊接装置、检查装置、探伤装置、定位装置、测量装置等等，还能在钢筋网上实现材料和小型机具的搬运。例如本申请用于搭载钢筋绑扎装置时，能够改变平面钢筋网传统人工绑扎及检查的作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，包括底盘框架(2)及与所述底盘框架(2)连接的行走机构，其特征在于：所述行走机构包括动力源以及至少一个行走单元；所述行走单元包括两组行走组件，两组所述行走组件分设于所述底盘框架(2)移动方向的两侧；所述行走组件包括旋转件和可以抵压在钢筋网上的行走支脚；所述旋转件与所述底盘框架(2)连接，所述行走支脚活动连接在所述旋转件的非轴心位置，通过所述旋转件的旋转使所述行走支脚上升和下降；所述行走支脚上升至高位时，所述行走支脚脱离钢筋网且所述底盘框架(2)抵压所述钢筋网；所述行走支脚下降至低位时，所述行走支脚抵压所述钢筋网且所述底盘框架(2)脱离所述钢筋网；所述行走单元中至少有一组所述行走组件连接所述动力源。2.如权利要求1所述的一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其特征在于：所述行走单元为两个，其中一个所述行走单元的两组行走组件位于所述底盘框架(2)左右两侧作为纵向行走组件，另外一个所述行走单元的两组行走组件位于所述底盘框架(2)前后两侧作为横向行走组件。3.如权利要求1或2所述的一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其特征在于：所述旋转件为旋转轮或单旋转杆。4.如权利要求3所述的一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，其特征在于：所述旋转件为两...

【专利技术属性】
技术研发人员：马仲举，贾有权，凤若成，苗壮志，王怀东，王露鸣，王启迪，曹继伟，孙宏义，
申请(专利权)人：中铁九局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：