一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构制造技术

本实用新型专利技术涉及大口径子弹拆分技术领域，特别是涉及一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；本实用新型专利技术具有结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠的特点。抓取更加稳定可靠的特点。抓取更加稳定可靠的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构


[0001]本技术涉及大口径子弹拆分
，特别是涉及一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构。

技术介绍

[0002]对废弃的大口径子弹进行处理大多需要对汽缸进行拆分，将大口径子弹拆分为前端引信部分(弹头)和后端的弹体部分(弹体部分包括战斗部和弹壳部分)。
[0003]现有技术中，中国专利“CN202223010366.6”公开了一种拔弹机器人，属于炮弹拆分
，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构，所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体进行矫正，所述夹持机构用于对矫正后的弹体进行夹持并由机器人控制将弹体转移至拔弹机构上，所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体进行定位，所述拉拔机构用于将定位后的弹体拆分成弹头和掸尾两部分。本技术实施例集成了工业机器人、拔弹设备、控制系统、弹体矫正机构等几部分，依次通过将弹体矫正，机器人抓取、放置定位、弹体拉拔，实现对弹体的自动拆卸功能，相对于目前的人工拆卸弹体，自动化程度高，替代了人工劳作，降低了劳动强度，极大的提高了炮弹拆卸的安全性。但是上述结构机器集成度较低，空间占用大；各机构间传送稳定性不高；作业数量少效率低，作业安全系数低。
[0004]因此，本申请人设计了一种弹头弹壳分离机器，包括机架，在机架一侧上方水平向外设置有安装架，在安装架下方设置有支撑架，在支撑架上方设置有托板，且支撑架与托板之间设有托板纵向移动控制结构以控制托板纵向位置；在托板上设有多个托料工位并各自用于放置待拆子弹，且使得子弹引信端朝向机架布置；安装架上水平设有安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；在安装板上设置有竖向伸缩结构，在竖向伸缩结构的下端且各自对应托料工位上的子弹设有夹持结构，夹持结构具有夹持端并能够各自对应的夹持在子弹弹体上；机架上且各自对应子弹引信端设有转动驱动结构，在转动驱动结构的工作端安装有夹持卡盘并各自用于夹持子弹引信端。但是这其中的工件抓取部分结构应该怎样设计才具有结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠成为了进一步有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是，怎样提供一种结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠的弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；其特征在于，在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工
作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；在安装板上的所述第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸之间设置有支撑块，在支撑块下端且沿纵向呈间隔布置有多个第三夹持汽缸；在第三夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第三夹持块，且使得成对的两个第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端、前端和中部位置。
[0007]这样，上述结构在工作时，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向下运动至预定位置后，第一夹持汽缸和第二夹持汽缸上的第一夹持块和第二夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端和前端；然后，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向上运动至预定位置后，第三夹持汽缸上的第三夹持块能够对应的夹持在子弹弹体中部位置。上述结构各自对子弹弹体前端、后端和中部位置进行夹持，使得对子弹弹体的夹持效果更好，夹持后更加稳定可靠。
[0008]进一步的，在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，第一安装板沿纵向布置；在第一安装板上安装有所述第一夹持汽缸。
[0009]这样，通过在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，再在第一安装板上安装布置第一夹持汽缸，更加方便安装布局。
[0010]进一步的，第一安装板上设有两个竖向的第一导向杆，第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内。
[0011]这样，通过在第一安装板上设计第一导向杆，再使得第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。
[0012]进一步的，在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，第二安装板沿纵向布置；在第二安装板上安装有所述第二夹持汽缸。
[0013]这样，通过在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，再在第二安装板上安装布置第二夹持汽缸，更加方便安装布局。
[0014]进一步的，第二安装板上设有两个竖向的第二导向杆，第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内。
[0015]这样，通过在第二安装板上设计第二导向杆，再使得第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。
[0016]进一步的，第二伸缩汽缸安装固定在支撑块上。
[0017]这样，将第二伸缩汽缸安装后固定在支撑块上，更加方便安装布置。
[0018]进一步的，所述安装板横向移动控制结构包括设置在安装架上的横向布置的且沿纵向呈间隔设置的两个横向导轨，在安装板下表面四个转角位置各自设有导向块，导向块上设有导向槽并与横向导轨配合；在机架上端设置有伺服电机，伺服电机的驱动端连接有横向布置的驱动丝杆，在安装板上表面连接固定有驱动块，驱动块上设有驱动螺纹孔并与驱动丝杆配合；并且在安装架上对应驱动丝杆远端设有安装块，安装块上设有安装孔，驱动丝杆远端安装配合在所述安装孔内。
[0019]这样，安装板横向移动控制结构设计更加简单，能够更加平稳的带动安装板移动，控制器位置。
附图说明
[0020]图1是一种使用了本技术结构的弹头弹壳分离机器的结构示意图。
[0021]图2是图1旋转一角度后的示意图。
[0022]图3是图1旋转另一角度后的示意图。
[0023]图4是图1的正视图。
[0024]图5是图1的俯视图。
[0025]图6是图1的左视图。
[0026]图7是图1未显示机架围板后的结构示意图。
[0027]图8是图7旋转一角度后的示意图。
[0028]图9是图8中的A位置的局部放大示意图。
[0029]图10是图7旋转另一角度后的示意图。
[0030]图11是图10中的B位置的局部放大示意图。
[0031]图12是图1中的安装架部分的结构示意图。
[0032]图13是图12中的C位置的局部放大示意图。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；其特征在于，在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；在安装板上的所述第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸之间设置有支撑块，在支撑块下端且沿纵向呈间隔布置有多个第三夹持汽缸；在第三夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第三夹持块，且使得成对的两个第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端、前端和中部位置。2.如权利要求1所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，第一安装板沿纵向布置；在第一安装板上安装有所述第一夹持汽缸。3.如权利要求2所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：第一安装板上设有两个竖向的第一导向杆，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王先科，徐少林，文森涛，
申请(专利权)人：重庆清研理工智能控制技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：