一种乳腺穿刺手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种乳腺穿刺手术机器人，具体涉及到机器人领域。一种乳腺手术穿刺机器人，包括微调机构，所述微调机构包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和圆柱内齿轮，所述第一电机连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮连接，第一齿轮与圆柱内齿轮相啮合，所述圆柱内齿轮上设有端盖，所述第二电机通过第二减速器固定在端盖上，第二减速器与端盖连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮中间设有转动轴，转动轴与第二连接板连接，所述转动轴上设有第一套筒，第一套筒外套有第二套筒，所述转动轴穿过端盖连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件。所述直线模组上连接有稳定组件。所述直线模组上连接有稳定组件。

【技术实现步骤摘要】
一种乳腺穿刺手术机器人


[0001]本技术涉及到一种机器人，具体涉及到一种乳腺穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]传统乳腺手术可能切除较多的皮肤，创伤面积大，缝合面积广，造成的创伤伤口深，创伤边界可能会到胸大肌甚至穿透了胸大肌，就可能会造成气胸之类的并发症，术后恢复时间长，并且会影响患者术后的生活质量。
[0003]近年来，随着经济的发展，人们的生活水平以及医疗水平的提高，患者对于手术的效果及创伤面积提出更高的要求，微创手术被大量运用，手术后尽量保留乳房，减少对美观方面的影响。但由于此类高精度手术对医生的操作技术有较高的要求，并且长时间进行高强度的手术会造成医生的疲劳，从而出现紧急情况。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是通过机器人的辅助，降低医生的工作强度，提高手术质量，可以高效率、高精度、高准确性的长期持续稳定工作。
[0005]本技术为实现上述目的，采用以下的技术方案：
[0006]一种乳腺手术穿刺机器人，包括微调机构，所述微调机构包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和圆柱内齿轮，连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮连接，第一齿轮与圆柱内齿轮相啮合，所述圆柱内齿轮上设有端盖，所述第二电机通过第二减速器固定在端盖上，第二减速器与端盖连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮中间设有转动轴，转动轴与第二连接板连接，所述转动轴上设有第一套筒，第一套筒外套有第二套筒，所述转动轴穿过端盖连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件。
[0007]进一步地，还包括穿刺机构，所述穿刺机构通过第一连接板固定在稳定组件上，穿刺机构包括穿刺针、第一丝杠和第三电机；所述第一丝杠两端通过固定底座连接，所述第一丝杠通过第一联轴器与第三电机连接，所述第一丝杠上设有连接块，所述连接块通过丝杠配合块与第一丝杠连接；所述连接块一侧连接有滑动组件，另一侧设有固定块，所述固定块上设有固定槽，穿刺针通过固定槽固定在固定块上。
[0008]进一步地，还包括移动机构，所述移动机构通过第二连接板与第一电机连接；所述移动机构包括固定支架和固定座和三个相同的移动组件，所述固定支架为中空结构，固定座固定在固定支架上，所述三个移动组件为第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件；所述第一移动组件在第一方向上移动，第二移动组件固定在第一组件上在第二方向上移动，所述第二方向与第一方向垂直，第三移动组件固定在第二移动组件上在第三方向上移动，所述第三方向垂直于第一方向与第二方向组成的面；每个移动组件都包括电机、第一滑块、第二丝杠、立板和滑动轴；所述立板之间连接着第二丝杠，滑动轴位于第二丝杠两侧，滑动轴的两端固定在立板上；所述立板中间还设有轨道板，所述第一滑块贴合在轨道板上，电
机上都连接有减速器，所述减速器通过第二联轴器与第二丝杠连接。
[0009]进一步地，所述直线模组包括固定板、第三丝杠、第二滑块和第一滑轨；所述第一滑轨两侧连接着固定板，第三丝杠穿过固定板与转动轴连接，第二滑块与第一滑轨相适配，第三丝杠穿过第二滑块，所述第二滑块上连接有把套，所述把套连接在稳定组件上，所述第一滑轨外套有支座。
[0010]进一步地，所述稳定组件通过支撑座固定在支座上；所述稳定组件包括两个四边体框架，两个所述四边体框架其中的一个角重合，且两个四边体框架的一条棱完全重合，所述稳定组件连接处都使可旋转连接。
[0011]进一步地，所述第一套筒上设有第二轴承，所述第二轴承内侧与第一套筒连接，外侧与第二套筒连接，所述转动轴与端盖连接处设有第三轴承，转动轴与第二连接板连接处设有第四轴承。
[0012]进一步地，所述滑动组件固定在稳定组件上，所述滑动组件包括滑台、第三滑块和第二滑轨；所述滑台固定在稳定组件上，第二滑轨与滑台相适配，第三滑块与第二滑轨相适配。
[0013]进一步地，所述滑台上还连接有直线电机，直线电机上设有通孔，所述直线电机上还设有第三滑轨。
[0014]进一步地，所述穿刺机构底部的固定底座在与第一丝杠连接处设有第五轴承。
[0015]本技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
[0016]本技术通过移动机构实现在三个自由度上的精确移动，微调机构使穿刺机构进行更加精确的调整，提高了乳腺穿刺手术的准确性和精度，并且能够将手术装置在手术区域内进行较大范围的移动，使医生能够在平台的引导下雨机器人辅助下选择最优路径来完成手术，大大的减少病人的疼痛，减低组织的算上，对乳腺相关疾病的确诊以及治疗有着有利影响。本技术提高手术精确性，是医生更加安全、稳定、快速的进行手术，降低医生工作强度，提高手术质量，具有高效率，高精度，高准确性，并且可以长期持续稳定工作。
附图说明
[0017]图1为一种乳腺手术穿刺机器人示意图。
[0018]图2为微调机构和穿刺机构连接示意图。
[0019]图3为微调机构示意图。
[0020]图4为稳定组件和穿刺机构连接示意图。
[0021]图5为第二轴承和转动轴连接示意图。
[0022]图6为第二齿轮和第三齿轮连接示意图。
[0023]图7为第一齿轮和圆柱内齿轮连接示意图。
[0024]图8为穿刺机构示意图。
[0025]图9为移动机构示意图。
具体实施方式
[0026]结合图1至图9，一种乳腺手术穿刺机器人，包括微调机构1、穿刺机构2和移动机构3，所述微调机构1包括第一电机11、第二电机12、第一齿轮13、第二齿轮14、第三齿轮15和圆
柱内齿轮16，所述第一电机11连接在移动机构3上，第一电机11连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮13连接，第一齿轮13与圆柱内齿轮16相啮合，所述圆柱内齿轮16上设有端盖17，所述第二电机12通过第二减速器固定在端盖17上，第二减速器与端盖17连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮14连接，第二齿轮14与第三齿轮15啮合，所述第三齿轮15中间设有转动轴19，转动轴19与第二连接板18连接，所述转动轴19上设有第一套筒111，第一套筒111外套有第二套筒112，所述第一齿轮13转动时会带动圆柱内齿轮16转动，圆柱内齿轮16转动后会使端盖17也转动，从而带动端盖17后面的机构也进行转动，达到了对后面穿刺机构2的微调，使准确度大大的提高。
[0027]所述转动轴19穿过端盖17连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件5。所述直线模组包括固定板41、第三丝杠42、第二滑块43和第一滑轨44；所述第一滑轨44两侧连接着固定板41，第三丝杠42穿过固定板41与转动轴19连接，第二滑块43与第一滑轨44相适配，第三丝杠42穿过第二滑块43，所述第二滑块43上连接有把套45，所述把套45连接在稳定组件5上，所述第一滑轨44外套有支座46。所述直线模组中的第三丝杠42与转动轴19连接，当第二电机12驱动第二齿轮14运动时，与第二齿轮14啮合的第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乳腺穿刺手术机器人，包括微调机构，其特征在于，所述微调机构包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和圆柱内齿轮，所述第一电机连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮连接，第一齿轮与圆柱内齿轮相啮合，所述圆柱内齿轮上设有端盖，所述第二电机通过第二减速器固定在端盖上，第二减速器与端盖连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮中间设有转动轴，转动轴与第二连接板连接，所述转动轴上设有第一套筒，第一套筒外套有第二套筒，所述转动轴穿过端盖连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件。2.根据权利要求1所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，还包括穿刺机构，所述穿刺机构通过第一连接板固定在稳定组件上，穿刺机构包括穿刺针、第一丝杠和第三电机；所述第一丝杠两端通过固定底座连接，所述第一丝杠通过第一联轴器与第三电机连接，所述第一丝杠上设有连接块，所述连接块通过丝杠配合块与第一丝杠连接；所述连接块一侧连接有滑动组件，另一侧设有固定块，所述固定块上设有固定槽，穿刺针通过固定槽固定在固定块上。3.根据权利要求1所述的一种乳腺穿刺手术机器人，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构通过第二连接板与第一电机连接；所述移动机构包括固定支架和固定座和三个相同的移动组件，所述固定支架为中空结构，固定座固定在固定支架上，所述三个移动组件为第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件；所述第一移动组件在第一方向上移动，第二移动组件固定在第一组件上在第二方向上移动，所述第二方向与第一方向垂直，第三移动组件固定在第二移动组件上在第三方向上移动，所述第三方向垂直于第一方向与第二方向组成的面；每个移动组件都包括电机、第一滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：田和强，安金昌，庞博，马洪强，刘军强，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：