手术用双平行四边形装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及手术用双平行四边形装置，进一步，各个俯仰及滚动模块部俯仰及滚动旋转而形成双平行四边形的手术用双平行四边形装置。为此包括：形成多个平台，并提供2自由度使得各个模块可以从属地俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；与多个俯仰及滚动模块部连结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。成双平行四边形的多个俯仰连杆部。成双平行四边形的多个俯仰连杆部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术用双平行四边形装置


[0001]本专利技术涉及手术用双平行四边形装置，具体是，各个俯仰及滚动模块部从属地俯仰及滚动旋转而形成双平行四边形的手术用双平行四边形装置。

技术介绍

[0002]通过常平行四边形(parallelogram)只具有1自由度。因此为确保2自由度，通过平行四边形实现俯仰旋转，通过电机驱动以单轴旋转形态实现，以便滚动旋转。但所述的现有利用平行四边形及电机的2自由度实现装置存在自由度的精密度及刚性不足的问题。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]本专利技术是为解决上述的问题而创造，其目的在于提供一种以有利高精密的各棱柱体(Prismatic)自由度的组合实现2自由度及RCM(Remote Center of Motion，远端运动中心)动作，且减少后冲及摩擦的专利技术。
[0005]但本专利技术的多个目的并不限于所述提及的目的，本领域的普通技术人员可从以下记载内容中充分了解到未提及的其它目的。
[0006]技术方案
[0007]为实现上述的目的，本专利技术所采用的技术方案是提供一种手术用双平行四边形，其包括：各模块形成多个平台，并提供2自由度使得各个模块可以从属地俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；与多个俯仰及滚动模块部连结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。
[0008]优选地，多个俯仰及滚动模块部是，沿着第一方向平行分开一定距离的同时，通过多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。
[0009]优选地，多个俯仰连杆部是，将多个俯仰及滚动模块部向垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结。
[0010]优选地，多个俯仰及滚动模块部各自包括：与多个俯仰连杆部沿第二方向通过关节连接而联结的基座连杆部；与基座连杆部连结而使各模块滚动旋转的滚动连杆部；将基座连杆部和多个俯仰连杆部通过关节连接并联结而实现俯仰旋转，进而使各模块俯仰旋转的俯仰关节部；将基座连杆部和滚动连杆部通过关节连接而联结以使之滚动旋转的滚动关节部。
[0011]优选地，第一、四基座连杆部是在左侧和右侧的各2地点通过关节与多个俯仰连杆部连接而联结，第二、三基座连杆部是在左侧和右侧的各3地点通过关节与多个俯仰连杆部连接而联结。
[0012]优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间。
[0013]优选地，多个俯仰连杆部包括：与多个基座连杆部在第二方向和左侧通过关节连
接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三左侧俯仰连杆部；与多个基座连杆部在第二方向和右侧成对通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三右侧俯仰连杆部。
[0014]优选地，多个俯仰及滚动模块部包括：第一、二左侧俯仰连杆部及第一、二右侧俯仰连杆部各自成对与第一基座连杆部通过关节连接而联结的第一俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第二基座连杆部通过关节连接而联结的第二俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第三基座连杆部通过关节连接而联结的第三俯仰及滚动模块部；第二、三左侧俯仰连杆部及第二、三右侧俯仰连杆部各自成对与第四基座连杆部通过关节连接而联结的第四俯仰及滚动模块部。
[0015]优选地，第一、二俯仰及滚动模块部的一侧滚动连杆部上结合有手术用末端执行器，第三、四俯仰及滚动模块部的另一侧滚动连杆部上结合有驱动部。
[0016]为实现本专利技术的目的，提供一种手术用双平行四边形装置，优选地，包括：在以虚拟的垂直轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成与所述第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。
[0017]优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更高的位置，使得一部分重叠形成而对眼球内部进行手术。
[0018]优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成而进行缝合手术。
[0019]优选地，第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节连结点的连接组合各自形成。
[0020]优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间。
[0021]优选地，第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的第一、二、三基座连杆部；与第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二俯仰连杆部。将第一关节连结点连接而形成第一平行四边形。
[0022]优选地，第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的第二、三、四基座连杆部；与第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第二、三俯仰连杆部。将第二关节连结点连接而形成第二平行四边形。
[0023]为实现本专利技术的目的，本提供一种手术用双平行四边形装置，优选地，包括；在以虚拟的水平轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成可与第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。因此可对脑垂体进行手术。
[0024]优选地，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠形成而对脑垂体进行手术。
[0025]优选地，第一、二平行四边形是根据沿第一方向平行地分开一定距离布置而形成多个平台的第一、二、三、四基座连杆部；与第一、二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二、三俯仰连杆部的各关节连结点的连接组合各自形成。因此可对脑垂体进行手术。
[0026]优选地，第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，第二、三基座连杆部是，分别布置于第一、四基座连杆部之间的空间，因此可对脑垂体进行手术。
[0027]优选地，第一平行四边形模块部包括；在一侧的至少2地点分别通过第一关节连接而联结的第一、二、三基座连杆部；与第一、二、三基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第一、二俯仰连杆部。将第一关节连结点连接形成第一平行四边形，因此可对脑垂体进行手术。
[0028]优选地，第二平行四边形模块部包括：在一侧的至少2地点分别通过第二关节连接而联结的第二、三、四基座连杆部；与第二、三、四基座连杆部在一侧沿着垂直于第一方向的第二方向通过关节连接而联结的第二、三俯仰连杆部。将所述第二关节连结点连接形成第二平行四边形，因此可对脑垂体进行手术。
[0029]有益效果
[0030]根据如上所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术用双平行四边形装置，其特征在于，包括：形成多个平台，并提供2自由度使所述多个平台的各个模块可以俯仰及滚动旋转的多个俯仰及滚动模块部；与所述多个俯仰及滚动模块部连接并联结而形成双平行四边形的多个俯仰连杆部。2.根据权利要求1所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述多个俯仰及滚动模块部是，沿着第一方向平行分开一定距离的同时，通过所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。3.根据权利要求2所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述多个俯仰连杆部是，将所述多个俯仰及滚动模块部向垂直于所述第一方向的第二方向通过关节连接而联结。4.根据权利要求3所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述多个俯仰及滚动模块部各自包括：与所述多个俯仰连杆部向所述第二方向通过关节连接而联结的基座连杆部；与所述基座连杆部连接并联结而滚动旋转的滚动连杆部；将所述基座连杆部和多个俯仰连杆部通过关节连接并联结而实现俯仰旋转的俯仰关节部；将所述基座连杆部和滚动连杆部通过关节连接而联结，从而使之滚动旋转的滚动关节部。5.根据权利要求4所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，第一、四基座连杆部是在左侧和右侧的各2地点与所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结，第二、三基座连杆部是在左侧和右侧的各3地点与所述多个俯仰连杆部通过关节连接而联结。6.根据权利要求5所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述第一、四基座连杆部是，分别布置于最外角，所述第二、三基座连杆部是，分别布置于所述第一、四基座连杆部之间的空间。7.根据权利要求6所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述多个俯仰连杆部包括：与多个基座连杆部在所述第二方向和左侧通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三左侧俯仰连杆部；与多个基座连杆部在所述第二方向和右侧成对通过关节连接而联结且分开一定距离平行布置的第一、二、三右侧俯仰连杆部。8.根据权利要求7所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述多个俯仰及滚动模块部包括：第一、二左侧俯仰连杆部及第一、二右侧俯仰连杆部分别成对与所述第一基座连杆部通过关节连接而联结的第一俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第二基座连杆部通过关节连接而联结的第二俯仰及滚动模块部；第一、二、三左侧俯仰连杆部及第一、二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第三基座连杆部通过关节连接而联结的第三俯仰及滚动模块部；第二、三左侧俯仰连杆部及第二、三右侧俯仰连杆部分别成对与所述第四基座连杆部通过关节连接而联结的第四俯仰及滚动模块部。9.根据权利要求8所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，所述第一、二俯仰及滚动模块部的一侧滚动连杆部上结合有手术用末端执行器，所述第三、四俯仰及滚动模块部的另一侧滚动连杆部上结合有驱动部。10.一种手术用双平行四边形装置，其特征在于，
包括：在以虚拟的垂直轴为中心的一侧形成第一平行四边形的第一平行四边形模块部；形成与所述第一平行四边形接触并平行的第二平行四边形的第二平行四边形模块部。11.根据权利要求10所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更高的位置，使得一部分重叠形成，进而对眼球内部进行手术。12.根据权利要求10所述的手术用双平行四边形装置，其特征在于，与连接并联结的手术用末端执行器相邻一侧的所述第一平行四边形形成于相对第二平行四边形更低的位置，使得一部分重叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：权东秀，梁芸齐，金昶均，金德湘，
申请(专利权)人：韩国科学技术院，
类型：发明
国别省市：