一种手术操作器的导向装置及手术机械臂制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了手术操作器的导向装置，包括导向器、定位紧固件和支撑组件；所述导向器包括导向筒和连接架；所述导向筒为中空结构，所述操作器穿过所述导向筒，所述定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；所述定位紧固件的另一端固定在所述支撑组件的顶面，所述支撑组件连接机械臂末端。本发明专利技术提供的一种手术操作器的导向装置及手术机械臂，能够适用不同种类的操作器，显著提升了器械装配效率。显著提升了器械装配效率。显著提升了器械装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种手术操作器的导向装置及手术机械臂


[0001]本技术涉及手术臂领域，尤其涉及一种手术操作器的导向装置及手术机械臂。

技术介绍

[0002]在手术机械臂应用过程中，对应的操作器，例如标定架、空间标记板、穿刺器、磨钻器等需要固定在机械臂末端进行移动，现有的操作器需要通过末端执行器固定在机械臂末端，且针对每一种操作器，需要配置对应的末端执行器，这样当机械臂末端需要更换操作器时，就需要连通末端执行器一起进行更换。
[0003]因此，现有的末端执行器只能适配一种操作器，普适性不强，造成手术设备装配拆卸繁琐，影响器械装配的效率。同时，现有的末端执行器无法对操作器的作用力进行感知，无法辅助医生感知操作器手术过程中作用力的大小。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本技术的目的在于提供一种手术操作器的导向装置及手术机械臂，能够适用不同种类的操作器，显著提升了器械装配效率。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：一种手术操作器的导向装置，包括导向器、定位紧固件和支撑组件；
[0006]所述导向器包括导向筒和连接架；所述导向筒为中空结构，所述操作器穿过所述导向筒，所述定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；所述定位紧固件的另一端固定在所述支撑组件的顶面，所述支撑组件连接机械臂末端。
[0007]进一步地，所述定位紧固件包括导向锁紧块和导向固定块，所述导向固定块卡接在所述连接架的内侧，所述导向锁紧块卡接在所述连接架的外侧。
>[0008]进一步地，所述导向固定块的外侧设置有定位板，所述导向固定块的外侧、导向锁紧块的内侧壁、以及定位板围成容纳连接架的腔室。
[0009]进一步地，所述连接架的内侧壁设置有筋条，所述导向固定块的外侧壁设置有与所述筋条相适配的卡接槽。
[0010]进一步地，所述支撑组件包括垫板和底板，所述垫板固定在底板顶面，所述导向固定块固定在垫板的顶面。
[0011]进一步地，所述导向固定块包括圆形端面以及环绕在圆形端面外侧且朝向支撑组件延伸的侧壁，所述垫板的顶面和所述导向固定块的圆形端面形成同心圆。
[0012]进一步地，所述底板包括连接板和支撑座，所述垫板固定在所述支撑座的顶面，所述支撑座固定在所述连接板中。
[0013]进一步地，所述连接板和所述支撑座板均为圆柱状结构，所述连接板的边缘设置有定位孔。
[0014]进一步地，所述导向筒为中空的圆柱状结构，所述导向筒的侧壁设置有定位槽，所述导向筒的端部外侧设置有卡接螺纹，所述导向筒的侧壁设置有螺孔。一种手术机械臂，包括如上所述的手术操作器的导向装置，还包括穿过所述导向筒的操作器。
[0015]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请末端执行器包括导向器、定位紧固块和支撑组件，其中，支撑组件固定在机械臂末端，定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；定位紧固件的另一端固定在支撑组件的顶面，使得导向器和定位紧固块形成一个整体；同时导向筒为中空结构，当需要更换操作器的时候，只需要将操作器从导向筒中抽出，并更换下一个操作器即可；本申请中末端执行器可以兼容所有圆柱状以及类似结构的操作器，只需要将操作器插入至导向筒中即可，同时，导向器可拆卸固定在定位紧固块中，不同导向器中导向筒的尺寸、长度和倾斜角度不同，通过导向器的更换，进一步增大了末端执行器的适用范围，显著提升了器械装配效率。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]附图中：
[0019]图1为本申请手术操作器的导向装置的整体示意图；
[0020]图2为本申请手术操作器的导向装置的剖面示意图；
[0021]附图标记：11、导向筒；12、连接架；13、导向固定块；14、导向锁紧块；21、垫板；22、支撑座；23、连接板；31、机械臂；4、操作器。
具体实施方式
[0022]为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。以下描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“头”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系、以特定的方位构造和操作，仅是为了便于描述本技术方案，而不是指示所指的机构或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当一个元件被称为在另一元件“上”或“下”时，该元件能够“直接地”或“间接地”位于另一元件之上，或者也可能存在一个或更多个居间元件。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅是为了便于描述本技术方案，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、机构、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
[0025]实施例1
[0026]请参阅图1
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图2，本申请提供的一种手术操作器的导向装置，包括导向器、定位紧固块和支撑组件；导向器包括导向筒11和连接架12；导向筒11为中空结构，操作器穿过导向筒11，定位紧固件的一端可拆卸连接连接架12；定位紧固件的另一端固定在支撑组件的顶面，支撑组件连接机械臂末端。
[0027]本申请末端执行器包括导向器、定位紧固块和支撑组件，其中，支撑组件固定在机械臂31末端，定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架12；定位紧固件的另一端固定在支撑组件的顶面，使得导向器和定位紧固块形成一个整体；同时导向筒11为中空结构，当需要更换操作器4的时候，只需要将操作器4从导向筒11中抽出，并更换下一个操作器4即可；本申请中末端执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术操作器的导向装置，其特征在于，包括导向器、定位紧固件和支撑组件；所述导向器包括导向筒和连接架；所述导向筒为中空结构，所述操作器穿过所述导向筒，所述定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；所述定位紧固件的另一端固定在所述支撑组件的顶面，所述支撑组件连接机械臂末端。2.根据权利要求1所述的一种手术操作器的导向装置，其特征在于，所述定位紧固件包括导向锁紧块和导向固定块，所述导向固定块卡接在所述连接架的内侧，所述导向锁紧块卡接在所述连接架的外侧。3.根据权利要求2所述的一种手术操作器的导向装置，其特征在于，所述导向固定块的外侧设置有定位板，所述导向固定块的外侧、导向锁紧块的内侧壁、以及定位板围成容纳连接架的腔室。4.根据权利要求3所述的一种手术操作器的导向装置，其特征在于，所述连接架的内侧壁设置有筋条，所述导向固定块的外侧壁设置有与所述筋条相适配的卡接槽。5.根据权利要求2所述的一种手术操作器的导向装置，其特征在于，所述支撑组件包括垫板和底板，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵明昊，魏愷含，张荣锋，吕飞舟，唐文彬，林健，诸葛晓钟，唐雨辰，朱志军，
申请(专利权)人：上海极睿医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：