导向装置及搬运机器人制造方法及图纸

本申请提供了一种导向装置及搬运机器人，其中，该导向装置包括第一驱动机构、第二驱动机构、两个第一导向件和两个第二导向件，两个第一导向件之间形成第一通道，第一导向件与第一驱动机构连接，以通过第一驱动机构调节第一通道的宽度；每个第二导向件分别与对应的一个第一导向件转动连接，两个第二导向件之间形成第二通道，第二通道与第一通道连通；第二驱动机构与第二导向件连接，用于驱动第二导向件转动以调节第二通道的宽度。本申请通过第一导向件和第二导向件的配合，可以为货物向货位放置提供导向，使货物在放置过程中避免干涉，可以实现货位间距进一步减小，提升仓储密度。提升仓储密度。提升仓储密度。

【技术实现步骤摘要】
导向装置及搬运机器人


[0001]本申请涉及物流运输
，尤其涉及一种导向装置及搬运机器人。

技术介绍

[0002]现有货架上的货物一般通过机器人进行取放，例如，机器人在向货架的货位上放置货物时，机器人首先需要与货位对正，从而才能够将货物准确放置到相应的货位上。但是，由于机器人自身及其与货架间存在配合公差，导致待放置的货物有时不能与货位对正，如果相邻货位之间距离过小，会导致待放置的货物与相邻货位的货物干涉，造成货物掉落，而如果增大货位之间的间距，则会降低仓储密度。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种导向装置及搬运机器人，以实现为货物的放置提供导向，减小货位间距，提升仓储密度。
[0004]本申请第一方面提供了一种导向装置，其中，包括：
[0005]第一驱动机构；
[0006]两个第一导向件，两个所述第一导向件之间形成第一通道，所述第一导向件与所述第一驱动机构连接，以通过所述第一驱动机构调节所述第一通道的宽度；
[0007]两个第二导向件，每个所述第二导向件分别与对应的一个所述第一导向件转动连接，两个所述第二导向件之间形成第二通道，所述第二通道与所述第一通道连通；
[0008]第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第二导向件连接，用于驱动所述第二导向件转动以调节所述第二通道的宽度。
[0009]在一种可能的设计中，所述第二导向件包括安装架和导向板，所述安装架与所述第一导向件连接，所述导向板与所述安装架转动连接，所述第二驱动机构连接于所述安装架。
[0010]在一种可能的设计中，所述安装架上设置有感应装置，所述导向板上设置有触发装置，当所述导向板转动至第二通道与所述第一通道的宽度一致的位置处时，所述触发装置与所述感应装置感应配合并向所述第一驱动机构发送到位信号。
[0011]在一种可能的设计中，所述导向板与所述安装架之间设置有弹性件，两个所述导向板通过对应的所述弹性件提供相互远离的力。
[0012]在一种可能的设计中，所述导向板的厚度为1～5mm。
[0013]在一种可能的设计中，所述第一导向件远离所述第二导向件的一侧设置有导向斜面。
[0014]在一种可能的设计中，所述第一驱动机构包括第一电机和丝杆，所述第一电机与所述丝杆的一端连接；
[0015]所述第一导向件设置有滑块，所述滑块上设置有螺母，所述螺母与所述丝杆传动配合。
[0016]在一种可能的设计中，所述导向装置还包括底座，所述第一电机安装于所述底座，所述丝杆与所述底座转动连接。
[0017]在一种可能的设计中，所述第二驱动机构包括第二电机和凸轮，所述凸轮的一端与所述第二电机连接，所述凸轮的另一端用于与所述第二导向件抵接，以使所述第二导向件转动。
[0018]本申请的第二方面还提供了一种搬运机器人，包括货叉托盘，其中，包括本申请第一方面提供的导向装置，所述导向装置连接于所述货叉托盘。
[0019]本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：
[0020]本申请提供的导向装置及搬运机器人，通过第一导向件和第二导向件的配合，可以为货物向货位放置提供导向，使货物在放置过程中避免干涉，可以实现货位间距进一步减小，提升仓储密度。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]图1为本申请提供的搬运机器人的结构示意图；
[0023]图2为本申请提供的搬运机器人在货架上取放货物时的状态图；
[0024]图3为本申请一种实施例提供的导向装置的结构示意图；
[0025]图4为本申请提供的搬运机器人在向货架放货前移动至目标货位处时的状态图；
[0026]图5为第一导向件和第二导向件调整后的状态图；
[0027]图6为第二导向件伸入至货位中的状态图；
[0028]图7为第二导向件与限位梁配合时的状态图；
[0029]图8为本申请提供的搬运机器人向货位放货时的状态图；
[0030]图9为本申请提供的搬运机器人在从货架取货前使第一导向件调整后的状态图；
[0031]图10为本申请提供的搬运机器人从货位取货时的状态图；
[0032]图11为本申请另一种实施例提供的导向装置的结构示意图；
[0033]图12为本申请提供的导向装置的俯视图。
[0034]附图标记：
[0035]100
‑
搬运机器人；
[0036]110
‑
导向装置；
[0037]120
‑
货叉托盘；
[0038]200
‑
货架；
[0039]210
‑
限位梁；
[0040]220
‑
货位；
[0041]1‑
第一驱动机构；
[0042]11
‑
第一电机；
[0043]12
‑
丝杆；
[0044]2‑
第一导向件；
[0045]21
‑
滑块；
[0046]22
‑
螺母；
[0047]23
‑
导向斜面；
[0048]24
‑
第一通道；
[0049]3‑
第二导向件；
[0050]31
‑
导向板；
[0051]32
‑
安装架；
[0052]33
‑
弹性件；
[0053]34
‑
第二通道；
[0054]4‑
第二驱动机构；
[0055]41
‑
第二电机；
[0056]42
‑
凸轮；
[0057]5‑
感应装置；
[0058]6‑
触发装置；
[0059]7‑
底座。
[0060]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
具体实施方式
[0061]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0062]在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0063]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导向装置，其特征在于，包括：第一驱动机构(1)；两个第一导向件(2)，两个所述第一导向件(2)之间形成第一通道(24)，所述第一导向件(2)与所述第一驱动机构(1)连接，以通过所述第一驱动机构(1)调节所述第一通道(24)的宽度；两个第二导向件(3)，每个所述第二导向件(3)分别与对应的一个所述第一导向件(2)转动连接，两个所述第二导向件(3)之间形成第二通道(34)，所述第二通道(34)与所述第一通道(24)连通；第二驱动机构(4)，所述第二驱动机构(4)与所述第二导向件(3)连接，用于驱动所述第二导向件(3)转动以调节所述第二通道(34)的宽度。2.根据权利要求1所述的导向装置，其特征在于，所述第二导向件(3)包括安装架(32)和导向板(31)，所述安装架(32)与所述第一导向件(2)连接，所述导向板(31)与所述安装架(32)转动连接，所述第二驱动机构(4)连接于所述安装架(32)。3.根据权利要求2所述的导向装置，其特征在于，所述安装架(32)上设置有感应装置(5)，所述导向板(31)上设置有触发装置(6)，当所述导向板(31)转动至第二通道(34)与所述第一通道(24)的宽度一致的位置处时，所述触发装置(6)与所述感应装置(5)感应配合并向所述第一驱动机构(1)发送到位信号。4.根据权利要求2所述的导向装置，其特征在于，所述导向板(31)与所述安装架(32)之间设置有弹性件(33)，两个所述导向板(31)通过对应的所述弹性...

【专利技术属性】
技术研发人员：修德敏，邱晓烨，杨成龙，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：