车辆以及停车辅助方法技术

本发明专利技术涉及车辆以及停车辅助方法，会提高自动停车的用户的便利性。停车辅助装置(100)是能够执行使车辆(1)向目标停车位置停车的停车处理动作的停车辅助装置。该停车辅助装置具备：保持单元(14)，保持停车处理动作所涉及的目标停车位置；自动停车单元(15)，作为停车处理动作的一部分，进行自动地控制车辆以使车辆停车到目标停车位置的自动停车控制；和转移单元(13)，在车辆到达目标停车位置之前，以车辆的门成为打开状态为条件，在使保持单元保持目标停车位置的状态下，使自动停车控制转移为待机状态。转移单元在自动停车控制为待机状态时，以存在自动停车控制的执行要求为条件，使自动停车单元再次开始自动停车控制。自动停车单元再次开始自动停车控制。自动停车单元再次开始自动停车控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆以及停车辅助方法
[0001]本申请是2019年4月1日向中国国家专利局提出的申请号为201910256481.5、专利技术名称为“停车辅助装置”这一申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及使车辆向目标停车位置进行停车的车辆以及停车辅助方法。

技术介绍

[0003]作为这种装置，例如提出了一种进行使车辆向规定的停车位置移动的自动停车控制的装置，当在自动停车控制的执行过程中检测到车门的打开动作的情况下，该装置结束自动停车控制并使车辆停止(参照专利文献1)。例如，提出了一种在通过用于实施自主和部分自主的驾驶操纵的辅助系统正执行驾驶操纵(driving maneuver)的过程中，当存在无法安全地实施车辆的车门打开等驾驶操纵的因素的情况下，使辅助系统和/或车辆向被定义的初始状态(Initial state)等安全的状态转移的技术(参照专利文献2)。此外，作为相关的技术，存在专利文献3～5所记载的技术。
[0004]专利文献1：日本特开2015－120403号公报
[0005]专利文献2：日本专利第6138130号
[0006]专利文献3：日本特开2017－182463号
[0007]专利文献4：日本特开2015－034484号公报
[0008]专利文献5：日本特开2007－331479号公报
[0009]在使车辆向目标位置停车的情况下，存在根据停车空间的宽窄而在车辆向目标位置移动的中途乘客下车、卸货的情况。另一方面，若在自动停车控制的执行过程中打开了车门，则例如如专利文献1和2所记载那样，出于安全性的观点而结束自动停车控制。然而，在因车辆到达目标位置前的下车、卸货而打开了车门的情况下，若自动停车控制也结束，则为了再次开始自动停车控制，例如需要再次输入目标位置等，从而有损用户的便利性。

技术实现思路

[0010]本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于，提供一种能够提高用户的便利性的停车辅助装置。
[0011]本专利技术的一个方式涉及的停车辅助装置能够执行使车辆向目标停车位置停车的停车处理动作，该停车辅助装置具备：保持单元，保持上述停车处理动作所涉及的上述目标停车位置；自动停车单元，作为上述停车处理动作的一部分，进行自动地控制上述车辆以使上述车辆停车到上述目标停车位置的自动停车控制；和转移单元，在上述车辆到达上述目标停车位置之前，以上述车辆的门成为打开状态为条件，在使上述保持单元保持上述目标停车位置的状态下，使上述自动停车控制转移为待机状态，上述转移单元在上述自动停车控制为上述待机状态时，以存在上述自动停车控制的执行要求为条件，使上述自动停车单元再次开始上述自动停车控制。
附图说明
[0012]图1是表示第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构的框图。
[0013]图2是表示停车动作的一个例子的图。
[0014]图3是表示第1实施方式涉及的停车处理动作的流程图。
[0015]图4是表示第2实施方式涉及的停车处理动作的流程图。
[0016]附图标记的说明
[0017]1…
车辆；11
…
受理部；12
…
判定部；13
…
状态转移部；14
…
存储器；15
…
自动停车控制部；21
…
车辆状态传感器；22
…
周边监视传感器；23
…
各ECU；24
…
各促动器；31
…
操作终端；32
…
停车辅助按钮；33
…
远程停车按钮；100
…
停车辅助装置。
具体实施方式
[0018]基于附图，对停车辅助装置涉及的实施方式进行说明。
[0019]＜第1实施方式＞
[0020]参照图1至图3，对停车辅助装置涉及的第1实施方式进行说明。
[0021](结构)
[0022]参照图1，对第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构进行说明。图1是表示第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构的框图。
[0023]在图1中，停车辅助装置100被搭载于车辆1。车辆1构成为具备：车辆状态传感器21，例如包含车速传感器、偏摆率传感器、加速传感器、制动传感器、转向传感器、车门传感器、换挡传感器等；周边监视传感器22，例如包含照相机、毫米波雷达等；和各ECU(Electronic Control Unit)23，例如分别控制节气门促动器、制动促动器、转向促动器等各促动器24。
[0024]停车辅助装置100构成为能够执行使车辆1向目标停车位置停车的停车处理动作。停车辅助装置100为了执行停车处理动作而构成为具备受理部11、判定部12、状态转移部13、存储器14和自动停车控制部15作为在其内部通过逻辑方式实现的处理模块或者作为通过物理方式实现的处理电路。停车辅助装置100构成为能够通过远程操作而执行使车辆1停车的所谓远程停车作为停车处理动作的一个方式。
[0025]受理部11构成为能够在远程停车时受理从由车辆1的用户操作的操作终端31发送的信号。受理部11还构成为也能够受理从设置于车辆1的车厢内的停车辅助按钮32和远程停车按钮33分别输出的信号。这里，停车辅助按钮32是用于显示车辆1的用户希望通过停车辅助装置100进行车辆1的停车(即，停车处理动作)这一意思的按钮。远程停车按钮33是用于显示车辆1的用户希望进行作为停车处理动作的一个方式的远程停车这一意思的按钮。
[0026]远程停车的执行方法能够应用现有的各种方式。若列举一个例子，则在用户按下了远程停车按钮33后，通过用户从车辆1的外部对操作终端31进行操作来执行远程停车。
[0027]存储器14中储存有为了执行停车处理动作所需的信息。该信息不局限于例如车辆1的尺寸(即，长度、宽度、高度)等车辆1所涉及的固有信息，例如也可以包含表示目标停车位置、返转地点等经由位置等的暂时性信息。
[0028]自动停车控制部15是构成停车辅助装置100的核心的构件。自动停车控制部15为了使车辆1停车而基于从车辆状态传感器21输出的信号和从周边监视传感器22输出的信号
等，经由各ECU23控制各促动器24作为停车处理动作的一部分。将自动停车控制部15为了使车辆1停车而控制各促动器24的情况适当地称为“自动停车控制”。
[0029]自动停车控制部15以由受理部11受理到从操作终端31发送的或者从停车辅助按钮32输出的表示自动停车控制的执行要求的信号为条件，执行自动停车控制。由受理部11接受到从操作终端31发送的表示自动停车控制的执行要求的信号的情况下所执行的自动停车控制相当于“远程停车”。其中，对于判定部12和状态转移部13将后述。
[0030](停车处理动作)
[0031]参照图2，对搭载如上所述构成的停车辅助装置100的车辆1的停车动作的一个例子进行说明。在图2所示的例子中，车辆1前进至地点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，其中，具备：判定单元，判定车辆预定停车的停车空间的下车空间是否满足规定的条件；和提出单元，在判定为所述下车空间不满足所述规定的条件的情况下，向所述车辆的用户提出自动控制所述车辆的自动停车控制中的从所述车辆的外部进行执行要求的远程停车。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述判定单元涉及的所述下车空间是否满足所述规定的条件的判定通过判定在使所述车辆移动至所述停车空间的情况下是否存在足够的下车空间来进行。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述判定单元涉及的所述下车空间是否满足所述规定的条件的判定基于被搭载于所述车辆的照相机来进行。4.根据权利要求1所述的车辆，其中，当正进行所述自动停车控制时，所述判定单元判定所述下车空间是否满足所述规定的条件。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，该车辆还具备转移单元，当在被提出了所述远程停车之后所述用户同意了所述远程停车的情况下，该转移单元将所述自动停车控制变更为待机状态。6.根据权利要求5所述的车辆，其中，当在所述自动停车控制成为所述待机状态之后从所述车辆的所述外部接收到所述执行要求的情况下，所述转移单元再次开始...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹤冈仙之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：