本发明专利技术公开了一种光伏清扫机器人的清扫方法和光伏清扫系统，其中方法包括：采集实时气象数据；根据实时气象数据，得到清扫角度范围；判断实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务；当判断为开始执行清扫任务时，光伏清扫机器人对当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度。本发明专利技术能够根据各种实时气候，制定相应的光伏清扫机器人和光伏跟踪器执行清扫任务的策略，避免了极端天气和不适宜执行清扫任务的环境下执行清扫任务，且保证了相邻光伏面板能够保持相同的清扫角度供清扫机器人安全通过。机器人安全通过。机器人安全通过。
【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人的清扫方法和光伏清扫系统
[0001]本专利技术涉及光伏清扫机器人清扫领域，具体涉及一种光伏清扫机器人的清扫方法。
技术介绍
[0002]目前光伏清扫机器人是清扫光伏电站的主流方法之一。由于光伏电站在室外建造，需要面临可能的各种恶劣天气，如：暴雨、暴雪、大风；且同一排不同光伏支架的待清扫的光伏组件也可能受不同跟踪器控制旋转角度不同，导致光伏清扫机器人无法顺利通过。光伏清扫机器人在这种较为复杂的清扫环境，对光伏电站中的光伏组件进行清扫时，需制定考虑到影响清扫安全的多重因素的最佳清扫策略。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种光伏清扫机器人的清扫方法和光伏清扫系统。
[0004]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种光伏清扫机器人的清扫方法，包括：
[0006]采集实时气象数据；
[0007]根据所述实时气象数据，得到清扫角度范围；
[0008]判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务；
[0009]当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度；所述清扫角度为所述清扫角度范围内的一角度。
[0010]本实施方法判断出当前光伏清扫机器人正要清扫的光伏面板所在光伏跟踪器是否处于清扫角度范围，将其作为一个光伏清扫机器人开始执行清扫任务的判断条件，避免了风速过大时，在倾角过大的光伏面板上进行清扫造成光伏面板或光伏清扫机器人损坏；再将采集得到的实时气象数据的数值大小作为另一判断条件，避免了极端天气和不适宜执行清扫任务的环境下，造成光伏面板或光伏清扫机器人损坏，提升了光伏清扫机器人执行清扫任务时的安全性。并且对正在清扫的一组光伏面板之后接下来需要进行清扫的一组光伏面板提前旋转至清扫角度范围内，避免了光伏面板之间存在角度差，光伏清扫机器人无法正常通过。
[0011]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法，所述的根据所述实时气象数据，得到清扫角度范围，包括：
[0012]所述实时气象数据包括：实时风速数据；
[0013]根据所述实时风速数据，得到所述清扫角度范围；不同的所述实时风速数据对应不同的所述清扫角度范围。
[0014]本实施方法提供了根据实时气象数据中的实时风速数据计算清扫角度范围的方案。
[0015]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法，所述的判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务，包括：
[0016]所述实时气象数据还包括：实时雨量数据；
[0017]当所述实时风速数据超过预设风速值时，所述光伏清扫机器人不执行所述清扫任务；
[0018]当所述实时雨量数据超出预设雨量范围时且所述实时风速数据未超过预设风速值时，所述光伏清扫机器人执行所述清扫任务。
[0019]本实施方法提供了利用实时风速数据、实时雨量数据分析判断出光伏清扫机器人能否执行清扫任务的判断条件。
[0020]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法，所述的判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务，还包括：
[0021]当所述实时风速数据低于预设风速值，且所述当前待清扫光伏面板不处于对应的所述清扫角度范围时，利用所述当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器将所述当前待清扫光伏面板旋转到所述清扫角度范围。
[0022]本实施方法提供了在实时风速数据满足预设条件时，若当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器还未旋转到清扫角度范围，先将当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器旋转到清扫角度范围内，再开始执行清扫任务，避免了光伏清扫机器人在倾角过大的光伏面板进行清扫，从光伏面板跌落，造成损失。
[0023]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法，所述的根据所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板是否处于清扫角度范围，判断是否开始执行清扫任务，包括：
[0024]当所述实时风速数据低于预设风速值，所述实时雨量数据在预设雨量范围内，且所述当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器处于清扫角度范围时，所述光伏清扫机器人开始执行所述清扫任务。
[0025]本实施方法提供了在实时气象数据满足预设清扫条件且当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器已经旋转至清扫角度，光伏清扫机器人可以立即开始执行清扫任务。
[0026]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法，判断开始执行所述清扫任务之前，还包括：
[0027]所述实时气象数据还包括：实时积雪数据；
[0028]当所述实时积雪数据超过预设雪量值时，利用所述当前待清扫光伏面板所在的所述光伏跟踪器旋转，倾倒所述当前待清扫光伏面板上的积雪，当所述实时积雪数据低于所述预设雪量值后，所述光伏清扫机器人出发执行所述清扫任务。
[0029]本实施方法提供了实时气象数据中的实时积雪数据在不符合预设清扫要求时，对待清扫光伏面板进行旋转，倾倒掉待清扫光伏面板上的积雪之后，才能开始执行清扫任务。
[0030]在一些光伏清扫机器人的清扫方法的实施方法是所述的当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清
扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度；所述清扫角度为所述清扫角度范围内的一角度，包括：
[0031]当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，所述光伏清扫机器人根据实时计算出的清扫距离和预设光伏跟踪器支架长度，得到所述光伏清扫机器人与下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器之间的距离；
[0032]当所述光伏清扫机器人与所述下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器支架之间的距离低于预设距离时，所述光伏清扫机器人向所述下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器发送请求信号，请求所述下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器旋转至清扫角度范围；
[0033]所述下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器根据所述请求信号旋转至清扫角度范围，将所述下一组待清扫光伏面板旋转到所述清扫角度。
[0034]本实施方法中光伏清扫机器人在即将到达下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器前，与下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器进行信号交互，提前将下一组待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器旋转至清扫角度范围内，保障了光伏清扫机器人在清扫过程中能够安全通过相邻光伏跟踪器上的两相邻光伏面板之间的桥架。
[0035]第二方面，本专利技术提供了一种光伏清扫系统，包括：
[0036]采集单元，用于采集实时气象数据；将所述实时气象数据发送给中控单元；
[0037]所述中控单本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，包括：采集实时气象数据；根据所述实时气象数据，得到清扫角度范围；判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务；当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度；所述清扫角度为所述清扫角度范围内的一角度。2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述的根据所述实时气象数据，得到清扫角度范围，包括：所述实时气象数据包括：实时风速数据；根据所述实时风速数据，得到所述清扫角度范围；不同的所述实时风速数据对应不同的所述清扫角度范围。3.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述的判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务，包括：所述实时气象数据还包括：实时雨量数据；当所述实时风速数据超过预设风速值时，所述光伏清扫机器人不执行所述清扫任务；当所述实时雨量数据超出预设雨量范围时且所述实时风速数据未超过预设风速值时，所述光伏清扫机器人执行所述清扫任务。4.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述的判断所述实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务，还包括：当所述实时风速数据低于预设风速值，且所述当前待清扫光伏面板不处于对应的所述清扫角度范围时，利用所述当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器将所述当前待清扫光伏面板旋转到所述清扫角度范围。5.根据权利要求4所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，在所述的判断开始执行所述清扫任务之前，还包括：所述实时气象数据还包括：实时积雪数据；当所述实时积雪数据超过预设雪量值时，利用所述当前待清扫光伏面板所在的所述光伏跟踪器旋转，倾倒所述当前待清扫光伏面板上的积雪，当所述实时积雪数据低于所述预设雪量值后，所述光伏清扫机器人出发执行所述清扫任务。6.根据权利要求1
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5任意一项所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述的当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度；所述清扫角度为所述清扫角度范围内的一角度，包括：当判断为开始执行所述清扫任务时，所述光伏清扫机器人对所述当前待清扫光伏面板进行清扫，所述光伏清扫机器人根据实时计算出的清扫距离和预设光伏跟踪器支架长度，得到所述光伏...
【专利技术属性】
技术研发人员：金晶，童舜勇，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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